JPS6237085A - 位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法 - Google Patents
位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法Info
- Publication number
- JPS6237085A JPS6237085A JP60174250A JP17425085A JPS6237085A JP S6237085 A JPS6237085 A JP S6237085A JP 60174250 A JP60174250 A JP 60174250A JP 17425085 A JP17425085 A JP 17425085A JP S6237085 A JPS6237085 A JP S6237085A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- synchronous motor
- zero
- position detector
- detector
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
この発明は、同期モータと位置検出器の零位置を一致さ
せるように取付ける場合の位置検出器付き同期モータの
零位置設定方法に関する。
せるように取付ける場合の位置検出器付き同期モータの
零位置設定方法に関する。
（発明の技術的背景とその問題点）
工作機械などの位置決めシステムなどに用いられる同期
モータには、その正確な位置を検出するために通常位置
検出器が取付けられている。特に高精度に絶対位置を制
御するためには、同期モータの基準位置、つまり零位置
と位を検出器の零位置とが精度良く一致している必要が
ある。
モータには、その正確な位置を検出するために通常位置
検出器が取付けられている。特に高精度に絶対位置を制
御するためには、同期モータの基準位置、つまり零位置
と位を検出器の零位置とが精度良く一致している必要が
ある。
従来、この零位置を一致させて取付ける方法として、同
期モータと１位置検出器と、サーボアンプとを介して構
成されるサーボループを利用したものがある。この原理
は、サーボループが追従状態に近い状態において同期モ
ータに低トルクをかけたとき、同期モータの電流が最低
になった状態が同期モータの基準位置を示すといった原
理により行なわれている。
期モータと１位置検出器と、サーボアンプとを介して構
成されるサーボループを利用したものがある。この原理
は、サーボループが追従状態に近い状態において同期モ
ータに低トルクをかけたとき、同期モータの電流が最低
になった状態が同期モータの基準位置を示すといった原
理により行なわれている。
この−例を第５図及び第６図により説明する、第５図は
サーボループの構成例を示すブロック図であり、回転指
令６から同期モータ２の回転指令０１がサーボアンプ８
に入力されると、サーボアンプ８はこの回転命令０１
と位を信号Ｏｏとの差に応じた出力をバッファアンプ９
に送り、このバッファアンプ９において電力増幅されて
得られる電圧により同期モータ２が駆動される。この同
期モータ２と位置検出器１の回転軸は機械的に取付けら
れており、この位置検出器！が所定の位置まで回転し、
この位置検出器１から構成される装置信号Ｏｏと回転指
令６から発せられた回転命令θｌとが一致すると、同期
モータ２は停止する。
サーボループの構成例を示すブロック図であり、回転指
令６から同期モータ２の回転指令０１がサーボアンプ８
に入力されると、サーボアンプ８はこの回転命令０１
と位を信号Ｏｏとの差に応じた出力をバッファアンプ９
に送り、このバッファアンプ９において電力増幅されて
得られる電圧により同期モータ２が駆動される。この同
期モータ２と位置検出器１の回転軸は機械的に取付けら
れており、この位置検出器！が所定の位置まで回転し、
この位置検出器１から構成される装置信号Ｏｏと回転指
令６から発せられた回転命令θｌとが一致すると、同期
モータ２は停止する。
ｉ６図は以上のようなサーボ系により、同期モータ２及
び位置検出器ｌの零位置を調整する方法を説明するため
の構成図であり、同期モータ２と位置検出器ｌはそれぞ
れの回転軸が機械的に嵌脱回部となっており、同期モー
タ２の軸にはさらにレバー３を介してバネバカリ４が取
付けられ、同期モータ２の軸に一定のトルクがかけられ
るようになっている。そして、零位に設定装置５は、同
期モータ２及び位を検ｊｈ器ｌにそれぞれ電気的に接続
されているに のような構成においてその動作を説明すると、先ず同期
モータ２が停止した状態、つまりサーボ系が追従してい
る状態で、バネバカリ４によりレバー３を介して同期モ
ータ２に外部トルクを加える。このとき同期モータ２と
位置検出器ｌの軸の嵌脱を外し、同期モータ２のモータ
電流が最小となるように位置検出器ｌの軸を回し、この
モータ電流が最小となったところで同期モータ２と位ご
検出器ｌの軸をはめる。このようにして、同期モータ２
と位置検出器１の零位置を合せることができるのである
が、この方法では同期モータ２と位置検出器１の零点を
正確に合せることが困難であり、このため位置決めシス
テムにおける最適な制御が難かしいといった問題点があ
った。
び位置検出器ｌの零位置を調整する方法を説明するため
の構成図であり、同期モータ２と位置検出器ｌはそれぞ
れの回転軸が機械的に嵌脱回部となっており、同期モー
タ２の軸にはさらにレバー３を介してバネバカリ４が取
付けられ、同期モータ２の軸に一定のトルクがかけられ
るようになっている。そして、零位に設定装置５は、同
期モータ２及び位を検ｊｈ器ｌにそれぞれ電気的に接続
されているに のような構成においてその動作を説明すると、先ず同期
モータ２が停止した状態、つまりサーボ系が追従してい
る状態で、バネバカリ４によりレバー３を介して同期モ
ータ２に外部トルクを加える。このとき同期モータ２と
位置検出器ｌの軸の嵌脱を外し、同期モータ２のモータ
電流が最小となるように位置検出器ｌの軸を回し、この
モータ電流が最小となったところで同期モータ２と位ご
検出器ｌの軸をはめる。このようにして、同期モータ２
と位置検出器１の零位置を合せることができるのである
が、この方法では同期モータ２と位置検出器１の零点を
正確に合せることが困難であり、このため位置決めシス
テムにおける最適な制御が難かしいといった問題点があ
った。
（発明の目的）
この発明は上述のような事情からなされたものであり、
この発明の目的は、同期モータと位置検出器の零点合せ
を正確に行なうことのできる位置検出器付き同期モータ
の零位置設定方法を提供することにある。
この発明の目的は、同期モータと位置検出器の零点合せ
を正確に行なうことのできる位置検出器付き同期モータ
の零位置設定方法を提供することにある。
（発明の概要）
この発明は、同期モータに位置検出器が取付けられてい
る位置検出付同期モータの零位置設定方法に関するもの
で、上記同期モータを外部駆動源により回転させること
により誘起される誘起電圧から得られる上記同期モータ
の基準位置と、上記検出器の零位置とをそれぞれ独立し
て計測することにより、上記基準位置と上記零位置とを
一致するように上記同期モータに上記位置検出器を取付
けることができるようにしたものである。
る位置検出付同期モータの零位置設定方法に関するもの
で、上記同期モータを外部駆動源により回転させること
により誘起される誘起電圧から得られる上記同期モータ
の基準位置と、上記検出器の零位置とをそれぞれ独立し
て計測することにより、上記基準位置と上記零位置とを
一致するように上記同期モータに上記位置検出器を取付
けることができるようにしたものである。
（発明の概要）
第１図はこの発明の原理を示すブロック図であり、同期
モータ２と位置検出器１はカップリング１５によりそれ
ぞれの軸が嵌脱可能な状態で取付けられている。更に、
同期モータ２は調整用駆動部１１により駆動されるよう
になっている。そして、計１１１１１ｉｋ１２は基準位
置判定部１３及び零位置検出部１４により構成され、そ
れぞれ同期モータ２の励磁ラインと位置検出器ｌの出力
ラインとが接続されており、基準位置判定部１３は同期
モータ２の基準位置を、また零位置検出部１４は位置検
出器ｌの零位置をそれぞれ測定できるようになっている
。
モータ２と位置検出器１はカップリング１５によりそれ
ぞれの軸が嵌脱可能な状態で取付けられている。更に、
同期モータ２は調整用駆動部１１により駆動されるよう
になっている。そして、計１１１１１ｉｋ１２は基準位
置判定部１３及び零位置検出部１４により構成され、そ
れぞれ同期モータ２の励磁ラインと位置検出器ｌの出力
ラインとが接続されており、基準位置判定部１３は同期
モータ２の基準位置を、また零位置検出部１４は位置検
出器ｌの零位置をそれぞれ測定できるようになっている
。
このような構成において、その動作を第２図の動作解析
図を参照して説明する。
図を参照して説明する。
第２図は、横軸θが同期モータ２及び位置検出器ｌの機
械回転角を示し、縦軸は電圧を示す、まず、曲線Ｌｌは
、同期モータ２の回転軸を調整用駆動部１１により回転
させたときの同期モータ２の誘起電圧Ｅｕを示し、ここ
では３相Ｕ、Ｖ。
械回転角を示し、縦軸は電圧を示す、まず、曲線Ｌｌは
、同期モータ２の回転軸を調整用駆動部１１により回転
させたときの同期モータ２の誘起電圧Ｅｕを示し、ここ
では３相Ｕ、Ｖ。
貿のうち、Ｕ相の電圧を示している。そして、曲線Ｌ３
は位置検出器ｌ、ここでレゾルバの出力電圧ＶＯを示し
、誘起電圧Ｅｕの零点と出力電圧ＶＯの零点とは角度θ
ｅだけずれていることを示している。これは、同期モー
タ２のＵ相を基準とした場合の基準位こと、位ｌ検出器
ｌの零位置とが角度θｅだけずれていることを意味して
いる。つまり、同期モータ２の基準位置及び位置検出器
ｌの零点をそれぞれ独立して測定すれば、そのずれ角度
Ｏｅを見出すことができる。
は位置検出器ｌ、ここでレゾルバの出力電圧ＶＯを示し
、誘起電圧Ｅｕの零点と出力電圧ＶＯの零点とは角度θ
ｅだけずれていることを示している。これは、同期モー
タ２のＵ相を基準とした場合の基準位こと、位ｌ検出器
ｌの零位置とが角度θｅだけずれていることを意味して
いる。つまり、同期モータ２の基準位置及び位置検出器
ｌの零点をそれぞれ独立して測定すれば、そのずれ角度
Ｏｅを見出すことができる。
したがって、カップリング１５を外し位置検出器１の軸
のみを回転させることにより、ずれ角θｅが零となるよ
うにすれば、つまり曲線Ｌ２が得られれば、同期モータ
２の基準位置と位置検出器ｌの零位置とが一致したこと
になる。
のみを回転させることにより、ずれ角θｅが零となるよ
うにすれば、つまり曲線Ｌ２が得られれば、同期モータ
２の基準位置と位置検出器ｌの零位置とが一致したこと
になる。
ここで、同期モータ２の誘起電圧ＥｕはＵ相電圧を基準
としたが、Ｖ相またはＷ相を基準にとっても同様な効果
が得られる。また、ここでは同期モータ２の極数が２極
の場合について説明し、これに応じて位置検出器１のレ
ゾルバも軸倍角１×のものを使用したため、同期モータ
２の１回転（３８０’）の中での発生電圧の１周期のみ
を示している。したがって、同期モータ２の極数を４極
とすれば、１回転内に２周期分の電圧が存在することに
なり、２Ｎ極とすればＮ周期分の電圧が存在する。この
極数に応じて使用するレゾルバもＮ×の軸倍角のものを
使用すれば、それだけ分解能を上げることかでざる。
としたが、Ｖ相またはＷ相を基準にとっても同様な効果
が得られる。また、ここでは同期モータ２の極数が２極
の場合について説明し、これに応じて位置検出器１のレ
ゾルバも軸倍角１×のものを使用したため、同期モータ
２の１回転（３８０’）の中での発生電圧の１周期のみ
を示している。したがって、同期モータ２の極数を４極
とすれば、１回転内に２周期分の電圧が存在することに
なり、２Ｎ極とすればＮ周期分の電圧が存在する。この
極数に応じて使用するレゾルバもＮ×の軸倍角のものを
使用すれば、それだけ分解能を上げることかでざる。
第３図（Ａ） 、 （Ｂ）は、調整用駆動部１１の実
施例を示すもので、同図（Ａ）はハンドルを同期モータ
２の軸に連結することにより、人力で回転させようとす
るものであり、同図（Ｂ）はモータ１６を同期モータ２
の軸にカップリング１７を介して取付け、モータ１６を
制御することにより同期モータ２を回転させようとする
ものである。
施例を示すもので、同図（Ａ）はハンドルを同期モータ
２の軸に連結することにより、人力で回転させようとす
るものであり、同図（Ｂ）はモータ１６を同期モータ２
の軸にカップリング１７を介して取付け、モータ１６を
制御することにより同期モータ２を回転させようとする
ものである。
第４図は同期モータ２と位と検出器ｌの取付けについて
の一実施例を示すもので、それぞれの軸にはキー溝など
により概略の基準点及び零点を明記するようにしておき
、この位置を仮想原点とし、カップリング１５Ａ及び１
５Ｂにより同期モータ２と位置検出器ｌの軸２２及び２
１を互いに仮付けする０次に、上述したようにずれ角度
Ｏｅが判明したところでこのカップリングを外し、位を
検出器の取付角度を微調整によりずれ角度θｅが零にな
るようにすることができる。
の一実施例を示すもので、それぞれの軸にはキー溝など
により概略の基準点及び零点を明記するようにしておき
、この位置を仮想原点とし、カップリング１５Ａ及び１
５Ｂにより同期モータ２と位置検出器ｌの軸２２及び２
１を互いに仮付けする０次に、上述したようにずれ角度
Ｏｅが判明したところでこのカップリングを外し、位を
検出器の取付角度を微調整によりずれ角度θｅが零にな
るようにすることができる。
なお、ここではカップリングを使用して同期モータ２と
位置検出器ｌを取付けたが、同期モータ２に直接位を検
出器ｌを取付けるビルトイン形にしても、同様にこの発
明は適用できる。
位置検出器ｌを取付けたが、同期モータ２に直接位を検
出器ｌを取付けるビルトイン形にしても、同様にこの発
明は適用できる。
ここで、計測器１２は上述の零位置を設定するだけでな
く、故障判定にも使用することができる。即ち、同期モ
ータ２または位置検出器が故障したとき、この計測器１
２に接続して検査し、同期モータ２の基準点及び位置検
出器ｌの零点が一致していなければ、これら同期モータ
２または位置検出器ｌの電気的故障であるか、またはカ
ップリング１５の故障であるかなどといった故障解析が
できる。
く、故障判定にも使用することができる。即ち、同期モ
ータ２または位置検出器が故障したとき、この計測器１
２に接続して検査し、同期モータ２の基準点及び位置検
出器ｌの零点が一致していなければ、これら同期モータ
２または位置検出器ｌの電気的故障であるか、またはカ
ップリング１５の故障であるかなどといった故障解析が
できる。
（発明の効果）
以上のようにこの発明の位置検出付き同期モータの零位
置設定方法によれば、同期モータの基準位ｔと位置検出
器の零位置とを高精度に検出して取付けることができる
ので１位置決めシステムなどにおける最適な制御が可能
となり、また同期モータの出力損失を少なくでき、同期
モータを高性能に制御できる利点がある。
置設定方法によれば、同期モータの基準位ｔと位置検出
器の零位置とを高精度に検出して取付けることができる
ので１位置決めシステムなどにおける最適な制御が可能
となり、また同期モータの出力損失を少なくでき、同期
モータを高性能に制御できる利点がある。
第１図はこの発明の詳細な説明するためのブロック図、
第２図はこの発明の詳細な説明する電圧波形図、第３図
（Ａ）、（Ｂ）及び第４図はこの発明を実現する装置の
一実施例を示す図、第５図及び第６図はそれぞれ従来の
一例を示す図である。 ｌ・・・位置検出器、２・・・同期モータ、３・・・レ
バー、４・・・バネ八カリ、５・・・零位ご設定装置、
６・・・回転指令、８・・・サーボアンプ、９・・・バ
ッファアンプ、ｌＯ・・・ハンドル、１１・・・調整用
駆動部、１２・・・計０審、１３・・・基準位置判定部
、１４・・・零位置検出部、１５．１５Ａ、１５Ｂ・・
・カップリング、１６・・・モータ、２１．２２・・・
軸。
第２図はこの発明の詳細な説明する電圧波形図、第３図
（Ａ）、（Ｂ）及び第４図はこの発明を実現する装置の
一実施例を示す図、第５図及び第６図はそれぞれ従来の
一例を示す図である。 ｌ・・・位置検出器、２・・・同期モータ、３・・・レ
バー、４・・・バネ八カリ、５・・・零位ご設定装置、
６・・・回転指令、８・・・サーボアンプ、９・・・バ
ッファアンプ、ｌＯ・・・ハンドル、１１・・・調整用
駆動部、１２・・・計０審、１３・・・基準位置判定部
、１４・・・零位置検出部、１５．１５Ａ、１５Ｂ・・
・カップリング、１６・・・モータ、２１．２２・・・
軸。
Claims (1)
- 同期モータに位置検出器が取付けられている位置検出器
付き同期モータの零位置設定方法において、前記同期モ
ータを外部駆動源により回転させることにより誘起され
る誘起電圧から得られる前記同期モータの基準位置と、
前記位置検出器の零位置とをそれぞれ独立して計測する
ことにより、前記基準位置と前記零位置とを一致するよ
うに前記位置検出器を前記同期モータに取付けることが
できるようにしたことを特徴とする位置検出器付き同期
モータの零位置設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174250A JPS6237085A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174250A JPS6237085A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6237085A true JPS6237085A (ja) | 1987-02-18 |
Family
ID=15975341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60174250A Pending JPS6237085A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6237085A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05163515A (ja) * | 1991-12-11 | 1993-06-29 | Nippon Steel Corp | 溶銑予備処理工程における排ガス温度制御方法 |
| EP0827267A1 (de) * | 1996-08-08 | 1998-03-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bestimmung der Lage des Flussmaximums bei einer permanenterregten oder fremdmagnetisierten Synchronmaschine sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| KR100372235B1 (ko) * | 1998-08-12 | 2003-04-18 | 주식회사 만도 | 브러시리스 모터의 로터위치감지장치 세팅방법 |
| JP2010136550A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Seiko Epson Corp | 電気機械装置へのセンサ実装方法及び電気機械装置製造装置 |
| CN105141213A (zh) * | 2014-03-24 | 2015-12-09 | 麦克森发电机股份公司 | 用于确定多相电机的转子的位置的方法 |
| CN111174819A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-19 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质 |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP60174250A patent/JPS6237085A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05163515A (ja) * | 1991-12-11 | 1993-06-29 | Nippon Steel Corp | 溶銑予備処理工程における排ガス温度制御方法 |
| EP0827267A1 (de) * | 1996-08-08 | 1998-03-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bestimmung der Lage des Flussmaximums bei einer permanenterregten oder fremdmagnetisierten Synchronmaschine sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| KR100372235B1 (ko) * | 1998-08-12 | 2003-04-18 | 주식회사 만도 | 브러시리스 모터의 로터위치감지장치 세팅방법 |
| JP2010136550A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Seiko Epson Corp | 電気機械装置へのセンサ実装方法及び電気機械装置製造装置 |
| CN105141213A (zh) * | 2014-03-24 | 2015-12-09 | 麦克森发电机股份公司 | 用于确定多相电机的转子的位置的方法 |
| CN111174819A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-19 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质 |
| CN111174819B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-07-13 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111457953A (zh) | 一种旋转编码器自动校准检测系统以及方法 | |
| KR930008332B1 (ko) | 주축위치 속도제어장치 | |
| JPS6237085A (ja) | 位置検出器付き同期モ−タの零位置設定方法 | |
| JPS63240358A (ja) | ブラシレスモ−タのエンコ−ダ調整機構 | |
| US4016470A (en) | Electrical centering and boring system for transducers | |
| JPH01174914A (ja) | レゾルバ検出誤差補正方式 | |
| CN111697895B (zh) | 一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法 | |
| US11863107B2 (en) | Device and method for controlling rotary electric machine | |
| CN116499625B (zh) | 一种永磁同步电机检测方法、系统及装置 | |
| JPH1094299A (ja) | 永久磁石式電動機の位置合せ方法 | |
| JP3405115B2 (ja) | 電動機の電気角偏差の測定方法 | |
| JP3811555B2 (ja) | 部品移載装置の原点位置調整方法 | |
| EP1073193B1 (en) | Method of control for sensorless induction motor drives | |
| JP2843567B2 (ja) | セグメントの位置決め方法 | |
| JP2574740Y2 (ja) | エンコーダ結線チェッカ | |
| JP2692383B2 (ja) | 捩じり回転加振機 | |
| JPH03173388A (ja) | 同期電動機用トルク検出器 | |
| JP2681636B2 (ja) | 主軸同期調整方法 | |
| JPH07182046A (ja) | 位置制御システム | |
| Oh et al. | Forced Alignment-based Motor Position Sensor Error Identification and Compensation Technique to Reduce Second Order Torque Ripple | |
| RU1804684C (ru) | Способ настройки высокомоментного бесконтактного двигател посто нного тока | |
| KR20260014796A (ko) | 초소형 헬리콥터를 타겟으로 한 스와시리스 구조 피치제어 테스트 벤치 | |
| JPH04261386A (ja) | 同期電動機の磁極位置検出方法 | |
| JPS643000B2 (ja) | ||
| SU1690097A1 (ru) | Способ настройки моментного вентильного электродвигател |