JPS6239968B2 - - Google Patents
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- JPS6239968B2 JPS6239968B2 JP54020755A JP2075579A JPS6239968B2 JP S6239968 B2 JPS6239968 B2 JP S6239968B2 JP 54020755 A JP54020755 A JP 54020755A JP 2075579 A JP2075579 A JP 2075579A JP S6239968 B2 JPS6239968 B2 JP S6239968B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- sensor
- average value
- control
- grain
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、稲、麦等の各種穀稈に対する刈取り
および脱穀を自動的に行なうコンバインにおける
扱ぎ深さを、自動的に制御する方式に関するもの
である。
および脱穀を自動的に行なうコンバインにおける
扱ぎ深さを、自動的に制御する方式に関するもの
である。
近来、我国の小規模農業に適合する小形のコン
バインが開発され、次第に汎用化されつゝある
が、一般につぎの様な構造が用いられている。
バインが開発され、次第に汎用化されつゝある
が、一般につぎの様な構造が用いられている。
すなわち、第１図はかゝるコンバインの刈取り
乃至脱穀を行なう部分を主体として示す概略平面
図であり、棒状の分草桿１ａ〜１ｅにより支持さ
れた分草体２ａ〜２ｅが前方へ突出して固定され
ており、コンバインの前進に伴ない分草体２ａ〜
２ｅにより押分けられた穀稈が分草桿１ａ〜１ｅ
に沿つてコンバインの直前へ至り、コンバインの
直前下方に設けたバリカン状の刈取り部３により
刈取られたうえ、チエーン状の穀稈搬送装置４に
よつてコンバインの上方へ運ばれ、別途に設けた
穀稈搬送チエーン５へ供給された後、その回転移
動により脱穀部６内へ挿入され、一般の脱穀機と
同様の回転扱ぎ胴７により穂が脱穀されるものと
なつている。
乃至脱穀を行なう部分を主体として示す概略平面
図であり、棒状の分草桿１ａ〜１ｅにより支持さ
れた分草体２ａ〜２ｅが前方へ突出して固定され
ており、コンバインの前進に伴ない分草体２ａ〜
２ｅにより押分けられた穀稈が分草桿１ａ〜１ｅ
に沿つてコンバインの直前へ至り、コンバインの
直前下方に設けたバリカン状の刈取り部３により
刈取られたうえ、チエーン状の穀稈搬送装置４に
よつてコンバインの上方へ運ばれ、別途に設けた
穀稈搬送チエーン５へ供給された後、その回転移
動により脱穀部６内へ挿入され、一般の脱穀機と
同様の回転扱ぎ胴７により穂が脱穀されるものと
なつている。
なお、脱穀の際、扱ぎ胴７に対する穂の相対関
係が深過ぎた場合、または浅過ぎた場合、いずれ
も完全な脱穀がなされないため、これを防止する
目的上脱穀部６の入口近傍へ穂先センサSFS、穂
元センサSFDを設け、穂の先端と付根とを検出
し、この検出状況に応じて詳細を後述する供給調
節部８を制御のうえ、穀稈搬送チエーン５に対す
る穀稈の供給状況を調節している。
係が深過ぎた場合、または浅過ぎた場合、いずれ
も完全な脱穀がなされないため、これを防止する
目的上脱穀部６の入口近傍へ穂先センサSFS、穂
元センサSFDを設け、穂の先端と付根とを検出
し、この検出状況に応じて詳細を後述する供給調
節部８を制御のうえ、穀稈搬送チエーン５に対す
る穀稈の供給状況を調節している。
また、脱穀部６への穀稈供給有無を検出するた
め、穀稈センサSFFが穂先センサSFSおよび穂元
センサSFDと同列上に設けてあると共に、分草
桿１ａ〜１ｃ間の刈取つた穀稈を穀稈搬送装置４
へ渡すために、同装置４と同様の副穀稈搬送装置
９が設けてある。なお、１０，１１は各穀稈搬送
装置４，９へ穀稈を掻き寄せるための突起を設け
た回転輪である。
め、穀稈センサSFFが穂先センサSFSおよび穂元
センサSFDと同列上に設けてあると共に、分草
桿１ａ〜１ｃ間の刈取つた穀稈を穀稈搬送装置４
へ渡すために、同装置４と同様の副穀稈搬送装置
９が設けてある。なお、１０，１１は各穀稈搬送
装置４，９へ穀稈を掻き寄せるための突起を設け
た回転輪である。
第２図は穀稈搬送装置４と供給調節部８との詳
細を示し、Ａは平面図、Ｂは側面図であり、穀稈
搬送装置４のチエーン２１と供給調節部８のチエ
ーン２２とはプーリ２３〜２６へ各々が張架さ
れ、プーリ２３〜２６の回転に伴ない矢印方向へ
それぞれが移動するものとなつており、刈取つた
穀稈の根本を挾持するため、各チエーン２１と２
２とに対向してスプリングによりチエーン２１，
２２へ押圧された挾持桿２７〜２９が設けてあ
る。
細を示し、Ａは平面図、Ｂは側面図であり、穀稈
搬送装置４のチエーン２１と供給調節部８のチエ
ーン２２とはプーリ２３〜２６へ各々が張架さ
れ、プーリ２３〜２６の回転に伴ない矢印方向へ
それぞれが移動するものとなつており、刈取つた
穀稈の根本を挾持するため、各チエーン２１と２
２とに対向してスプリングによりチエーン２１，
２２へ押圧された挾持桿２７〜２９が設けてあ
る。
また、供給調節部８は、その支持台３０の軸３
１が軸受３２により回動自在に軸支されており、
油圧シリンダ３３のロツド３４が出入するに伴な
い、軸３１を中心として矢印で示すとおりに回動
する。
１が軸受３２により回動自在に軸支されており、
油圧シリンダ３３のロツド３４が出入するに伴な
い、軸３１を中心として矢印で示すとおりに回動
する。
なお、穀稈搬送装置４のプーリ２３側でチエー
ン２１と挾持桿２７とにより挾持された穀稈は、
挾持桿２７の供給調節部８側端部で開放される
が、供給調節部８のチエーン２２と挾持桿２９と
により挾持されて受取られ、プーリ２６側へ至つ
てから、再び穀稈搬送装置４のチエーン２１と挾
持桿２８とへ渡されるものとなつている。
ン２１と挾持桿２７とにより挾持された穀稈は、
挾持桿２７の供給調節部８側端部で開放される
が、供給調節部８のチエーン２２と挾持桿２９と
により挾持されて受取られ、プーリ２６側へ至つ
てから、再び穀稈搬送装置４のチエーン２１と挾
持桿２８とへ渡されるものとなつている。
したがつて、油圧シリンダ３３の駆動により供
給調節部８が第３図Ａのとおり、穀稈搬送装置４
と平行な状態になれば、矢印方向へ搬送される穀
稈４１Ａ〜４１Ｄが、チエーン２１により挾持さ
れる部位をほぼ変えることなく、供給調節部８に
おいて受渡しが行なわれ、チエーン２１を基準と
した穂先までの長さL1が一定のまゝ穀稈搬送装
置４から送出され、第１図の穀稈搬送チエーン５
へ供給される。
給調節部８が第３図Ａのとおり、穀稈搬送装置４
と平行な状態になれば、矢印方向へ搬送される穀
稈４１Ａ〜４１Ｄが、チエーン２１により挾持さ
れる部位をほぼ変えることなく、供給調節部８に
おいて受渡しが行なわれ、チエーン２１を基準と
した穂先までの長さL1が一定のまゝ穀稈搬送装
置４から送出され、第１図の穀稈搬送チエーン５
へ供給される。
これに対し、第３図Ｂの状態に供給調節部８が
傾斜すると、供給調節部８から挾持桿２８への受
渡しに際し、穀稈４１Ｃの中間部が挾持桿２８と
チエーン２１とにより挾持されるため、長さL1
がこゝにおいてL2へ減少し、短い穀稈長L2の穀
稈４１Ｄとなつて第１図の穀稈搬送チエーン５へ
供給される。
傾斜すると、供給調節部８から挾持桿２８への受
渡しに際し、穀稈４１Ｃの中間部が挾持桿２８と
チエーン２１とにより挾持されるため、長さL1
がこゝにおいてL2へ減少し、短い穀稈長L2の穀
稈４１Ｄとなつて第１図の穀稈搬送チエーン５へ
供給される。
すなわち、第３図Ａの状態で穀稈搬送チエーン
５へ供給されたうえ、脱穀部６へ挿入されゝば、
穂が奥まで挿入される深扱ぎとなるのに対し、第
３図Ｂの状態では、穂が奥へ挿入されない浅扱ぎ
となるため、刈取つた穀稈４１Ａの長さL1に応
じて、第２図Ｂの油圧シリンダ３３により供給調
節部８の傾斜を加減すれば、脱穀部６へ挿入され
る穂先の深浅が制御され、適正な脱穀を行なうこ
とができる。
５へ供給されたうえ、脱穀部６へ挿入されゝば、
穂が奥まで挿入される深扱ぎとなるのに対し、第
３図Ｂの状態では、穂が奥へ挿入されない浅扱ぎ
となるため、刈取つた穀稈４１Ａの長さL1に応
じて、第２図Ｂの油圧シリンダ３３により供給調
節部８の傾斜を加減すれば、脱穀部６へ挿入され
る穂先の深浅が制御され、適正な脱穀を行なうこ
とができる。
なお、油圧シリンダ３３を駆動するため、別途
に制御装置が設けてあり、穂先センサSFS乃至穀
稈センサSFFの検出々力に基づき、適正な扱ぎ
深さとなる様自動的な制御が行なわれている。
に制御装置が設けてあり、穂先センサSFS乃至穀
稈センサSFFの検出々力に基づき、適正な扱ぎ
深さとなる様自動的な制御が行なわれている。
この制御装置は穀稈センサSFFのオンすなわ
ち、脱穀部６に対する穀稈の供給開始を条件に起
動し、穂元センサSFDのオフすなわち穂が末だ
穂元センサSFDへ接触しないときには浅扱ぎと
判断し、電磁弁へ制御出力を与えて油圧シリンダ
３３のロツド３４を伸張させ、第３図Ａの状態へ
供給調節部８を制御するが、穂元センサSFDお
よび穂先センサSFS両者のオンすなわち、穂先が
両センサSFD、SFSへ接触したときには深扱ぎと
判断し、他の電磁弁へ制御出力を与えてロツド３
４を引込ませ、第３図Ｂの状態へ供給調節部８を
制御のうえ、穂先センサSFSがオフ、穂先センサ
SFDがオンすなわち、穂が両センサSFS、SFDの
中間にある状態に保ち、穀稈の長さに応じた制御
により常に穂が両センサSFS、SFDの中間にある
適正な扱ぎ深さの状態を維持する。
ち、脱穀部６に対する穀稈の供給開始を条件に起
動し、穂元センサSFDのオフすなわち穂が末だ
穂元センサSFDへ接触しないときには浅扱ぎと
判断し、電磁弁へ制御出力を与えて油圧シリンダ
３３のロツド３４を伸張させ、第３図Ａの状態へ
供給調節部８を制御するが、穂元センサSFDお
よび穂先センサSFS両者のオンすなわち、穂先が
両センサSFD、SFSへ接触したときには深扱ぎと
判断し、他の電磁弁へ制御出力を与えてロツド３
４を引込ませ、第３図Ｂの状態へ供給調節部８を
制御のうえ、穂先センサSFSがオフ、穂先センサ
SFDがオンすなわち、穂が両センサSFS、SFDの
中間にある状態に保ち、穀稈の長さに応じた制御
により常に穂が両センサSFS、SFDの中間にある
適正な扱ぎ深さの状態を維持する。
しかし、刈取られる穀稈長は、圃場によつて大
幅に変動するため、供給調節部８の回動許容範囲
もこれに応じて設定されており、穀稈の成育不揃
等により刈取つた穀稈長が変化する際には、深扱
ぎ方向と浅扱ぎ方向との制御が反復してなされ、
回動許容範囲一杯の制御動作が行なわれる現象を
生じ、この様な場合には追従速度との関係等から
却つて穂の扱ぎ残しを生ずる欠点があつた。
幅に変動するため、供給調節部８の回動許容範囲
もこれに応じて設定されており、穀稈の成育不揃
等により刈取つた穀稈長が変化する際には、深扱
ぎ方向と浅扱ぎ方向との制御が反復してなされ、
回動許容範囲一杯の制御動作が行なわれる現象を
生じ、この様な場合には追従速度との関係等から
却つて穂の扱ぎ残しを生ずる欠点があつた。
また、穂先センサSFS、穂元センサSFDに対す
る穂の接触状況によつては検出ミスを生じ、不必
要な制御動作により扱ぎ残しが発生する等の欠点
も有していた。
る穂の接触状況によつては検出ミスを生じ、不必
要な制御動作により扱ぎ残しが発生する等の欠点
も有していた。
本発明は、従来のかゝる欠点を本質的に排除す
る目的を有し、供給調節部の調節状況を検出する
供給調節センサを設け、一定区間の前進中におけ
る扱ぎ深さを供給調節センサにより検出のうえ、
一定区間の前進中における扱ぎ深さの平均値を求
めると共に、一定区間以降の前進における扱ぎ深
さを平均値へ加算した新らたな平均値を逐次求
め、一定区間以降は前記平均値および逐次更新さ
れる新らたな平均値を中心として扱ぎ深さの制御
を行なう、極めて合理的かつ扱ぎ残しの絶対に発
生しない、コンバインの扱ぎ深さ制御方式を提供
するものである。
る目的を有し、供給調節部の調節状況を検出する
供給調節センサを設け、一定区間の前進中におけ
る扱ぎ深さを供給調節センサにより検出のうえ、
一定区間の前進中における扱ぎ深さの平均値を求
めると共に、一定区間以降の前進における扱ぎ深
さを平均値へ加算した新らたな平均値を逐次求
め、一定区間以降は前記平均値および逐次更新さ
れる新らたな平均値を中心として扱ぎ深さの制御
を行なう、極めて合理的かつ扱ぎ残しの絶対に発
生しない、コンバインの扱ぎ深さ制御方式を提供
するものである。
以下、実施例を示す第４図以降により本発明の
詳細を説明する。
詳細を説明する。
第４図は、上述の穂先センサSFS乃至穀稈セン
サSFFおよび後述の供給調節センサＳ等からの
検出々力に応じ、供給調節部８を制御するため、
油圧シリンダ３３に対する制御出力を生ずる制御
部CNTのブロツク図であり、主体となるマイク
ロプロセツサ等のプロセツサCPUと共に、動作
条件の命令を格納した第１メモリROMおよび、
この命令にしたがつてプロセツサCPUが動作す
るときに各種データを一時的に格納する第２メモ
リRAMが設けてあり、母線を介してこれら相互
間のデータ授受が行なわれるものとなつている。
サSFFおよび後述の供給調節センサＳ等からの
検出々力に応じ、供給調節部８を制御するため、
油圧シリンダ３３に対する制御出力を生ずる制御
部CNTのブロツク図であり、主体となるマイク
ロプロセツサ等のプロセツサCPUと共に、動作
条件の命令を格納した第１メモリROMおよび、
この命令にしたがつてプロセツサCPUが動作す
るときに各種データを一時的に格納する第２メモ
リRAMが設けてあり、母線を介してこれら相互
間のデータ授受が行なわれるものとなつている。
また、穂先センサSFS乃至穀稈センサSFFの検
出々力および供給調節センサＳからの検出々力
は、入力回路IFにおいて波形整形、レベル合せ
等を行なつたうえ入力となり、入出力回路PIAを
介して母線へ与えられるが、油圧シリンダ３３を
駆動するための電磁弁MV1，MV2に対する制御出
力は、入出力回路PIAおよびドライバDRを経て
送出される。
出々力および供給調節センサＳからの検出々力
は、入力回路IFにおいて波形整形、レベル合せ
等を行なつたうえ入力となり、入出力回路PIAを
介して母線へ与えられるが、油圧シリンダ３３を
駆動するための電磁弁MV1，MV2に対する制御出
力は、入出力回路PIAおよびドライバDRを経て
送出される。
プロセツサCPUは、穀稈センサSFFのオンす
なわち、脱穀部６に対する穀稈の供給開始を条件
に起動し、穂元センサSFDのオフすなわち穂が
未だ穂元センサSFDへ接触しないときには浅扱
ぎと判断し、電磁弁MV1へ制御出力を与えて油圧
シリンダ３３のロツド３４を伸張させ、第３図Ａ
の状態へ供給調節部８を制御するが、穂元センサ
SFDおよび穂先センサSFS両者のオンすなわち、
穂元が両センサSFD，SFSへ接触したときには深
扱ぎと判断し、電磁弁MV2へ制御出力を与えてロ
ツド３４を引込ませ、第３図Ｂの状態へ供給調節
部８を制御のうえ、穂先センサSFSがオフ、穂元
センサSFDがオンすなわち、穂が両センサSFS，
SFDの中間にある状態に保ち、穀稈の長さに応
じた制御により常に穂が両センサSFS，SFDの中
間にある適正な扱ぎ深さの状態を維持する。な
お、以上の制御動作は従来のものと同様である。
なわち、脱穀部６に対する穀稈の供給開始を条件
に起動し、穂元センサSFDのオフすなわち穂が
未だ穂元センサSFDへ接触しないときには浅扱
ぎと判断し、電磁弁MV1へ制御出力を与えて油圧
シリンダ３３のロツド３４を伸張させ、第３図Ａ
の状態へ供給調節部８を制御するが、穂元センサ
SFDおよび穂先センサSFS両者のオンすなわち、
穂元が両センサSFD，SFSへ接触したときには深
扱ぎと判断し、電磁弁MV2へ制御出力を与えてロ
ツド３４を引込ませ、第３図Ｂの状態へ供給調節
部８を制御のうえ、穂先センサSFSがオフ、穂元
センサSFDがオンすなわち、穂が両センサSFS，
SFDの中間にある状態に保ち、穀稈の長さに応
じた制御により常に穂が両センサSFS，SFDの中
間にある適正な扱ぎ深さの状態を維持する。な
お、以上の制御動作は従来のものと同様である。
一方、供給調節センサＳは第２図Ｂに示すとお
り、支持台３０の軸３１と連結されており、供給
調節部８の回転角度を電気信号へ変換し、第４図
の入力回路IFへ与えるものとなつている。
り、支持台３０の軸３１と連結されており、供給
調節部８の回転角度を電気信号へ変換し、第４図
の入力回路IFへ与えるものとなつている。
すなわち、供給調節センサＳとしては相対向し
て設けた発光ダイオード等の発光素子とフオト・
トランジスタ等の受光素子との組み合せを複数組
配設のうえ、符号状に穿設した透孔を有する回転
多孔円板により、発光素子と受光素子との間の光
路を継続するものが好適であり、回転多孔円板の
回転角度に応じた各受光素子の出力を所定ビツト
数の符号化信号として用いている。
て設けた発光ダイオード等の発光素子とフオト・
トランジスタ等の受光素子との組み合せを複数組
配設のうえ、符号状に穿設した透孔を有する回転
多孔円板により、発光素子と受光素子との間の光
路を継続するものが好適であり、回転多孔円板の
回転角度に応じた各受光素子の出力を所定ビツト
数の符号化信号として用いている。
したがつて、供給調節センサＳの検出々力によ
り、供給調節部８の調節状況に基づいて決定され
た穀稈搬送チエーン５へ供給される穀稈長が求め
られ、これにしたがつて、脱穀部６における扱ぎ
深さも検出できることになる。
り、供給調節部８の調節状況に基づいて決定され
た穀稈搬送チエーン５へ供給される穀稈長が求め
られ、これにしたがつて、脱穀部６における扱ぎ
深さも検出できることになる。
第５図は、前述の供給調節センサＳの検出々力
に基づく本発明の制御動作を示すフローチヤート
であり、あらかじめ、同図に示す動作を指示する
命令が第４図の第１メモリROMへ格納されてお
り、これにしたがつてプロセツサCPUが演算お
よび制御動作を行なうものとなつている。
に基づく本発明の制御動作を示すフローチヤート
であり、あらかじめ、同図に示す動作を指示する
命令が第４図の第１メモリROMへ格納されてお
り、これにしたがつてプロセツサCPUが演算お
よび制御動作を行なうものとなつている。
第５図のとおり、コンバインの前進に伴ない穀
稈の刈取りが“開始“されると、穀稈センサ
SFFがオンとなり、“SFF ON”を前提に一定距
離または一定時間等の“一定区間刈取”が行なわ
れ、上述の制御動作にしたがつて扱ぎ深さの自動
制御がなされると共に、“一定区間終了”までの
間に、供給調節センサＳからの検出々力d1〜dn
が逐次第２メモリRAMへ格納される。
稈の刈取りが“開始“されると、穀稈センサ
SFFがオンとなり、“SFF ON”を前提に一定距
離または一定時間等の“一定区間刈取”が行なわ
れ、上述の制御動作にしたがつて扱ぎ深さの自動
制御がなされると共に、“一定区間終了”までの
間に、供給調節センサＳからの検出々力d1〜dn
が逐次第２メモリRAMへ格納される。
“一定区間終了”に伴ないプロセツサCPUは
“d1＋d2……dn＝D0”の加算を行ない、“ｎ回加
算したか”の判断がYESとなれば、第２メモリ
RAMにおける所定アドレス“Ms＝０”すなわ
ち、その内容がクリヤされていることを前提とし
て“D0／ｎ＝m0”の演算を行ない、検出々力d1
〜dnの平均値m0を求めたうえ、“m0 or m1→
Ms”により平均値m0を所定アドレスMsへ格納す
る。
“d1＋d2……dn＝D0”の加算を行ない、“ｎ回加
算したか”の判断がYESとなれば、第２メモリ
RAMにおける所定アドレス“Ms＝０”すなわ
ち、その内容がクリヤされていることを前提とし
て“D0／ｎ＝m0”の演算を行ない、検出々力d1
〜dnの平均値m0を求めたうえ、“m0 or m1→
Ms”により平均値m0を所定アドレスMsへ格納す
る。
すなわち、以上により“一定区間刈取”の前進
中における扱ぎ深さの平均値がm0として求めら
れたことになる。
中における扱ぎ深さの平均値がm0として求めら
れたことになる。
ついで、穀稈センサ“SFF ON”および、所
定アドレス“Ms≠０”すなわち内容として平均
値m0が格納されていることをチエツクのうえ、
所定アドレス“Msの内容を中心として扱ぎ深さ
制御”が行なわれる。
定アドレス“Ms≠０”すなわち内容として平均
値m0が格納されていることをチエツクのうえ、
所定アドレス“Msの内容を中心として扱ぎ深さ
制御”が行なわれる。
なお、所定アドレスMsの内容すなわち平均値
m0を中心とした扱ぎ深さ制御は、あらかじめ制
御範囲を深扱ぎ方向および浅扱ぎ方向へ規定の許
容値として定めておき、これを±ｌとしたとき、
m0±ｌの範囲においてのみ行なわれる。
m0を中心とした扱ぎ深さ制御は、あらかじめ制
御範囲を深扱ぎ方向および浅扱ぎ方向へ規定の許
容値として定めておき、これを±ｌとしたとき、
m0±ｌの範囲においてのみ行なわれる。
以上の制御動作により、不必要な範囲までの扱
ぎ深さ制御が排除されると共に、穂先センサ
SFS、穂元センサSFDの検出ミスによる誤制御も
規定の許容値±ｌ内に止められ、許容値±ｌを圃
場の条件に応じた適正なものとしておくことによ
り、扱ぎ残しの発生が完全に阻止される。
ぎ深さ制御が排除されると共に、穂先センサ
SFS、穂元センサSFDの検出ミスによる誤制御も
規定の許容値±ｌ内に止められ、許容値±ｌを圃
場の条件に応じた適正なものとしておくことによ
り、扱ぎ残しの発生が完全に阻止される。
また、前述の“扱ぎ深さ制御”を行なつた後、
“Ms＝０”以降を反復し、“Ms＝０”がNOすな
わちすでに平均値m0が所定アドレスMsへ格納さ
れているときは、“一定区間終了”以降の前進に
おける供給調節センサＳの検出々力dn+1を“D0
＋dn＋１＝D1”により加算し、これを“D1／
（ｎ＋１）＝m1”において新らたな平均値m1とし
て求めたうえ、“m0 or m1→Ms”により所定ア
ドレスMsの内容を更新し、今度は新らたな平均
値m1を格納した所定アドレス“Msの内容を中心
として扱ぎ深さ制御”を±ｌの範囲内で行ない、
以上の動作を反復する。
“Ms＝０”以降を反復し、“Ms＝０”がNOすな
わちすでに平均値m0が所定アドレスMsへ格納さ
れているときは、“一定区間終了”以降の前進に
おける供給調節センサＳの検出々力dn+1を“D0
＋dn＋１＝D1”により加算し、これを“D1／
（ｎ＋１）＝m1”において新らたな平均値m1とし
て求めたうえ、“m0 or m1→Ms”により所定ア
ドレスMsの内容を更新し、今度は新らたな平均
値m1を格納した所定アドレス“Msの内容を中心
として扱ぎ深さ制御”を±ｌの範囲内で行ない、
以上の動作を反復する。
なお、“ｎ回加算したか”の結果がNOであり、
SFF ON”もNOであれば、穀稈が刈取られてい
ないことであり、最初からの動作を反復するが、
“SFF ON”がYESであれば、ｎ回の加算が未了
のため、“d1＋d2＋……dn＝D0”へ戻り、ｎ回の
加算が終了するまでこれを反復する。
SFF ON”もNOであれば、穀稈が刈取られてい
ないことであり、最初からの動作を反復するが、
“SFF ON”がYESであれば、ｎ回の加算が未了
のため、“d1＋d2＋……dn＝D0”へ戻り、ｎ回の
加算が終了するまでこれを反復する。
また、“m0 or m1→Ms”のつぎの“SFF
ON”がNOのときは、穀稈の刈取りが中断したこ
とであり、“d1＋d2＋……dn＝D0”へ戻り、平均
値m0またはm1の演算が再度やり直しされる。
ON”がNOのときは、穀稈の刈取りが中断したこ
とであり、“d1＋d2＋……dn＝D0”へ戻り、平均
値m0またはm1の演算が再度やり直しされる。
したがつて、穀稈の成育状況、圃場の凹凸等に
よつて変化する穀稈長に応じ、扱ぎ深さ制御の中
心値が円滑に更新されるため、実情に即した扱ぎ
深さ制御が確実に行なわれる。
よつて変化する穀稈長に応じ、扱ぎ深さ制御の中
心値が円滑に更新されるため、実情に即した扱ぎ
深さ制御が確実に行なわれる。
このほか、第４図に示す制御部CNTとしては
プロセツサCPUを用いず、各種論理回路の組み
合せにより専用の制御回路を構成のうえ用いても
よく、供給調節センサＳとしても種々のものが用
いられる等、本発明の構成は条件に応じ任意の変
形が可能である。
プロセツサCPUを用いず、各種論理回路の組み
合せにより専用の制御回路を構成のうえ用いても
よく、供給調節センサＳとしても種々のものが用
いられる等、本発明の構成は条件に応じ任意の変
形が可能である。
以上の説明により明らかなとおり本発明によれ
ば、刈取つた穀稈長の逐次更新される平均値を中
心として扱ぎ深さ制御がなされ、その制御範囲が
制約されるため、扱ぎ深さの大幅な変動がなくな
り、扱ぎ残しの発生を完全に阻止することができ
る。したがつて、各種穀稈の刈取りおよび脱穀を
自動的におこなうコンバインにおいて脱穀率の向
上等多大の効果を得ることができる。
ば、刈取つた穀稈長の逐次更新される平均値を中
心として扱ぎ深さ制御がなされ、その制御範囲が
制約されるため、扱ぎ深さの大幅な変動がなくな
り、扱ぎ残しの発生を完全に阻止することができ
る。したがつて、各種穀稈の刈取りおよび脱穀を
自動的におこなうコンバインにおいて脱穀率の向
上等多大の効果を得ることができる。
第１図はコンバインの概略平面図、第２図は穀
稈搬送装置と供給調節部との詳細を示し、Ａは平
面図、Ｂは側面図、第３図は供給調節部の動作を
示す側面図、第４図は制御部のブロツク図、第５
図は制御動作を示すフローチヤートである。 CNT……制御部、CPU……プロセツサ、ROM
……第１メモリ、RAM……第２メモリ、Ｓ……
供給調節センサ、MV1，MV2……電磁弁、６……
脱穀部、８……供給調節部、２２……チエーン、
２５，２６……プーリ、２９……挾持桿、３０…
…支持台、３１……軸、３２……軸受、３３……
油圧シリンダ、３４……ロツド。
稈搬送装置と供給調節部との詳細を示し、Ａは平
面図、Ｂは側面図、第３図は供給調節部の動作を
示す側面図、第４図は制御部のブロツク図、第５
図は制御動作を示すフローチヤートである。 CNT……制御部、CPU……プロセツサ、ROM
……第１メモリ、RAM……第２メモリ、Ｓ……
供給調節センサ、MV1，MV2……電磁弁、６……
脱穀部、８……供給調節部、２２……チエーン、
２５，２６……プーリ、２９……挾持桿、３０…
…支持台、３１……軸、３２……軸受、３３……
油圧シリンダ、３４……ロツド。
Claims (1)
- １ 前進に伴ない穀稈の刈取りおよび脱穀を自動
的に行なうコンバインにおいて、刈取つた穀稈を
脱穀部へ供給する際に扱ぎ深さの調節を行なう供
給調節部の調節状況を検出する供給調節センサ
と、該供給調節センサの検出々力を演算し前記供
給調節部を制御する制御出力を生ずる制御部とを
設け、一定区間の前進中における前記扱ぎ深さの
平均値を求めると共に、前記一定区間以降の前進
における前記扱ぎ深さを前記平均値へ加算した新
らたな平均値を逐次求め、前記一定区間以降は前
記平均値および逐次更新される前記新らたな平均
値を中心として扱ぎ深さの制御を行なうことを特
徴とする、コンバインの扱ぎ深さ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075579A JPS55114219A (en) | 1979-02-26 | 1979-02-26 | Threshing depth control system of combined harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2075579A JPS55114219A (en) | 1979-02-26 | 1979-02-26 | Threshing depth control system of combined harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55114219A JPS55114219A (en) | 1980-09-03 |
| JPS6239968B2 true JPS6239968B2 (ja) | 1987-08-26 |
Family
ID=12035997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2075579A Granted JPS55114219A (en) | 1979-02-26 | 1979-02-26 | Threshing depth control system of combined harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55114219A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170530U (ja) * | 1988-05-17 | 1989-12-01 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57155918A (en) * | 1981-03-24 | 1982-09-27 | Kubota Ltd | Automatic threshing depth adjusting device of combined harvester |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55108209A (en) * | 1979-02-09 | 1980-08-20 | Kubota Ltd | Combined harvester with automatic threshing depth contrl mechanism |
-
1979
- 1979-02-26 JP JP2075579A patent/JPS55114219A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170530U (ja) * | 1988-05-17 | 1989-12-01 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55114219A (en) | 1980-09-03 |
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