JPS6242652Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

本考案は収穫機に装備され、刈取対象とする穀
稈条に倣う直進走行を可能とする自動操向装置に
関する。 この種の自動操向装置は通常直線状をなしてい
る穀稈条と機体との相対的位置関係を、穀稈条に
当接しつつ回動するセンサアームにより接点動作
を行わしめて検知する操向センサを用い、前記接
点動作により油圧回路中に設けた電磁方向制御弁
の位置切換を行つて左若しくは右のサイドクラツ
チの遮断及び／又は左若しくは右のサイドブレー
キによる制動を行い、一方のクローラの駆動を停
止することによつて操向を行い、穀稈条に倣う走
行を行わせるようにしている。 そしてこの自動操向装置は多機能化を図られる
傾向にあり、条刈時における操向は勿論、横刈
時、更には中割作業時にも自動操向を可能とする
ように開発されつつある。そしてこのように多機
能化を図つたものは機体既刈側（右側）には主と
して中割作業時における機体と穀稈条との相対的
位置関係を検知するための操向センサが、また機
体未刈側（左側）には主として条刈時における前
記相対的位置関係を検知するための操向センサが
設けられているが、完成されたものは未だ存在し
ない。本考案は中割作業を可能とすると共に、中
割作業時に有効に使用されている操向センサが刈
取るべき穀稈の不在を検知した場合には機体を直
進走行させるべくなし、一行程の中割作業終了時
において不要の旋回が行われることを自動的に防
止し、作業者の安全及び労力負担の軽減を図つた
収穫機の自動操向装置の提供を目的とし、以下に
本考案をその実施例を示す図面に基いて詳述す
る。なお、中割作業時と条刈時とで左右の操向セ
ンサを使い分けるのは、以下の如き周知の理由に
よる。即ち、中割作業時はクローラの走行位置の
制約から、条刈時に比して１条余分の刈取を行う
必要があり、そのために穀稈条と操向センサ又は
デバイダとの相対位置関係が中割作業時と条刈時
とで大幅に異り、そのために共用可が不可能なの
である。例えば一般に左側のデバイダに設けられ
る条刈用の操向センサは中割作業時には穀稈条が
その左側に極めて接近した状態となり、条刈時の
如き相対的位置の検出は到底できない状態にな
る。 第１図は本考案に係る自動操向装置（以下本案
装置という）を装備した収穫機前部のデバイダ部
分を略示しており、左右のデバイダ１ｌ，１ｒ
夫々にはセンサーアーム２１ｌ，２１ｒを機体の
内側方に向けて操向センサ２０ｌ，２０ｒが取付
けられている。操向センサ２０ｌは主として条刈
時の前記相対的位置関係を検知するものであり、
操向センサ２０ｒは主として中割作業時の相対的
位置関係を検知するものであつて、夫々前記セン
サアーム２１ｌ，２１ｒとセンサボツクス２２
ｌ，２２ｒとからなる。センサアーム２１ｌ（又
は２１ｒ）はデバイダ１ｌ（又は１ｒ）と中央デ
バイダ１ｍとの間の穀稈条３０ｌ（又は３０ｒ）
に当接し、機体の前進時にはこの穀稈３０ｌ（又
は３０ｒ）に押圧されて後方へ回動し、穀稈条３
０ｌ（又は３０ｒ）が存在しない場合はセンサボ
ツクス２２ｌ（又は２２ｒ）内のスプリングの作
用により前方へ回動するようになつている。一
方、センサボツクス２２ｌ及び２２ｒ内夫々には
センサアーム２１ｌ及び２１ｒ夫々の回動位置に
よつて作動する各３個のスイツチが収納されてお
り、これらのスイツチの開閉状態の組合せを論理
判断して後述する電磁方向制御弁Ｖのソレノイド
VSl又はVSrへの通電が制御されるようになつて
いる。 第２図は本案装置の油圧回路図であつて、３は
ポンプ、Ｖは４ポート３位置切換型の電磁方向制
御弁、４ｌ，４ｒは夫々のピストンロツド４
lm，４raの突出によりサイドクラツチ５ｌ，５
ｒを遮断状態にし得るようにした油圧シリンダで
ある。而してこの油圧回路はソレノイドVSl（又
はVSr）への通電が行われた場合に電磁方向制御
弁Ｖが矢符ｌ（又はｒ）の方向へ切換えられ、油
圧シリンダ４ｌ（又は４ｒ）に圧油を供給して左
側のサイドクラツチ５ｌ（又は右側のサイドクラ
ツチ５ｒ）を遮断して、左側のクローラ５０ｌ
（又は右側のクローラ５０ｒ）の駆動を停止し、
機体の進行を左方（又は右方）に修正し得るよう
にしている。なお電磁方向制御弁Ｖの切換により
サイドクラツチ５ｌが遮断されたときには左側の
ブレーキの制動も行わしめ、またサイドクラツチ
５ｒが遮断されたときには右側のブレーキの制動
も行わしめるようにして操向の即応性を高めるよ
うにしてもよいことは勿論である。 ところでサイドクラツチ５ｌ，５ｒ夫々の係
合・遮断は収穫機の操縦席に設けられた左右のサ
イドクラツチレバ６ｌ，６ｒによつても行い得る
ようになつているが、サイドクラツチレバ６ｌ，
６ｒのいずれかを牽引操作してサイドクラツチ５
ｌ，５ｒのいずれかを遮断した場合において閉路
する常開接点６２ａ（第３図参照）を備えたリミ
ツトスイツチ６２がサイドクラツチレバ６ｌ，６
ｒの近傍に設けられている。そしてこの接点６２
ａを第３図に示す如く接続することによつてサイ
ドクラツチレバ６ｌ又は６ｒの牽引操作時におけ
る手動操作優先を可能としている。 次に第３図に示す本案装置の電気回路について
説明する。この電気回路へのバツテリ８からの通
電の入断はキースイツチ７によつて行われるよう
になつており、バツテリ８の正極はキースイツチ
７を介してソレノイドVSl，VSr夫々の一端及び
センサボツクス２２ｌ，２２ｒ内のスイツチ群に
接続され、またバツテリ８の負極はボデイアース
されている。各ソレノイドVSl，VSr夫々への通
電制御はVSl，VSr夫々の他端とボデイアース間
に介在させたスイツチング回路９ｌ，９ｒによつ
て行われるようになつており、このスイツチング
回路９ｌ，９ｒのオン・オフ、換言すればソレノ
イドVSl，VSrへの通電の入断は前記スイツチ群
及びその後段のロジツク回路１０によつて制御さ
れる。さて左側のセンサボツクス２２ｌ内の３つ
のスイツチ２２１，２２２，２２３のオン・オフ
状態とセンサアーム２１ｌの回動位置との関係は
次のとおりである。すなわち、センサアーム２１
ｌが穀稈条３０ｌと当接する位置に基いてセンサ
アーム２１ｌの回動位置を第１図に示すようにデ
バイダ１ｌ側から１ｍ側にかけて領域(1)，(2)，
(3)，(4)と分類すると、第１のスイツチ２２１は領
域(1)においてのみオンとなり、他はオフ、第２の
スイツチ２２２は領域(1)，(2)でオフ、(3)，(4)でオ
ン、第３のスイツチ２２３は領域(4)においてのみ
オフとなり、他はオンとなるようになつている。 一方、右側のセンサボツクス２２ｒ内の３つの
スイツチ２２４，２２５，２２６のオン・オフ状
態とセンサアーム２１ｒの回動位置との関係は、
同様にセンサアーム２１ｒの回動位置を、デバイ
ダ１ｒ側から１ｍ側にかけて領域(a)，(b)，(c)，(d)
と分類すると第４のスイツチ２２４は領域(a)，(b)
でオフ、(c)，(d)でオン、また第５のスイツチ２２
５は領域(a)でオン、領域(b)，(c)，(d)でオフ、更に
第６のスイツチ２２６は領域(a)，(b)，(c)でオン、
領域(d)でオフとなるようにしている。スイツチ２
２１，２２５はそのままロジツク回路１０に連な
つているが、スイツチ２２２，２２３は直列接続
されてロジツク回路１０に連なり、またスイツチ
２２６，２２４は直列接続されて、連動動作する
切換スイツチ１１，１１′を介してロジツク回路
１０に連なつている。この切換スイツチ１１，１
１′は中割作業時における操向制御と、条刈又は
横刈作業時における操向制御とを選択切換するた
めに設けたものであつて、切換スイツチ１１はス
イツチ２２４，２２６の開閉状態をロジツク回路
１０の異る入力端子に入力するようにしており、
また切換スイツチ１１′はスイツチ２２４の両端
子間を条刈時には短絡するようにしている。すな
わちバツテリ８側のスイツチ２２６とロジツク回
路１０側のスイツチ２２４との接続点は切換スイ
ツチ１１′の共通端子１１′ｃに接続され、スイツ
チ２２４のロジツク回路１０側端子は切換スイツ
チ１１の共通端子１１ｃ及び切換スイツチ１１′
の一方の切換側端子１１′ｂに接続されている。
そして切換スイツチ１１′の他方の切換側端子１
１′ａは空端子となつている。中割作業時には切
換スイツチ１１′は切換側端子１１′ａ側に切換え
られるが、このとき切換スイツチ１１において共
通端子１１ｃと接続される切換側端子１１ａはロ
ジツク回路１０のインバータ１０ａの入力端に接
続されている。また条刈時又は横刈時には切換ス
イツチ１１′は切換側端子１１′ｂ側に切換えられ
るが、このときには切換スイツチ１１において共
通端子１１ｃと接続される切換側端子１１ｂはロ
ジツク回路１０のNANDゲート１０ｂ，１０ｃの
入力端に接続されている。 ロジツク回路１０の２つの出力端はスイツチン
グ回路９ｌ，９ｒの入力端子に連なつており、ス
イツチング回路９ｌ及び９ｒの入力端子夫々が
“Ｈ”レベルになつた場合に夫々ソレノイドVSl
及びVSrが通電されるようになつている。 第１表は切換スイツチ１１，１１′を中割作業
側（１１ａと１１ｃ、また１１′ａと１１′ｃを接
続）にした場合並びに条刈又は横刈作業側（１１
ｂと１１ｃ、また１１′ｂと１１′ｃを接続）にし
た場合の夫々について、左右のセンサアーム２１
ｌ，２１ｒの回動領域の組合せ毎に、スイツチ２
２１〜２２６夫々のオン（〇印）、オフ（×印）
及びソレノイドVSl，VSr夫々への通電のオン
（〇印）、オフ（×印）及び機体の進行状況を一覧
表にして示したものであつて、ロジツク回路１０
又はスイツチ２２１〜２２６のオン・オフによつ
てソレノイドVSl，VSrへの通電をこの表に示し
た如く行わせるように構成されている。なお第１
表中−はスイツチのオン・オフが不定又は制御に
無関係であることを示している。

【表】

【表】 第１表の内容について言及すると中割作業は第
１〜第３欄の態様で、条刈作業は一般的には第７
〜第９欄の態様で、横刈作業は一般的には第５〜
第７欄の態様〔但し、通常はセンサアーム２１ｌ
は領域(1)にある〕で操向の自動制御が行われ、一
行程の条刈又は横刈を終えた時には機体が直進す
る。 そして本考案においては次のような特徴があ
る。すなわち切換スイツチ１１及び１１′を共に
切換側端子１１ａ，１１′ａに投入して中割作業
が第１〜第３欄の態様で行われた後、一行程の中
割作業が終了したときにはデバイダ間に穀稈条が
存在しなくなるので、センサアーム２１ｌ，２１
ｒは当接すべき穀稈がないために前方へ大きく回
動して夫々領域(4)及び(d)に位置することになる。
これにより各スイツチ２２１〜２２６は第１表の
第４欄に示す開閉状態になる。従つてロジツク回
路１０においてインバータ１０ａ及びNANDゲー
ト１０ｂの出力を２入力とするNORゲート１０
ｄの出力端、従つてまたスイツチング回路９ｌの
入力端が“Ｌ”レベルとなるのでソレノイドVSl
への通電は行われない。またロジツク回路１０に
おいて、スイツチ２２５に連なるインバータ１０
ｅ及びNANDゲート１０ｃの出力を入力とするイ
ンバータ１０ｆの出力端、従つてまたスイツチン
グ回路９ｒの入力端が“Ｌ”レベルとなるのでソ
レノイドVSrへの通電が行われず結局機体は直進
することになる。 すなわち従来のこの種装置においてはスイツチ
２２６、切換スイツチ１１′に相当する機能を有
する回路部品が設けられておらず、そのために機
体が急に左旋回し、未刈穀稈を傷める等の不都合
や、作業者が遠心力で振り落される虞れがあつた
が、本案装置を装備した収穫機においてはこのよ
うな事態を招来することがなく、未刈穀稈の保護
及び作業者の安全が自動的に図られ、また余分の
操作をする必要もないので作業者の労力負担の軽
減が図れる。 なお機体をその後停止させるか又は所望方向に
旋回させる場合はサイドクラツチレバ６ｌ及び／
又は６ｒを牽引操作して手動操向を行えばよく、
この場合にはリミツトスイツチ６２の接点６２ａ
閉路し、スイツチング回路９ｌ，９ｒは夫々の入
力端に接続されたダイオード１４，１５によりボ
デイアースされて“Ｌ”レベルに落ちるので、
VSl，VSrはスイツチ２２１〜２２６の開閉の如
何に拘らず通電されず、手動操向が自動操向に優
先される。 以上詳述した如く本考案に係る収穫機の自動操
向装置は、穀稈条と機体との相対的位置関係を検
知する操向センサを用い、その検知情報に基いて
穀稈条に倣う機体の走行を可能とする収穫機の自
動操向装置において、前記操向センサを機体の左
右に各１個備え、またこれらの操向センサが検知
した位置関係を識別するロジツク回路と、第１の
操向センサの出力を中割作業時及び条刈時ともに
前記ロジツク回路へ前記位置関係の識別可能に与
え、第２の操向センサの出力を条刈時にのみ前記
ロジツク回路へ前記位置関係の識別可能に与える
べく第１の操向センサから前記ロジツク回路へ与
えられる出力の経路を切換える手動スイツチと、
第１の操向センサが刈取るべき穀稈の不在を検知
する動作をなした場合に機体を直進させる手段と
を備えるものである。このような本考案によれば
中割作業時の安定した自動操向が可能であつて、
中割作業終了時点において機体が不要に旋回せ
ず、未刈穀稈を傷めることがなく、また旋回の遠
心力で作業者が振り落とされることがなく、未刈
穀稈の保護及び作業者の安全性向上に実益があ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであつて、第
１図は本案装置を装備した収穫機のデバイダ部分
の略示図、第２図は本案装置の油圧回路図、第３
図は本案装置の電気回路図である。 Ｖ……電磁方向制御弁、VSl，VSr……ソレノ
イド、５ｌ，５ｒ……サイドクラツチ、６ｌ，６
ｒ……サイドクラツチレバ、９ｌ，９ｒ……スイ
ツチング回路、１０……ロジツク回路、１１，１
１′……切換スイツチ、２０ｌ，２０ｒ……操向
センサ、２２１，２２２，２２３，２２４，２２
５，２２６……スイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 穀稈条と機体との相対的位置関係を検知する操
   向センサを用い、その検知情報に基いて穀稈条に
   倣う機体の走行を可能とする収穫機の自動操向装
   置において、前記操向センサを機体の左右に各１
   個備え、またこれらの操向センサが検知した位置
   関係を識別するロジツク回路と、第１の操向セン
   サの出力を中割作業時及び条刈時ともに前記ロジ
   ツク回路へ前記位置関係の識別可能に与え、第２
   の操向センサの出力を条刈時にのみ前記ロジツク
   回路へ前記位置関係の識別可能に与えるべく第１
   の操向センサから前記ロジツク回路へ与えられる
   出力の経路を切換える手動スイツチと、第１の操
   向センサが刈取るべき穀稈の不在を検知する動作
   をなした場合に機体を直進させる手段とを備える
   ことを特徴とする自動操向装置。