JPS6239961B2

JPS6239961B2 -

Info

Publication number: JPS6239961B2
Application number: JP59034578A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Ueno
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1984-02-24
Filing date: 1984-02-24
Publication date: 1987-08-26
Also published as: JPS59162806A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は収穫機が１行程の刈取を終えて条刈り
（又は横刈り）から横刈り（又は条刈り）へ移行
する際に機体進行方向を90゜自動的に変化させ
る、いわゆる自動回行制御方法に関するものであ
る。

コンバイン等の収穫機の無人操縦を可能とする
ために、近時自動操向制御方法と共に自動回行制
御方法の開発が活発化しているが、自動回行制御
方法については十分実用に耐えるものが開発され
ていなかつた。本発明は安定した回行動作を可能
とすると共に、通常の刈取作業時においては円滑
な穀稈の流れを妨げず、且つ機体が欠株部位にさ
しかかつたときにも誤回行を防止して未刈穀稈の
損傷を回避することを可能とした自動回行制御方
法の提供を目的とする。

本発明は刈刃前方の穀稈の存否を検知する第１
検知手段と、機体の未刈側の穀稈の存否を検知す
る第２検知手段とを設け、前記第１検知手段の穀
稈の不在の検知により機体を前進させた後に未刈
側に旋回させる行程と、前記第２検知手段の穀稈
の検知により旋回を停止させた後に直後進させる
行程と、第２検知手段の穀稈の不在の検知により
後進させつつ機首を前記旋回方向と同方向へ所要
量旋回させる行程とを含むことを特徴とする。

以下に本発明の実施に使用する２条刈りコンバ
インを示す図面に基づいて詳述する。なお以下の
説明においてはこの自動回行制御方法の実施に使
用する装置に並設される自動操向装置については
省略されている。

第１図において１は刈刃、２ｌ，２ｍ，２ｒは
夫々左側（未刈側）、中央、右側（即刈側）のデ
バイダを示している。デバイダ２ｍには刈刃前方
の穀稈の存否を検知するためのセンサレバ３ｍが
回動可能に取付けられており、このセンサレバ３
ｍに刈取対象となる穀稈３１が当接すると該セン
サレバ３ｍの近傍に配設されたリミツトスイツチ
S₁が作動するようになつている。デバイダ２ｒに
は第１の回行制御用センサSRが取付けられてい
る。このセンサSRは油圧シリンダ４と、この油
圧シリンダ４のピストンロツド４ａの前進・後進
に対応して機体側へ収納され、機体前方へ延出さ
れるように該ピストンロツド４ａに連結されたセ
ンサレバ３ｒと、該センサレバ３ｒが前方へ延出
した場合において、センサレバ３ｒの左側面に穀
稈３２が当接したときに作動するリミツトスイツ
チS₂とからなつている。デバイダ２には第２の
回行制御用センサSLが取付けられている。この
センサSLは油圧シリンダ５と、この油圧シリン
ダ５のピストンロツド５ａの後退・前進に対応し
て機体側へ収納され、機体左方へ突出されるよう
に該ピストンロツド５ａに連結されたセンサレバ
３ｌと、該センサレバ３ｌが左方へ突出した場合
において、センサレバ３ｌに穀稈が当接しない場
合に作動するリミツトスイツチS₃と、この場合に
おいてセンサレバ３ｌの左側面に穀稈３３が当接
して所定量後方へ回動した場合に作動するリミツ
トスイツチS₄とからなる。

６，７は４ポート３位置切換型の方向制御弁で
あつてポンプ１６によつて供給される圧油の送給
方向を制御するものである。方向制御弁６のソレ
ノイド６ｌが励磁されるとこの方向制御弁６は矢
符ｌの方向に切換わり、前記油圧シリンダ４，５
を駆動して、ピストンロツド４ａを後退させ、ま
たピストンロツド５ａを前進させると共に他の油
圧シリンダ８を駆動してそのピストンロツド８ａ
を前進させる。このピストンロツド８ａはその前
進により、コンバインの刈取部の駆動を停止させ
ると共に刈取部の刈高さを上昇させるように刈取
部の伝動装置、上下駆動装置に連結されている。
そして方向制御弁６のソレノイド６ｒが励磁され
るとこの方向制御弁６は矢符ｒの方向に切換わ
り、油圧シリンダ４，５，８を上述したところと
は逆に駆動するようになつている。

次に方向制御弁７のソレノイド７ｌ（又は７
ｒ）が励磁されるとこの方向制御弁７は矢符ｌ
（又はｒ）の方向に切換わり、左側（又は右側）
のサイドクラツチ９ｌ（又は９ｒ）が離脱すると
共に左側（又は右側）のブレーキ１０ｌ（又は１
０ｒ）が動作して、右側（又は左側）のクローラ
１１ｒ（又は１１ｌ）のみが回転し得るようにな
つている。

而してリミツトスイツチS₁，S₂，S₃、S₄等から
得られる信号を基にしてソレノイド６ｌ，６ｒ，
７ｌ，７ｒ等への通電励磁を制御する電気制御回
路は第２図のようになつている。すなわち、負極
側をボデイアースされたバツテリ１２の正極側に
はこの自動回行制御回路の電源を入断する手動ス
イツチ１３、リミツトスイツチS₁の常閉接点S₁b
及びタイマT₀が直列的に接続され、このタイマ
T₀は開路に限時（t₀）を有するａ接点T₀aを備え
ている。T₀aの一端はS₁bに、他端とボデイアー
ス間にはタイマT₁とソレノイド６ｌが接続され
ており、タイマT₁は閉路に限時（t₁）を有するａ
接点T₁aを備え、６ｌの入断を行うようになつて
いる。

S₅a及びS₆aは変速レバが夫々前進位置及び後退
位置にある場合に作動するように配設したリミツ
トスイツチの常開接点であつて、S₅aとソレノイ
ド７ｌとの直列回路及びS₆aとソレノイド７ｒの
直列回路は並列接続され、この並列回路の一端は
ボデイアースに接続され、また他端はリミツトス
イツチS₂の常閉接点S₂b、リミツトスイツチS₃の
常開接点S₃aを介して前記T₀aの他端に接続され
ている。

S₃aとS₂bとの接続点とボデイアース間にはリ
ミツトスイツチS₂の常開接点S₂a、タイマT₂、ソ
レノイド６ｒが接続されており、タイマT₂は閉
路に限時（t₂）を有するａ接点T₂aを備え、６ｒの
入断を行うようになつている。そして、T₂aの6r
との接続側端子とボデイアース間にはソレノイド
１４が接続されている。更に前記T₀aの他端とボ
デイアース間にはリミツトスイツチS₄の常開接点
S₄aとソレノイド１５が直列接続されている。ソ
レノイド１４及び１５は図示しない油圧制御回路
の電磁方向制御弁を切換操作して夫々変速レバを
後進→中立→前進、前進→中立→後進と移動させ
て機体の前進・後退を逆転するようになつてい
る。

叙上の如く構成されたコンバインにより本発明
方法は以下のように実施される。

(イ) まず第３図に１に示すようにコンバインが条
刈行程を終えると、それまで刈刃１の前方に存
在していた刈取対象穀稈によつて押圧されてい
たセンサレバ３ｍは、穀稈が無くなつたために
前方へ回動し、S₁bは開から閉に転じる。手動
スイツチ１３は予め閉じられているので、S₁b
の閉によりタイマT₀への通電を開始し、第３
図２に示すように、機体が未刈穀稈群Ｕの角部
近傍を通り過ぎながら、刈取済穀稈を脱穀部へ
搬送し終えたto時間後にT₀aが閉路しT₁に計時
を開始させると共にT₁aを介して６ｌに通電す
る。これにより方向制御弁６はｌ方向に切換わ
り、センサレバ３ｒ，３ｌが夫々前方及び左方
へ突出すると同時に油圧シリンダ８の働きによ
り刈取部の駆動が停止し、且つ刈取部は上昇退
避する。そしてt₁時間後にT₁aを開路して６ｌ
への通電が停止し、方向制御弁６は中立位置に
保持される。

３の突出にともないS₃aが閉路するので、
S₂b及びこのとき前進位置にある変速レバのた
めに閉路しているS₅aを介して７ｌに通電が行
われ、方向制御弁７はｌ方向に切換わり、機体
は左旋回してセンサレバ３ｌが未刈穀稈群Ｕに
接近する。

(ロ) 次にこの左旋回により第３図３に示すように
センサレバ３ｌが未刈穀稈群Ｕに当接すると
S₄aが閉となりS₃aは開となつて７ｌへの通電を
停止して旋回動作が停止する。これと同時にソ
レノイド１５に通電が行われて変速レバが前進
→中立→後進と変化するので、変速レバが後進
位置となると機体は穀稈列に対して適当な傾斜
角度を保持して直後進する。この直後進の間セ
ンサレバ３ｌは未刈穀稈群Ｕに当接していて
S₄aを閉路した状態を保持している。

(ハ) やがて、第３図４に示すようにデバイダ２ｌ
が未刈穀稈群Ｕの角部を通り過ぎた位置まで機
体が後進し、センサレバ３ｌが未刈穀稈群Ｕか
ら離反すると、センサレバ３ｌは左方へ突出す
る。これによりS₃a閉、S₄a開となりソレノイド
１５への通電が停止して機体は後進動作を停止
する。

この場合、変速レバが後進位置にあるため
S₆aが閉路しており、ソレノイド１５への通電
停止と同時にソレノイド７ｒへの通電が行わ
れ、機体は後方へ右旋回、即ち、機首が左旋回
する。

(ニ) この左旋回により第３図５に示すように、セ
ンサレバ３ｒが未刈穀稈群Ｕに当接してS₂bが
開路、ソレノイド７ｒへの通電が停止して、機
体の左旋回動作が停止する。S₂bの開路ととも
にS₂aが閉路してタイマT₂に通電が行われてタ
イマT₂が計時を開始し、T₂aを介してソレノイ
ド６ｒ，１４に通電が行われる。これにより変
速レバは中立位置を経て前進位置に切換わり、
機体は前進を開始するとともに、センサレバ３
ｒ，３ｌの収納並びに油圧シリンダ８の働きに
より刈取部の駆動再開及び下降が行われる。そ
してt₂時間後にT₂aが開路して６ｒ，１４への
通電が停止されるが、これと相前後してセンサ
レバ３ｍは未刈穀稈群Ｕに当接してS₁bが開路
して、自動回行制御装置は一連の回行制御を終
え、次工程の横刈りが図示しない自動操向装置
により制御されて開始される。なおタイヤ
T₀，T₁，T₂はS₁bの開路により零復帰する。

以上のように本発明は回行動作を無駄なく短時
間内に終了することができ、回行動作前後の条刈
り又は横刈りとの連繋動作も極めて円滑に行われ
るので作業能率の向上が図れる。

また、上述の実施例においてはセンサレバ３
ｌ，３ｒは自動回行時にのみ突出するように構成
しているので、刈取作業時に穀稈に当接して刈取
作業を妨げたり穀稈を損傷する虞れはない。

なお条刈時又は横刈時において欠株部位にさし
かかつた場合は、欠株部位が短いときにはタイマ
T₀の存在によりS₁bが閉路したとしてもT₀aより
後段への通電が行われるまでに機体が穀稈存在部
位に至りS₁bが再開路し、センサレバ３ｌ，３ｒ
の突出が行われず誤回行動作は回避される。また
欠株部位が長いときには６ｌの閉路により第４図
にａを付して示すようにセンサレバ３ｒ，３ｌが
突出するがセンサレバ３ｌの左側には未刈穀稈群
Ｕが存在するのでS₄aが閉路してソレノイド１５
への通電が行われこれにより機体は直後進する。
そして第４図にｂを付して示すように未刈穀稈群
Ｕの手前まで来るとセンサレバ３ｌは前方へ回動
し、これによりS₃a閉、S₄a開となり、S₂b閉、S₆a
閉のために７ｒへの通電が行われ機体はクローラ
１１ｌの後進回転による後進右旋回すなわち機首
の左旋回が続けられる。作業者はこの動作異常を
検知して機体を正常状態に復旧させる必要がある
がこの間に未刈穀稈が損傷されることはない。

以上詳述したように本発明は回行動作を能率よ
く行わせ、また未刈穀稈を損傷させることもない
ので、収獲機操縦の無人化の実現に寄与する所多
大である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は油圧回路図と共に示すコンバインのデバイ
ダ部略示平面図、第２図はその電気制御回路図、
第３図はコンバインの回行動作説明図、第４図は
欠株部位における前記コンバインの動作説明図で
ある。２ｌ，２ｍ，２ｒ……デバイダ、３ｌ，３ｍ，
３ｒ……センサレバ、４，５，８……油圧シリン
ダ、６，７……方向制御弁、９ｌ，９ｒ……サイ
ドクラツチ、１０ｌ，１０ｒ……ブレーキ、１１
ｌ，１１ｒ……クローラ、SL，SR……回行制御
用センサ、S₁，S₂，S₃，S₄……リミツトスイツ
チ、T₀，T₁，T₂……タイマ。

Claims

【特許請求の範囲】

１刈刃前方の穀稈の存否を検知する第１検知手
段と、機体の未刈側の穀稈の存否を検知する第２
検知手段とを設け、前記第１検知手段の穀稈の不
在の検知により機体を前進させた後に未刈側に旋
回させる行程と、前記第２検知手段の穀稈の検知
により旋回を停止させた後に直後進させる行程
と、第２検知手段の穀稈の不在の検知により後進
させつつ機首を前記旋回方向と同方向へ所要量旋
回させる行程とを含むことを特徴とする収穫機の
自動回行制御方法。