JPS6244345A - 工作物受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、工作機械に対しワークをマニピュレータにて
搬入搬出する場合の工作物受渡し装置に関するものであ
る。

〈従来の技術〉 従来、マニピュレータによりワークを工作機械に対し搬
入搬出する場合、工作機械のチャックのワーク受けに直
接マニピュレータで搬入し、また、ワーク受けより搬出
していた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 例えば、クランクシャフトのビン部を研削する場合、工
作機械のチャックのワーク受けにジャーナル部を保持し
て加工を行っている。クランクシャフトには種類によっ
てビンストロークが異なり、これをマニピュレータによ
ってチャックのワーク受けに対し搬入搬出する場合は、
マニピュレータの把持爪をクランクシャフトのピンスト
ロークに対応して段取り替えを行うと共に、ピンストロ
ークに応じてクランクシャフトのジャーナル部がチャッ
クのワーク受けに載せられるようマニピュレータの進退
ストロークを変更する必要があり、その段取り替えに時
間がかかっている。また、ワークの種類が変更したにも
拘らず、マニピュレータの進退ストロークの変更を行わ
なかった場合には、ワークをチャックのワーク受けに確
実に受渡しができなかったり、あるいはワーク受けにワ
ークが衝突して加工基準となるワーク受けを破損、また
は摩耗させ、さらにはワークの傷付きが発生する問題が
ある。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記従来の問題点を解決するために、マニピ
ュレータによりワークが搬入搬出される工作機械におい
て、工作機械のテーブル側にチャックのワーク受けより
上方位置にてマニピュレータに対しワークを受渡しする
ワークホルダをアクチュエータによって昇降動可能に設
置して成るものである。

く作　　　用〉 本発明は、工作機械のチャックのワーク受は上方位置に
マニピュレータにより搬入されたワークに対し、アクチ
ュエータによりワークホルダを上昇動してワークを受は
取り、ワークホルダの下降動によってチャックのワーク
受けに渡す。また、ワーク受けに保持されたワークをワ
ークホルダの上昇動により受は取って、ワーク受は上方
でマニピュレータに渡すものである。

く実　施　例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
及び第２図において、１はクランクビン研削盤のテーブ
ル、２は前記テーブル１にｌかれている主軸台、３は前
記主軸台２に回転自在に軸承されている主軸１１と一体
のチャック、４は砥石、６は前記チャック３に設けられ
ている加工基準となるワーク受けである。７は前記主軸
台２例のチャック３と対向してテーブル１上に設置され
ているチャックがあり、これにもワーク受け８が設けら
れている。

５ａはワークＷの搬入用のマニピュレータであり、５ｂ
は搬出用のマニピュレータである。

本発明は、前記テーブル１側に、マニピュレータ５ａ、
５ｂに対し、チャック３，７のワーク受け６，８の上方
位置でワークＷを受渡しするワークホルダ９をアクチュ
エータ１０によって昇降動可能に設置したものである。

前記アクチュエータ１０は、図示のように、油圧、空圧
シリンダあるいはＮＣ制御されるモータによるものであ
る。

本発明装置の動作を、クランクシャフトをワ一りＷとし
て搬入搬出する場合について説明する。クランクシャフ
トＷのビン部Ｐを研削する場合には第２図で示すように
、両端のジャーナル部Ｊをチャック３，７のワーク受け
６，８に保持し、主軸１１の軸心線上にビン部Ｐの回転
中心を一致させる。

そこで、マニピュレータ５ａによりクランクシャフトＷ
のジャーナル部Ｊが第３図の仮想線で示すようにワーク
受け６，８より上方位置まで搬入する。これに対し、ワ
ークホルダ９がアクチュエータＩＯによって上昇動じ、
マニピュレータ５ａで搬入されたクランクシャフトＷの
他のジャーナル部をワークホルダって受けとり、下降動
させる。このワークホルダ９の下降動の過程で両端のジ
ャーナル部Ｊを第３図の実線で示すようにワーク受け６
，８に載せ、ワークホルダ９は下降端に戻される。

加工を完了したクランクシャフトＷの搬出は、ワークホ
ルダ９を上昇動じ、ワーク受け６．８上のクランクシャ
フトＷをワークホルダ９で受けとって、ワーク受け６，
８の上方位置の上昇端にてマニピュレータ５ｂに受渡し
を行うものである。尚、ワークホルダ９は、マニピュレ
ータ５ａ、５ｂと受渡しを行う上昇端の手前並びにチャ
ック３，７のワーク受け６，８に受渡しを行うときの昇
降動は運送りに制御される。

〈発明の効果〉 以上のように本発明によると、工作機械のテーブル側に
昇降動可能なワークホルダを設置し、このワークホルダ
によりチャックのワーク受けより上方位置でマニピュレ
ータに対しワークの受渡しを行い、且つチャックのワー
ク受けに対しワークの受渡しを行うものであるから、異
種ワークであってもマニピュレータの進退ストロークは
ワークホルダと受渡しを行う位置の一定ストロークで受
渡しを可能とし、マニピュレータ側の段取り替えを不要
とすると共に、チャックのワーク受けの破損、摩耗もな
くなり、またワークへの傷付きがなくなる等の効果を有
している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の側面図、第２図は同要部正面図、第３
図はワーク受渡し動作の動作説明図である。 １・・・テーブル、２・・・主軸台、３・・・チャック
、６・・・ワーク受け、９・・・ワークホルダ、１０・
・・アクチュエータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マニピュレータによりワークが搬入搬出される工作機械
   において、工作機械のテーブル側にチャックのワーク受
   けより上方位置にてマニピュレータに対しワークを受渡
   しするワークホルダをアクチュエータによって昇降動可
   能に設置して成る工作物受渡し装置。