JPS6244812A - 無人搬送車の動輪径補正走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人搬送車の走行制御装置に関し、特に荷重
により変化する動輪径により走行距離を補正する走行制
御装置に関する。

（従来の技術） 無人搬送車においては、外界の障害物を測距　　　□す
る障害物測距用センサを備えているが、センサの精度が
十分でないため、主として無人搬送車の動輪の回転数を
検出して走行距離情報を得ており、測距センサは補助手
段となっている。

例えば、第５図に示すように、モータ回転数検出器とし
てパルスエンコーダ等を駆動用モータ軸に取り付け、無
人搬送車の駆動輪は、モータ軸に直接又はギヤを介して
取り伯けられる。

パルスエンコーダ４からの回転数検出信号は中央処理装
置（ＣＰＵ）１に送られて走行距離及び速度に換算され
る。中央処理装置１は、予め与えられメモリ５に記憶さ
れている制御データに基づいて、モータコントローラ２
に指令を与え、無人搬送車駆動用モータ３を回転させて
いるが、パルスエンコーダ４の検出回転数から得られる
検出走行距離及び速度により、新たな指令を計算してモ
ータコントローラ２に伊えて制御している。

しかし、この場合、パルスエンコーダ４からのパルス信
号、から、走行距離への換算は次式によっている。

４１　＝（Ｎｓ／Ｎｏ）　　Ｘ（１／　　ｐ）　　Ｘ　
　１ｗＸＤ　　　−−−（１）ここに、　ＭＳ−ｍ−パ
ルスエンコーダの出力パルス数 Ｎｏ−−−モータの１回転当りの出力パルス数 ρ−−−−モータと駆動輪のギヤ比 り−−−−駆動半径である。

従って、動輪径が変化すると検出される走行距離に誤差
が生じ、特に、荷重の有無及び荷重の大小により動輪径
が変化（荷重の有無により重重か２倍程度変化する）し
、走行制御の精度が低下し、事故等の原因となる。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、無人搬送車の荷重の有無及び大小に基づぐ動
輪径の変化による走行制御の精度の低下及びこれによる
事故の発生を未然に防止することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 中央処理装置、メモリ、モータコントローラ、駆動用モ
ータ及びモータ回転数検出を備えた無人搬送車の走行制
御装置において、無人搬送車に移載された荷重を検出す
る荷重センサと、荷重センサの検出した荷重から動輪半
径を求める手段と、モータ回転数検出器からのモータ回
転数と荷重に対応した動輪半径から走行距離を計算する
手段を設ける。

（作用） 荷重センサは無人搬送車に移載された荷重を検出し動輪
半径を求める手段は予め定めた荷重と動輪半径との関係
から検出された荷重に対応する動輪半径を求める。走行
距離を計算する手段は、モータ回転数と荷重に対応した
動輪半径から所定の関係式により走行距離を計算する。

（実施例） 第１図は、本発明の動輪径補正走行制御装置の流れ図で
あり、第２図は、本発明の装置を組み込んだ走行制御装
置のブロック図である。

第２図は、第５図の従来の走行制御装置に比べ、中央処
理装置（ＣＰＵ）１に荷重センサ７が接続されている点
のみが異なっており、従って、無人搬送車の走行制御装
置は従来のものと同様でる。第１図を参照して本発明の
詳細な説明すると、ステップｌＯにおいて、メモリ５が
初期化され、ステップ１１において無人搬送車に運搬す
べき荷重の移載を行ったかどうかが判定される。荷重は
通常無人搬送車の出発点において移載され、到着点にお
いて降ろされる。

移載を行ったと判定されると、ステップ１２で移載台に
取り付けたロードセル等の荷重センサ７の出力値を読み
、次にステップ１３で、予め定めメモリ５に記憶しであ
る第３図に示す荷重センサ出力値Ｖｎ　と荷重値Ｗｎ　
との関係から荷重値Ｗｎに換算する０次にステップ１４
において、同時に予め定めメモリ５に記憶しである第４
図に示す動輪半径Ｄｎと荷重値Ｗｎ　との関係からこの
荷重値Ｗｎに対応した動輪半径Ｄｎを求める。これによ
り、荷重によって変化した動輪半径が求められる。ステ
ップ１５では、モータ回転数検出器であるパルスエンコ
ーダ４からの出力パルス数と動輪半径から、上述の（１
）式に基づいて所定周期毎の走行距１ｌＩｌＩＩＬが計
算される。この場合、（１）式の動輪半径りはＤｌｌと
なる。この走行距ｍｌは、検出された走行距離として走
行制御の用いられるが、荷重による動輪径の変化を補正
した実際の正しい走行距離である。また、ステップｌｌ
において、荷重移載が行われないと判定されるとステッ
プ１５においては、荷重のない場合の動輪半径りに基づ
いて走行距離文が計算されることになる。

（発明の効果） 荷重センサにより無人搬送車の荷重を検出し、この荷重
に対応した動輪半径とモータ回転数に基づいて走行距離
を計算しているので、荷重による動輪半径の変化を補正
した走行距離が得られ、無人搬送車の走行制御の精度が
向上し、また事故を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の動輪径補正走行制御装置の流れ図、 第２図は、本発明の装置を組み込んだ無人搬送車走行制
御装置のブロック図、 第３図は、荷重センサ出力値と荷重値との関係を示す図
、 第４図は、動輪半径と荷重値との関係を示す図、 第５図は、従来の無人搬送車走行制御装置のブロック図
である。 図において、 １−ｍ−中央処理装置、２−一一モータコントローラ、
３−一一駆動用モータ、４−−−パルスエンコーダ、５
−ｍ−メモリ、　　　　７一−−荷重センサ、１１−荷
重移載の判定ステップ、 １３−一荷重センサ値を荷重値に換算するステップ１４
−荷重に対応した動輪半径を求めるステップ１５−走行
距離を計算するステップ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 中央処理装置、メモリ、モータコントロー ラ、駆動用モータ及びモータ回転数検出器を備え、目標
   走行距離と検出された走行距離から所定周期毎に新たな
   指令を計算して無人搬送車の走行を制御する無人搬送車
   走行制御装置において、 上記無人搬送車に移載された荷重を検出する荷重センサ
   と、 上記荷重センサの検出した荷重から荷重に対応する動輪
   半径を求める手段と、 上記モータ回転数検出器からのモータ回転数と上記動輪
   半径から走行距離を計算する手段とからなり、荷重によ
   り変化した動輪径により走行距離を補正することを特徴
   とする無人搬送車の動輪径補正走行制御装置。