JPS6249283A - フエライト近接センサ - Google Patents
フエライト近接センサInfo
- Publication number
- JPS6249283A JPS6249283A JP60189127A JP18912785A JPS6249283A JP S6249283 A JPS6249283 A JP S6249283A JP 60189127 A JP60189127 A JP 60189127A JP 18912785 A JP18912785 A JP 18912785A JP S6249283 A JPS6249283 A JP S6249283A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coils
- magnetic field
- ferrite
- coil
- detection
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- Pending
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明はフＩライ１へ標識体の近接１′！ンリに関する
もので、主どして工場や倉庫等の構内でＬ＋ｉ物輸送に
使用される無人搬送車に利用されるしのである。〔従来
の技術〕 近年構内に４３ける貨物搬送の合理化の面から無人搬送
車の採用が増加しており、１１１２送車を所定の経路に
従って走行させるため秤々の誘導方法が開発されている
。この＜
もので、主どして工場や倉庫等の構内でＬ＋ｉ物輸送に
使用される無人搬送車に利用されるしのである。〔従来
の技術〕 近年構内に４３ける貨物搬送の合理化の面から無人搬送
車の採用が増加しており、１１１２送車を所定の経路に
従って走行させるため秤々の誘導方法が開発されている
。この＜
【かで例えば特開昭５７−１３０２００号公報
（車両の自動走行制御システム）に開示されているよう
に走行経路に沿って７丁ライト標識体を敷設し、搬送車
に搭載した…気１？ン→ノによって磁界の変化を検知し
て走行方向を制御する方式（）Ｊライト誘導方式）が経
済Ｍおよび保守の簡便さ等の観点から注目されている。 イして車両に付設した検知装置で走行路に敷設されたフ
ィライト標識体を検知する方式としては、フィライト標
識体に交流磁場を印加し、このときに誘導される磁束を
］イルを用いて検出するようにしたものが知られている
。 〔発明が解決しようと覆る問題点〕 しかしながら、従来のフ１ライ１−近接センサは励磁ニ
１イルによって形成した高周波磁界中にノＪライ１〜標
識体が入り込むことによる高周波磁界の変化を励磁」イ
ル近傍に配した単一の検出二１イルにＪ：つて検出して
いるため、励ｌａ電流の変動による高周波磁界の変化を
７１ライ］へ標識体の接近。 離隔による変化と区別できず、ｌ；動作をするため信頼
性が低い欠点がある。 本発明は、励磁電流の変動ににる磁界の変化に影響され
ずに正確に７丁ライ１へ標識体を検出１．、４！？るフ
１ライ１−近接センサを提供するεことを「１的とする
。 〔問題点を解決するための手段〕 そこで本発明では、通電により高周波磁界を発生し、こ
の磁界を間隔を置いて配置ンキ１またフェライト標識体
に与えるＪ、うに配された励磁−）イルと、この励磁コ
イルの磁界が作用するように設ｃノられ、相ｎ間に磁気
結合が殆んどなくＬノからフ］ライト標識体接近時は出
力電圧が逆方向に変化Ｊるように配された少なくどｔ）
２つの検出コイルと、これら両］イルの出力の差がＹめ
設定した基準（１ｆ１にを越えたか否かによって）■ラ
イト標識体の接近を検知する手段とを備えた装置を提供
゛するものである。 〔実施例〕 以下、添付図面を参照して本発明を実施例につぎ説明覆
−る。 第１図は本発明に係る装置を無人搬送車に適用ｌノだ例
を示しており、無人搬送車１は軌道２トを走行し、走行
に伴いフＩライ１〜近接セン４Ｊ３，４が軌道２に沿っ
て間隔を置いて敷設されたフェライト１ｆ識体５を検知
４る。フｒライ１へ近接ヒンサ３は無人搬送車１が矢示
Ａ方向に走行するときに検知動作を行い、検知装置４は
矢示Ｂ方向に走行覆るときに検知動作を行イ【うもので
、両者とも構成２機能は同様である。 第２図は第１図に示した７■ライト近接センサ３．４の
原理的構成４示したｂのである。この図において、１１
は励磁」イルであり、高周波発振器２１から高周波電流
が与えられて高周波Ｈｌ界を形成する。この場合、少な
い電流（３１給で強い高周波磁界を形成Ｊるために共振
］ンデンリ２２が励磁コイル１１に並列接続−きれてい
る１、そして１．励１ｉｉ］イル１１を挟んで無人搬送
車の進行１）面画側となるように、検出コイル１２．１
３が配される。 これら両−］コイル１２，１は相乃間が磁気結合せずに
励磁二］イル１１の発生磁界を検出りるＪζうに配され
ている。 これら雨検出コイル１２．１３には」Ｌ振」ンデンサ３
１，３４が接続されていて、検出した高周波磁界から大
きな電圧を形成するようになっている。この電圧は、ダ
イオード３２Ｊりよびダイオード３５ ｋ、より整流さ
れ、］ンデンｇ３３および」ンデン４ノ３６にＪ、り平
滑化されて直流電圧ＶＯ２。 ＶＯＩ と４【す、引ｔＳ回路３７に与えられる。 この引（）回路３７は、検出された電ｒＦＶｏ＋。 ＶＯ２の差を求めるｂので図示回路では（ＶＯ２−Ｖｏ
ｉ ）なる出力を取出し」ンパレータ４０にｔｊえる。 」レバ１ノータ４０は、一方の入力に引尊回路３７の出
力（ＶＯ２−ＶＯＩ ＞を得て、他方の入力に直流電源
３９とボテンシ」メータ３８とから４ｊる基準電圧回路
からの基準電圧Ｖｓがりえられ、（■ｏ２−ＶＯＩ〉が
１準’ｌ圧Ｖｓより太き１Ｊれば出力により負荷駆動用
の１〜ランジスタ４１をスイッチング動作させる。 このトランジスタ４１のスイッチング動作は、第１図に
より説明づれば〕■ライト近接セン４ｊ ３またはフエ
ライ１〜近接廿ンサ４がフェライト標識体５を検出する
度に行なわれる。ずなわら無人搬送車１がノ■ライ１−
標識体５を通過した回数だ（）１〜ランジスタ４１のス
イッチング動伯が行なわれるものであり、無人搬送車１
が軌道２十のどの位１Ｎにいるかを１〜ランジスタ４１
のスイッチング回数つまりフェライト標識体の通過数に
ｊ、って知ることができる。 第３図は、励磁下】イル１１．検出」イル１２゜１３と
７１ライト標識体５との位置関係を示したもので、励磁
二］イル１１の発生磁界は検出＝１イル１２．１３に作
用づるが、検出」イル１２，１３相互間では殆んど磁気
結合しイエい構成となっている。ぞして、ノ１ライト標
識体５に対して高さ１］の位置を検出１イル１２．１３
の下端が通過り−るように配されている。 このフェライト標識体５上を通過Ｊることにより検出コ
イル１２，１３は各出力電圧の変化が逆に現われるよう
に構成されでいる。つまり検出＝」イル１２で出力電圧
が増加Ｊるとき検出」イル１３では減少Ｍる。 第４図（ａ）、山〉はフェライト標識体５の有無による
励１コイル１１の発生磁界の変化および検出コイル１２
に対する磁界作用の変化を示したものである。 いまフェライト標識イホが無いと同図（ａ）に示寸−よ
うに、励磁：］イル１１０発生磁界は対称磁界となり検
知コイル１２に作用する。一方、フェライト標識体５が
あると励磁コイル１１の発生磁束のうち下側の磁束はフ
ェライト標識体５を通るようになりそれに応じて非対称
磁界どなる。この非対称磁界どなったとき検出コイル１
２では出力電圧は＝ ８ − 増しており、図示しないもう１つの検出コイルでは出ノ
ｊ電圧が減じている３゜ 第５図（ａ）、市）はこれら検出Ｔ】イルの出力特性を
示したもので、同図（ａ）は第２図の回路において出力
電圧ＶＯ＋を生じる検出コイル１３の特性を、同図＋ｂ
）はＶＯ２を生じる検出コイル１２の特性をそれぞれ示
している。各コイルと特性との関係は逆にしても勿論よ
い。これらの図において、横軸は検出］イル下喘とフェ
ライト標識体の上端との間の距離りであり、縦軸は出力
電圧である。そして、両図において、）−１，Ｍ、Ｉ−
は励磁電流が人。 中、小であることを示している。 これらの特性図から分るように、両二］イルともフェラ
イト標識体との距離が１５ＩｎＩｎ以下になるど出力電
圧に変化を生じる。すなわち検出］イル１３の出力電圧
ＶＯＩは距１Ｉｌｌｌｈが１５ＩＲＩＲ以下になると急
激に減少するのに対し、検出−１イル１２の出力型ＪＴ
Ｖ Ｏ２は急激に増加づる。 第６図はこれらに各出力型［「Ｖｏｔ、Ｖｏ２の差（Ｖ
ａ２−Ｖｏｔ）を示したもので、Ｖｓは基準電圧である
。 この特色図から分るように、差ｆｆ１１［（Ｖｏ２−Ｖ
ｏｔ）には励磁電流の変動分は僅かしか現われ４にい。 励磁電流の変動による高周波磁界の変動は２つの検出コ
イルに同様に現われ、これを差引くために変動の影響は
現われなくなるのである。 しｌζかって、差電圧（ＶＯ２−Ｖｏｔ ）を基準値Ｖ
ｓど比較覆れば常に正確にフェライト標識体の検出を行
なうことができる。すなわら差電圧（ＶＯ２−Ｖｏｔ
）を用いるため大きな信号が得られ、高感匪かつ高精度
の検出ができる。 尚、十記宇施例Ｃは、無人搬ｊｘ車に本発明装置を用い
たちのについて説明したが、埋設管％ ０） ｌｉｔ！
の検知装置どしても用いられることもできる。 〔発明の効果〕 本発明は一１述のように、励磁コイル近傍に配した２つ
の検出」イルを逆特性としでての差出力を取出すように
したため、正確かつ安定にフＴ＞イ１〜標識体を検出す
ることができ、励磁−】イルの励磁電流変動の影響を受
けることを防止できる。
（車両の自動走行制御システム）に開示されているよう
に走行経路に沿って７丁ライト標識体を敷設し、搬送車
に搭載した…気１？ン→ノによって磁界の変化を検知し
て走行方向を制御する方式（）Ｊライト誘導方式）が経
済Ｍおよび保守の簡便さ等の観点から注目されている。 イして車両に付設した検知装置で走行路に敷設されたフ
ィライト標識体を検知する方式としては、フィライト標
識体に交流磁場を印加し、このときに誘導される磁束を
］イルを用いて検出するようにしたものが知られている
。 〔発明が解決しようと覆る問題点〕 しかしながら、従来のフ１ライ１−近接センサは励磁ニ
１イルによって形成した高周波磁界中にノＪライ１〜標
識体が入り込むことによる高周波磁界の変化を励磁」イ
ル近傍に配した単一の検出二１イルにＪ：つて検出して
いるため、励ｌａ電流の変動による高周波磁界の変化を
７１ライ］へ標識体の接近。 離隔による変化と区別できず、ｌ；動作をするため信頼
性が低い欠点がある。 本発明は、励磁電流の変動ににる磁界の変化に影響され
ずに正確に７丁ライ１へ標識体を検出１．、４！？るフ
１ライ１−近接センサを提供するεことを「１的とする
。 〔問題点を解決するための手段〕 そこで本発明では、通電により高周波磁界を発生し、こ
の磁界を間隔を置いて配置ンキ１またフェライト標識体
に与えるＪ、うに配された励磁−）イルと、この励磁コ
イルの磁界が作用するように設ｃノられ、相ｎ間に磁気
結合が殆んどなくＬノからフ］ライト標識体接近時は出
力電圧が逆方向に変化Ｊるように配された少なくどｔ）
２つの検出コイルと、これら両］イルの出力の差がＹめ
設定した基準（１ｆ１にを越えたか否かによって）■ラ
イト標識体の接近を検知する手段とを備えた装置を提供
゛するものである。 〔実施例〕 以下、添付図面を参照して本発明を実施例につぎ説明覆
−る。 第１図は本発明に係る装置を無人搬送車に適用ｌノだ例
を示しており、無人搬送車１は軌道２トを走行し、走行
に伴いフＩライ１〜近接セン４Ｊ３，４が軌道２に沿っ
て間隔を置いて敷設されたフェライト１ｆ識体５を検知
４る。フｒライ１へ近接ヒンサ３は無人搬送車１が矢示
Ａ方向に走行するときに検知動作を行い、検知装置４は
矢示Ｂ方向に走行覆るときに検知動作を行イ【うもので
、両者とも構成２機能は同様である。 第２図は第１図に示した７■ライト近接センサ３．４の
原理的構成４示したｂのである。この図において、１１
は励磁」イルであり、高周波発振器２１から高周波電流
が与えられて高周波Ｈｌ界を形成する。この場合、少な
い電流（３１給で強い高周波磁界を形成Ｊるために共振
］ンデンリ２２が励磁コイル１１に並列接続−きれてい
る１、そして１．励１ｉｉ］イル１１を挟んで無人搬送
車の進行１）面画側となるように、検出コイル１２．１
３が配される。 これら両−］コイル１２，１は相乃間が磁気結合せずに
励磁二］イル１１の発生磁界を検出りるＪζうに配され
ている。 これら雨検出コイル１２．１３には」Ｌ振」ンデンサ３
１，３４が接続されていて、検出した高周波磁界から大
きな電圧を形成するようになっている。この電圧は、ダ
イオード３２Ｊりよびダイオード３５ ｋ、より整流さ
れ、］ンデンｇ３３および」ンデン４ノ３６にＪ、り平
滑化されて直流電圧ＶＯ２。 ＶＯＩ と４【す、引ｔＳ回路３７に与えられる。 この引（）回路３７は、検出された電ｒＦＶｏ＋。 ＶＯ２の差を求めるｂので図示回路では（ＶＯ２−Ｖｏ
ｉ ）なる出力を取出し」ンパレータ４０にｔｊえる。 」レバ１ノータ４０は、一方の入力に引尊回路３７の出
力（ＶＯ２−ＶＯＩ ＞を得て、他方の入力に直流電源
３９とボテンシ」メータ３８とから４ｊる基準電圧回路
からの基準電圧Ｖｓがりえられ、（■ｏ２−ＶＯＩ〉が
１準’ｌ圧Ｖｓより太き１Ｊれば出力により負荷駆動用
の１〜ランジスタ４１をスイッチング動作させる。 このトランジスタ４１のスイッチング動作は、第１図に
より説明づれば〕■ライト近接セン４ｊ ３またはフエ
ライ１〜近接廿ンサ４がフェライト標識体５を検出する
度に行なわれる。ずなわら無人搬送車１がノ■ライ１−
標識体５を通過した回数だ（）１〜ランジスタ４１のス
イッチング動伯が行なわれるものであり、無人搬送車１
が軌道２十のどの位１Ｎにいるかを１〜ランジスタ４１
のスイッチング回数つまりフェライト標識体の通過数に
ｊ、って知ることができる。 第３図は、励磁下】イル１１．検出」イル１２゜１３と
７１ライト標識体５との位置関係を示したもので、励磁
二］イル１１の発生磁界は検出＝１イル１２．１３に作
用づるが、検出」イル１２，１３相互間では殆んど磁気
結合しイエい構成となっている。ぞして、ノ１ライト標
識体５に対して高さ１］の位置を検出１イル１２．１３
の下端が通過り−るように配されている。 このフェライト標識体５上を通過Ｊることにより検出コ
イル１２，１３は各出力電圧の変化が逆に現われるよう
に構成されでいる。つまり検出＝」イル１２で出力電圧
が増加Ｊるとき検出」イル１３では減少Ｍる。 第４図（ａ）、山〉はフェライト標識体５の有無による
励１コイル１１の発生磁界の変化および検出コイル１２
に対する磁界作用の変化を示したものである。 いまフェライト標識イホが無いと同図（ａ）に示寸−よ
うに、励磁：］イル１１０発生磁界は対称磁界となり検
知コイル１２に作用する。一方、フェライト標識体５が
あると励磁コイル１１の発生磁束のうち下側の磁束はフ
ェライト標識体５を通るようになりそれに応じて非対称
磁界どなる。この非対称磁界どなったとき検出コイル１
２では出力電圧は＝ ８ − 増しており、図示しないもう１つの検出コイルでは出ノ
ｊ電圧が減じている３゜ 第５図（ａ）、市）はこれら検出Ｔ】イルの出力特性を
示したもので、同図（ａ）は第２図の回路において出力
電圧ＶＯ＋を生じる検出コイル１３の特性を、同図＋ｂ
）はＶＯ２を生じる検出コイル１２の特性をそれぞれ示
している。各コイルと特性との関係は逆にしても勿論よ
い。これらの図において、横軸は検出］イル下喘とフェ
ライト標識体の上端との間の距離りであり、縦軸は出力
電圧である。そして、両図において、）−１，Ｍ、Ｉ−
は励磁電流が人。 中、小であることを示している。 これらの特性図から分るように、両二］イルともフェラ
イト標識体との距離が１５ＩｎＩｎ以下になるど出力電
圧に変化を生じる。すなわち検出］イル１３の出力電圧
ＶＯＩは距１Ｉｌｌｌｈが１５ＩＲＩＲ以下になると急
激に減少するのに対し、検出−１イル１２の出力型ＪＴ
Ｖ Ｏ２は急激に増加づる。 第６図はこれらに各出力型［「Ｖｏｔ、Ｖｏ２の差（Ｖ
ａ２−Ｖｏｔ）を示したもので、Ｖｓは基準電圧である
。 この特色図から分るように、差ｆｆ１１［（Ｖｏ２−Ｖ
ｏｔ）には励磁電流の変動分は僅かしか現われ４にい。 励磁電流の変動による高周波磁界の変動は２つの検出コ
イルに同様に現われ、これを差引くために変動の影響は
現われなくなるのである。 しｌζかって、差電圧（ＶＯ２−Ｖｏｔ ）を基準値Ｖ
ｓど比較覆れば常に正確にフェライト標識体の検出を行
なうことができる。すなわら差電圧（ＶＯ２−Ｖｏｔ
）を用いるため大きな信号が得られ、高感匪かつ高精度
の検出ができる。 尚、十記宇施例Ｃは、無人搬ｊｘ車に本発明装置を用い
たちのについて説明したが、埋設管％ ０） ｌｉｔ！
の検知装置どしても用いられることもできる。 〔発明の効果〕 本発明は一１述のように、励磁コイル近傍に配した２つ
の検出」イルを逆特性としでての差出力を取出すように
したため、正確かつ安定にフＴ＞イ１〜標識体を検出す
ることができ、励磁−】イルの励磁電流変動の影響を受
けることを防止できる。
第１図は本発明を適用した無人搬送車を承り外観図、第
２図は本発明の一実施例の原理的構成を示づ図、第３図
は同実Ｍｆｉ例における各二１イルどノ１ライト標識体
との位置関係を示す図、第４図〈ａ）。 （ｂ）はノ■ライ１〜標識体の４ｊ無による励（４」イ
ルおＪ：び検出二１イルと′ｆＩｉ１界どの関係を示す
図、第５図（ａ）、 （Ｉｌｌは本発明の一実施例にお
ける各検出コイルの出力特性図、第６図は雨検出コイル
の出力電圧の差の特性を示す図である。 ３．４・・・フ■ライ１〜近接センリ−５・・・フェラ
イト標識体 １１・・・励磁」イル １２．１３・
・・検知］イル ２１・・・発振器 ３１．３４・
・・共振コンデンサ ３３．３６・・・平滑コンデン
サ３２．３５・・・ダイオード ３７・・・引粋回
路３８・・・ポテンショメータ ３９・・・直流電
源４０・・・コンパレータ ４１・・・ｌ−ランシ
スター １２ −一 Ｖｏ２ −Ｖｏｌ
２図は本発明の一実施例の原理的構成を示づ図、第３図
は同実Ｍｆｉ例における各二１イルどノ１ライト標識体
との位置関係を示す図、第４図〈ａ）。 （ｂ）はノ■ライ１〜標識体の４ｊ無による励（４」イ
ルおＪ：び検出二１イルと′ｆＩｉ１界どの関係を示す
図、第５図（ａ）、 （Ｉｌｌは本発明の一実施例にお
ける各検出コイルの出力特性図、第６図は雨検出コイル
の出力電圧の差の特性を示す図である。 ３．４・・・フ■ライ１〜近接センリ−５・・・フェラ
イト標識体 １１・・・励磁」イル １２．１３・
・・検知］イル ２１・・・発振器 ３１．３４・
・・共振コンデンサ ３３．３６・・・平滑コンデン
サ３２．３５・・・ダイオード ３７・・・引粋回
路３８・・・ポテンショメータ ３９・・・直流電
源４０・・・コンパレータ ４１・・・ｌ−ランシ
スター １２ −一 Ｖｏ２ −Ｖｏｌ
Claims (1)
- １、励磁電流が与えられることにより高周波磁界を発生
し、この磁界を間隔を置いて配置されたフェライト標識
体に与えるように配された励磁コイルと、この励磁コイ
ルの磁界が作用するように設けられ、相互間に磁気結合
が殆んどなくしかもフェライト標識体接近時は出力電圧
が逆方向に変化するように配された少なくとも２つの検
出コイルと、これら両コイルの出力の差が予め設定した
基準値を越えたとき出力を生じる手段とを備えたフェラ
イト近接センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60189127A JPS6249283A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | フエライト近接センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60189127A JPS6249283A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | フエライト近接センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249283A true JPS6249283A (ja) | 1987-03-03 |
Family
ID=16235844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60189127A Pending JPS6249283A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | フエライト近接センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6249283A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02115903A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | 誘導用センサ |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4982362A (ja) * | 1972-12-09 | 1974-08-08 | ||
| JPS5764188A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-19 | Res Dev Corp Of Japan | Ferrite detector |
| JPS57187650A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-18 | Anritsu Corp | Metal detector |
-
1985
- 1985-08-28 JP JP60189127A patent/JPS6249283A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4982362A (ja) * | 1972-12-09 | 1974-08-08 | ||
| JPS5764188A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-19 | Res Dev Corp Of Japan | Ferrite detector |
| JPS57187650A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-18 | Anritsu Corp | Metal detector |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02115903A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | 誘導用センサ |
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