JPS6249924U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る果実収穫用ロボツトハンド
の実施例を示し、第１図は果梗支持部材及び果梗
切断カツタの駆動構造を示す切欠側面図、第２図
は果実捕捉部の平面図、第３図は果実捕捉部の縦
断面図、第４図イ，ロ，ハ，ニはカツタの突出状
態を示す説明図、第５図イ，ロ，ハ，ニは果梗支
持部材の突出状態を示す説明図、第６図は制御作
動を示すフローチヤート、第７図は収穫作動を示
すフローチヤート、第８図は制御構成の概略図、
第９図は果梗支持部材の突出状態を示す平面図で
ある。第１０図イ，ロ，ハ，ニ、第１１図イ，ロ
，ハ，ニ、第１２図及び第１３図は従来例を示す
説明図である。 ８……筒状枠、１０……果梗支持部材、１０Ａ
，１１Ａ……ピン係入溝、１１……果梗切断カツ
タ、１１ｃ……切断用凹部、１２……筒部材、１
８，１９……融通用溝部分、Ｄ……駆動機構、Ｐ
_１，Ｐ_２……係止ピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 突出作動に伴つて果梗を所定位置に押圧支持す
   る複数個の果梗支持部材１０を、果実捕捉用筒状
   枠８の周方向適当間隔おきに位置させて、出退揺
   動自在に枢支すると共に、前記所定位置に押圧支
   持された果梗を切断する果梗切断カツタ１１を、
   突出作動に伴つてその切断用凹部１１ｃ内に果梗
   を入り込ませるべく、前記複数個の果梗支持部材
   １０のうちの所定の果梗支持部材１０と同軸芯周
   りで出退揺動自在に枢支し、前記筒状枠８に相対
   回転自在に嵌合させた筒部材１２に、前記複数個
   の果梗支持部材１０及び前記カツタ１１夫々を出
   退揺動操作する係止ピンＰ_１，Ｐ_２を設け、前記
   複数個の果梗支持部材１０及び前記カツタ１１の
   夫々に形成するピン係入溝１０Ａ，１１Ａのうち
   の果梗支持部材側のピン係入溝１０Ａに、果梗支
   持部材１０の突出作動完了後に前記筒部材１２が
   カツタ突出操作のために追加作動することを許容
   する融通用溝部分１８を、且つ、カツタ側のピン
   係入溝１１Ａに、前記筒部材１２の突出操作側へ
   の初期回転により前記カツタ１１を突出作動させ
   ないようにするための融通用溝部分１９を備えさ
   せ、前記筒部材１２を往復回転操作する駆動機構
   Ｄを設けた果実収穫用ロボツトハンドであつて、
   前記カツタ１１及びそれと同軸芯周りに枢支され
   る果梗支持部材１０の夫々を各別に出退揺動操作
   する係止ピンＰ_１，Ｐ_２を、果梗支持部材側の係
   止ピンＰ_１がカツタ側の係止ピンＰ_２よりも、前
   記筒部材１２の突出操作側への回転方向において
   回転下手側に位置するように設けてある果実収穫
   用ロボツトハンド。