JPS6250583A

JPS6250583A - 自動扉の制動方法およびその装置

Info

Publication number: JPS6250583A
Application number: JP60154936A
Authority: JP
Inventors: 才　雅裕
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1987-03-05
Also published as: JPH0584354B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉この発明は、自動扉がほぼ開いた状態またはほぼ閉じた
状態で自動扉に制動をかける゛方法およびその装置に関
する。

〈従来技術〉従来、自動扉の制動方法には、例えば第７図に示すよう
に逆転制動法があった（特開昭５８−５４１８４−号の
第２図参照）。これは、単相コンデンサ形誘導電動機（
以下、モータと称す。）２の巻線２ａに接続されたトラ
イブック４を所定の点弧角でターンオンさせて、モータ
２を正転させ、自動扉を例えば開く方向に移動させてい
る状態で、自動扉が制動位置に到達すると、トライアッ
ク４の点弧を中止し、トライアック６を適当な点弧角で
点弧味モータ２を逆転させて制動をかけるものである。

また、制動方法には、例えば第８図に示すように直流励
磁ロック制動法もある（特開昭５８−８６２８１号の第
４図参照）。これは、第７図と同様にトライアック４を
点弧して、モータ２を正転させて、自動扉を例えば開く
方向に移動させている状態で、自動扉が制動位置に到達
すると、トライアック４の点弧を中止し、サイリスタ１
２を適当な点弧角で点弧し、モータの巻線２ａ、２ｂ及
びダイオード８．１０に直流電流を流し制動をかけるも
のである。

なお、逆転制動法におけるトライアック６の点弧角およ
び直流励磁ロック制動法におけるサイリスタ１２０点弧
角は、それぞれ図示しない可変抵抗器によって自動扉の
重量や開閉速度に応じて調整される。

〈発明が解決しようとする問題点〉逆転制動法におけるトライアック６の点弧角および直流
励磁ロック制動法におけるサイリスタ１２の点弧角は一
定で、第６図に一点鎖線で示すように制動をかけている
間中制動力も一定である。このことにより、次のような
問題点が生じる。すなわち、近年、自動扉の開閉速度を
速くする傾向があるが、これにつれて制動力を大きく、
すなわち第７図の場合ではトライアック６の点弧角を第
８図の場合ではサイリスタ１２の点弧角を小さくする必
要がある。しかし、これによって制動をかけたときの初
期衝撃が大きくなる。初期衝撃を小さくするには、制動
力を小さく、すなわち第９図の場合ではトライアック６
の点弧角を第８図の場合ではサイリスタ１２の点弧角を
大きくすればよいが、自動扉が重い場合には充分な制動
をかけられない。

すなわち、制動をかけている間中、制動力は一定である
ので、制動力が大きいほど初期衝撃が大きくなり、制動
力を大きくした上で初期衝撃を小さくすることはできな
い。

く問題点を解決するための手段〉問題点を解決するための第１の手段は、駆動されている
自動扉の制動開始点を決定する。次に、その点から自動
扉に徐々に増加する制動力を加える。最後に、制動力を
加えられて遅くなっている自動扉の速度が所定の速度に
なったとき、制動力を加えるのを停止する。

第１の手段を実施するだめの第２の手段は、第１図に示
すように自動扉を駆動する駆動手段１４を有する。この
駆動手段１４によって駆動されている自動扉が制動開始
点に到達したことを制動位置検出手段１６が検出する。

この検出がなされたとき、駆動手段１４に徐々に増加す
る制動力を制動力付加手段１８が付加する。制動力が加
えられ徐々に遅くなっている速度が所定速度になったと
き制動停止手段２０が制動力付加手段１日を除勢する。

く作　用〉第１及び第２の手段では、共に制動力を徐々に大きくし
ている。従って、初期衝撃は小さいが、確実に自動扉を
停止させられる。

〈実施例〉この実施例は、第２図に示すようにモータ２２を有する
。このモータ２２はプーリ２４に結合されている。プー
リ２４とこれとは別のプーリ２６との間にベルト２日が
張架されておシ、このベルト２日に扉３０が結合されて
いる。この扉３０は、これが実線で示した閉位置にある
ときモータ２２が正転すると、一点鎖線で示した開位置
まで移動し、この開位置にある状態でモータ２２が逆転
すると閉位置まで移動する。

モータ２２のコンデンサ３２の一端と電源端子３４との
間には正転用のトライアック３６が接続され、コンデン
サ３２の他端と電源端子３４との間には逆転用のトライ
アック３日が接続されている。まだ、コンデンサ３２の
一端にはダイオード４０のアノード側が、またコンデン
４ｊ３２の他端にはダイオード４２のアノード側がそれ
ぞれ接続されている。これらダイオード４０，４２のカ
ンードは互いに接続され、その接続点と電源端子３４と
の間にはサイリスタ４４が接続されている。電源端子３
４ともう一方の電源端子４６との間には商用交流電源が
接続されている。

トライアック３６のゲートは、正転用トリガパルス発生
回路４８からトリガパルスを受ける。この正転用トリガ
パルス発生回路４日は、マイクロコンピュータ５０から
一定の電圧の供給を受けたとき、所定の駆動力を扉３０
に与えられる点弧角ごとにトリガパルスを発生する。ト
ライアック３日のゲートは、逆転用トリガパルス発生回
路５２からトリガパルスを受ける。この逆転用トリガパ
ルス発生回路５２は、マイクロコンピュータ５０から一
定の電圧の供給を受けたとき、所定の駆動力を扉３０に
与えられる点弧角ごとにトリガパルスを発生する。

同様に、サイリスタ４４のダートは、制動用トリガパル
ス発生回路５４からトリガパルスを受ける。

制動用トリガパルス発生回路５４は、マイクロコンピユ
ータから供給される電圧Ｖが大きくなればなるほど小さ
な点弧角でトリガパルスを発生する。

モータ２２には速度発電機５６が接続゛されている。

この速度発電機５６は、モータ２２の回転数に応じた周
波数の交流電圧を発生する。この交流電圧は、制動位置
検出用パルス発生回路５８に供給される・このパルス発
生回路５日は、上記の交流電圧を半波整流し、その波形
を成形し、扉３０の移動量に比例シタパルスＣをマイク
ロコンピュータ５０に供給する。速度発電機５６の交流
電圧は、速度検出用電圧発生回路６０で直流化され、マ
イクロコンピュータ５０に供給される。この直流電圧Ｄ
Ｃは扉３０の速度に比例している。なお、図には示して
いないが、マイクロコンピュータ５０には人体検知器か
らの人体検出信号も入力されている。

次に第３図を参照しながらマイクロコンピュータ５０の
プログラムについて説明する。今、第２図に示すように
扉３０は閉位置にあるとする。まず、人体検知器からの
人体検出信号があるか判断する（ステップ１００）。Ｎ
ｏであれば、ＹＥＳになるまでステップ１００を繰返す
。ＹＥＳであれば、正転用トリガパルス発生回路４８に
電圧を供給する（ステン７’１０２）。これによって、
所定点弧角ごとにトライアック３６にトリガパルスが供
給され、モータ２２が正転し、扉３０が開位置に向って
移動する。これによって駆動位置検出用パルス発生回路
５日は、モータ２２が１回転するごとにパルスＣを発生
し、速度検出用電圧発生回路６ｏが扉３０の移動速度に
応じた直流電圧ＤＣを発生する。

次にパルスＣをカウントしくステップ１０４　）、その
カウント値が所定値Ｃ１（扉３０が開く方向における制
動開始点に到達するまでに発生したパルスＣの数）に等
しいか判断する（ステップ１０６）。

ＮＯであれば、ＹＥＳになるまでステップ１０４．１０
６を繰返す。ＹＥＳになると、正転用トリガパルス発生
回路４日への電圧供給を停止しくステップ１０８）、モ
ータ２２への通電を停止させる。

そして、制動用トリガパルス発生回路５４に供給する電
圧ＶをｖＯとする（ステップ１１ｏ）。次に、速度検出
用電圧発生回路６０からの直流電圧ＤＣが０であるか判
断する（ステップ１１２）。ＮＯであれば、Ｖをｖｌだ
け加算しくステップ１１４　）　、ステップ■に戻る。

すなわちＤＣがＯになるまで、第４図に示すようにＶは
ｖｌづつ大きくなっていく。これに従って、第５図に示
すように１サイクルごとに点弧角α１、Ｃ２・・・・・
・・・・は小さくなシ、第６図に実線で示すように制動
力が直線的に大きくなる。これによって、扉３０の速度
は遅くなシ、これにつれてＤＣも小さくなる。ＤＣがＯ
になると、ステップ１１０での判断がＹＥＳとなり、Ｖ
をＯにして制動を解除すると共にカウント値を０にする
（ステップ１１４）。

これによって、扉３ｏは第２図に一点鎖線で示す開位置
に停止する。

そして、人体検知信号があるか判断しくステップ１１６
　）　、ＹＥＳであれば、ＮＯになるまでステップ１１
６を繰り返す。ＮＯになると、逆転用トリガパルス発生
回路５２に電圧を供給しくステップ１１８）、逆転用ト
リガパルス発生回路４日から逆転用トライアック３８に
所定の点弧角でトリガパルスを供給し、モータ２２を逆
転させ、ｈ３０を一点鎖線で示す開位置から実線で示す
閉位置に向って移動させる。このときの扉３０の移動速
度は、開位置に向かうときよりも遅くなるように点弧角
は選択しである。

次にカウンタでパルスＣをカウントしくステップ１２０
　）　、そのカウント値がＣ２（Ｈ３ｏが閉じる方向に
おける制動開始点に到達するまでにパルスＣが発生した
パルスＣの数）に等しいか判断する（ス、−ッグ１２２
）、Ｎｏであれば、７．　テップ１２０Ｘ１２２をＹＥ
Ｓになるまで繰返す。ＹＥＳになると、逆転用トリガパ
ルス発生回路５２への電圧供給を停止しくステップ１２
４　）　、モータ２２への通電を停止する。

そして、制動用トリガパルス発生回路５４に供給する電
圧Ｖをｖ２とする（ステップ１２６）。次に、速度検出
用電圧発生回路６ｏからの直流電圧ＤＣが０であるか判
断する（ステップ１２８）。Ｎｏであれば、Ｖをｖｓだ
け加算しくステップ１３０）、ステップ遡に戻る。すな
わちＤＣが０に戻るまで、Ｖはｖｓづつ大きくなり、１
サイクルごとに点弧角は小さくなっていき、制動力は直
線的に大きくなる。これによって、扉３０の速度が遅く
なり、ＤＣも小さくなる。

ＤＣが０になるとステップ１２８での判断がＹＥＳとな
り、Ｖを０にして制動を解除すると共にカウント値を０
にしくステップ１３２）、ステップ１００に戻る。これ
によって、扉３０は第２図に実線で示す閉位置に停止す
る。

なお、Ｖの初期値が開くときと閉じるときとでｖＯ１ｖ
２というように変えであるのと、■の増分が開くときと
閉じるときとでＶｌ、Ｖ５というように変えであるのと
は、扉３０の移動速度が開くときと閉じるときとでは異
なり、必要な制動力が異なるからである。

また、Ｖはｖｌまたはｖｓづつ増加していくが、すなわ
ち比例的に増加していくが、指数関数的に増加させても
よい。

く効　果〉以上述べたように、この発明による制動方法および装置
によれば、制動力が徐々に増加する。従って、制動をか
けた初期の制動力は小さく、初期衝撃も小さい。やがて
制動力が大きくなり、自動扉は停止する。よって、初期
衝撃を小さくできるうえに、制動力を大きくできる。ま
た、上記の実施例では、Ｖの初期値および増分を扉を閉
じるときと開くときとで変えることによって、閉じると
きと開くときとの制動力を変えることができ、回路構成
を簡略化できる。例えば第７図及び第８図の従来のもの
では、制動力を閉じるときと開くときとで異ならせよう
とすると、点弧角を変えねばならず、２つの点弧角制御
回路が必要であるが、この実施例では、点弧角制御回路
は１つだけでよく回路を簡略化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による制動装置のブロック図、第２図
はこの発明による制動装置の１実施例のブロック図、第
３図は同実施例のフローチャート、第４図は同実施例の
マイクロコンピュータが制動用トリがパルス発生回路に
供給する電圧の変化を示す図、第５図は同実施例の位相
制御の状態を示す図、第６図は同実施例と従来の制動装
置との制動力の時間的変化を示す図、第７図及び第８図
はそれぞれ従来の制動装置のブロック図である。１４・・・駆動手段、１６・・・制動位置検出手段、１
日・・・制動付加手段、２０・・・制動停止手段。特許出願人　　　日本エヤーブレーキ株式会社代　理　
人　　清　水　　哲ほか２名 ′Ｘｔ　　図才’７１２１才８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）駆動されている自動扉の制動開始点を決定し、そ
の点から上記自動扉に徐々に増加する制動力を与え、上
記自動扉の速度が所定速度になったとき上記制動力の付
与を停止する自動扉の制動方法。
（２）自動扉を駆動する駆動手段と、上記自動扉が制動
開始点に到達したことを検出する制動位置検出手段と、
この検出手段に付勢され上記駆動手段に徐々に増加する
制動力を付加する制動力付加手段と、上記自動扉の速度
が所定速度になったとき上記制動力付加手段を除勢する
制動停止手段を含む自動扉の制動装置。