JPS5880082A - 自動扉の開閉制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、制動位置を通過するときの扉の通過速度に
基づいて扉の停止緩衝制御を行う自！１７扉の開閉制御
方法に関する０ 周知のように、扉が高速度で開閉する自ｖＪ扉は、扉の
閉じ終りと開き終りの停止位置で扉全停止させるだけで
なく、扉が停止する除の衝撃を緩和すると共忙通行者に
不安を与えないようにするために、各停止位置の手前に
それぞれ閉および開の制動位置ｔ−設け１扉が停止位置
付近まで高速度で移動して来てこの制動位置を通過する
と一旦扉に制動を加え十分速度を落した上で再び扉の駆
動を開始して低速度で停止位置に達するように扉の停止
緩衝制御を行っている。そして、この制動位置は、扉が
移動を始めて十分に速度を増し駆動装置の指示速度であ
る高速度の通常開閉速度に達してから制動位置を通過し
たときに、遅過ぎもせず通過ぎもしないでスムーズに減
速し扉が正確に停止位置で停止することができるように
制動位置から停止位置までの距離を定めて設けられる０
しかしな力ｊら、自動扉の扉は、必ずしも閉じ終りの停
止位置と開き終りの停止位置間の全距離を往復するだけ
ではなく、例えば扉が閉じ始めてから途中で通行者が来
て再び扉が開き始めたような場合や人が扉を途中で手！
一旦止めたような場合等に１扉が開閉行程の途中で一旦
停止してから再び移＃を始め、その速度が所定の通常開
閉速度に達しない状態で制動位置を通過するときがある
０このため、ｎＫ制動を加える際に、扉の速度が零にな
ったこと全検出することなくどのような場合にも制動位
置を通過後一定時間又は扉の移動が一定距離に達するま
で制動を加え続けるように停止緩衝制御を行う自動扉で
は、第１図に示すように、扉が他方の停止位置Ａ１から
移ｖＪを、始めたような場合には扉の速度が十分に通常
開閉速度■に達することができるので制動位置Ｂから一
定時間又は一定距離に亘って制動を加えれば位置Ｄ１で
十分速度を落しスムーズに停止位置ＥＫ停止することが
できるが、扉がは、制動位置Ｂを通過するときの扉の速
度が通常開閉速度Ｖｆよりも低い通過速度Ｖｍにしか達
しないため、この扉忙一定時間又は一定距離に亘って制
動を加えたのでは扉は位置Ｄｚで完全に停止して動かな
くなり、また、制動装置の種類によっては扉の速度Ｖが
零になってもまだ逆方向の駆動力が加わるので扉が位置
Ｄａから逆方向に移動を始めるおそれがあった。

そこで、第２図に示すように、扉が制動位置ＢＫ達する
までは高速度の通常開閉速度Ｖｆで駆動し、扉が制動位
置Ｂを通過して制動が加わると扉の速度Ｖが零になった
ことを検出して今度は低速度の緩衝速度Ｖｓで駆動し停
止位置Ｅに達するように扉の速度制御と扉の速度■が零
となったことの検出を行えば、扉が制動位置Ｂに近い位
置Ａｉから移動を始めたために制動位置Ｂ′ｊｋ通過す
るときは通常開閉速度Ｖｆよりも低い通過速度Ｖｍにし
か達しなかった場合でも、扉に制動が加わシ、扉の速度
Ｖが零になった位置Ｄλが他方の停止位ｆｉｔ　Ａ１か
ら移動を始めた場合の扉の速度Ｖが零になる位置Ｄ１よ
りも停止位置Ｅから離れた位置となるにもかかわらず、
位置ＤＺからは扉の速度が零になったことを検出して速
度制御により緩衝速度Ｖｓで駆動することになるので、
扉が位置Ｄヱで逆方向に移動を呻めるというようなおそ
れはなくなるｏしかしながら、このような自＃扉であっ
ても、扉が制動位置Ｂに近い位置Ａ工から移動を始めた
ような場合には、扉の速度Ｖが零となる位置ＤＡは通常
の場合の位置Ｄ１と一致せず扉の動きが不安定な印象を
与え、また、緩衝速度Ｖｓで駆動する区間が長く扉の動
作が冗長になりスムーズな扉の停止緩衝制御が行えない
という欠点を有していた０ この発明は、このような事情に鑑みなされたものであっ
て、扉が制動位置ヲー過すると直ちに制動を加えないで
、そのときの通過速度に基づいて設定される制動保留距
離を移動する闇は１％をこの通過速度で駆動し、制動保
留距離を移動し終えてから扉に制！ＩＩヲ加えるように
することにより、確実でスムーズな扉の停止緩衝制御を
行うことができる自動扉の開閉制御方法を提供すること
を目的上する。

この発明の実施例を図面の記載に基づいて説明する。

自動扉ｌについては、第４図及び第５図で示すように、
モータ２の回転により１枚の１％３’を左右方向に移動
させて開閉する片引開閉方式の自動扉を用いて説明する
０モーター２は、正逆転自在なコンデンサモータであっ
てフィードバックチョッパ制御を行うこと罠より、正転
及び逆転で自在に回転速度を変えて扉３を駆動し、広い
範囲で扉の速度制御を行うことができる０また、とのモ
ータ２にタコジェネレータ４を連結し、このタコジェネ
レータ４１、−モータ２の回転速度に応じた周波数の信
号を出力する。この自動ＪＦｊ１１の制御装置は、前記
タコジェネレータ４の出力周波数′ｊＩｒ：Ａ−Ｄ変換
してそのパルス数を計数し、扉３の移動方向によって設
定基準位置からそのパルス数を積算し続けることによシ
、扉３０位ｔ！ｔｔ−ｙ定基準位置からの離隔距離と・
して検知し扉３の開閉制御を行なう０この自動扉ｌの扉
３の通常の開閉動作を説明すると、扉３が開く場合は、
第３図に示すように１扉３の開方向の停止位置Ｅから閉
方向側へ一定距離の位置に制動位置Ｂを設け、扉３が戸
当シ５に接する閉方向の停止位置Ａから移動を始めると
、前記制動位置Ｂまでは高速度の通常開閉速度で駆動す
るように速度制御を行う０前述のとＪ？シ制御装置はタ
コジェネレータ４により＃３の位ｔｉｔを検知している
ので、扉３が制動位＠Ｂｔ−通過したことを検出すると
直ちに制動を加え、タコジェネレータ４からの出力が零
すなわち＃３の速度が零忙なったことを検出すると制動
を解除すると共に＃３が低速度の所定の緩衝速度で移動
するように速度制御を行い、＃３がストッパ６に接する
開方向の停止位ＩＩＥに達したことを制御装置１か検出
すると駆＃を停止して扉が開き終える。扉３が閉じる場
合は、第４図に示すように、ｎ３の閉方向の停止位置Ｅ
から開方向側へ一定距・離の位置に制動位置Ｂｆｔ設け
、扉３はストッパ６に接する開方向の停止位置Ａから移
動を始め扉３の開動作時と同様、前記制動位ｆｌＢＫ達
するまでは、高速度の通常開閉速度で移動し、制動位置
Ｂを通過すると直ちに制動を加えて一旦停止させ、その
後低速度の所定の緩衝速度で移動し戸当り５に接する閉
方向の停止位置Ｅで閉じ終える。

そして、上述の自動扉ｌのｎ３が制動位置を通過してか
ら停止位置に違するまでの停止緩衝制御は、扉３がこの
制動位置を通過する際の通過速度をタコジェネレータ４
Ｆｃよシ検出し、その通過速度に基づいて制動保留距離
′ｔ−設定する０制助保貿距離は、制動位置を通過して
から制動を加え始めるまで忙扉３が移動する距離であり
、通過速度に演算処理を施すことにより求める０この演
算処理は、第を図に示すように、扉３が制動位置Ｂがら
十分離れた位置Ａ１から移動を始めて制動位置Ｂを通過
するときの通過速度ｖｒ１１が通常開閉速度ＶｆＫ違し
ているよ、°うな場合には、制動保留距離ｘ１が零とな
るように演算処理し、通常の扉３の開閉動作の場合と同
様！１ＣＭ３が制動位ｆｔＢを通過すると直ちに制動が
加えられる。そして、扉３が制動位置Ｂに近い位置りや
Ａ３から移動を始めた場合１ｃは、制動位置Ｂを通過す
るときの通過速度ζ、　１ｍ６が通常開閉速度ＶｆＫ達
してｂないので、この通過速度−。

−が低い程制動保留距離Ｘ２１　ｘｉが、長くなるよう
に演算処理を行なう０つまシ、第５図に示すよう虻、逃
場速度Ｖｒｒｕ４■痒低り程制動を加え始める位置Ｃル
９Ｃ５までの制動保留距＠ｘｘａｘ３が長くなるので１
このように遅れて制＃を刀ｌえ始めた場合であっても、
通常の扉３の開閉動作の場合の＃３の位置と減速された
速度Ｖの関係を表わす制動特性に従って扉３が減速され
る結果、扉３の速度Ｖが零になる位置りはいずれの場合
も同じ位置となり、以後＃３が所定の緩衝速度Ｖｓで駆
動され停止位＠Ｅで停止するまで扉３Ｆｉ同じ条件で移
幼し得ることになる０１１％３がこのように通常の開閉
動作の場合の制動特性に従って減速されるために１通過
速度Ｖｍと制動保留距離Ｘは以下のような関係で演算処
理がなされる。まず、ｎ３が制動位置Ｂを通過しそのと
きの通過速度Ｖｍｉ検出すると、通常のＪＦＩ３の開閉
動作の場合のよシに扉３が通常開閉速度Ｖｆで制勧位１
１１Ｂに達し直ちに制動を加えた場合に、この検出した
通過速度Ｖｍまで扉３の速度Ｖが減速する間に、扉３が
制動位置Ｂから慣性によって進むと予測される距離ｙｔ
−この場合の制動特性から求める。なおこの制動特性が
扉３を制動位置Ｂから直ちに直線的に減速する場合には
、扉３が移動すると予測される距離ｙｔそのまま制動保
留距離Ｘとすることができるが、一般にはこの制動特性
は制動開始の指令を受けてから所定の制動力が有効に働
くまでの間は曲線を描くので、扉３．が移動すると予測
される距離ｙｔｃ制動特性に基づく修正を加え制動保留
距離ｘｔ−求める０実施例の場合には、第６図に示すよ
うに１扉３が制動位置Ｂから徐々に制動が加わシ少し遅
れて以後は直線的に減速する制動特性と、なって込るの
で、この−れを修正距離２として定め、扉３が進むと予
測される距離ｙからこの修正距離２を減することによシ
制動保留距離Ｘｔ−求める。このように°して制動保留
距＃ｌｆｘが設定されると、扉３が制動位置Ｂを通過し
て後この制動保留距ｍＸｔ移動する間はＪｉ！３をその
ときの通過速度Ｖｍで駆動し、＃３率制動保留距＊　ｘ
　ｋ移動し終えてから制動を加え始めるようにモータ２
の速度制御を行う。　　　　− 以上説明したようにこの発明は、扉３が開閉行程の途中
における停止状態から移動を始めた場合であっても、通
常の扉３の開閉動作の場合の制動特性に従って扉３が減
速され扉３の速度Ｖが零になる位ｔｌＤも常に同じ位置
となるので、確実でスムーズな扉３の停止緩衝制御を行
うことができる０また、扉３の速度Ｖが零になる位置り
から扉３を緩衝速度Ｖｓで駆動する際に、扉３が停止位
置ＥＫ達してもｎ３の速度Ｖが十分に緩衝速度Ｖｓまで
上昇しないような自動扉ｌの場合には、扉３の速度Ｖが
零となる位置りが変わると、停止位置Ｅに達したときの
＃３の速度Ｖも変わるので扉３の慣性力が変わり、停止
位置Ｅにストツノ゛”６　ｋ設けていないときは停止位
１ｔＥＫ扉３ｔ−停止させるための制動距離も変わる結
果、Ｊｎ３の停止する位Ｗかずれる場合も生ずる０この
ため、に・実施例のように扉３の位置’ｔ　＃’　３の
移動距離の積算によって把握し、ストッパ６を用いずに
扉３が停止位置Ｅに達した３の停止した位置から更に次
の扉３の移動距離の積算を行うような扉３の開閉制御を
行う自動扉ｌでは、扉３の速度Ｖが零となる位置りが変
わり扉３の停止する位置がずれると以後の制御装置の把
握する扉３の位置が全てずれることになるが、この発明
は＃３の速度Ｖが零となる位置りは常に同じ位置になる
のでこのように扉３の位置がずれる訃それもなくなる。

尚、＃３が制動位１１Ｂｔ−通過するときの通過速度Ｖ
ｍが緩−速度Ｖｓよりも遅い場合は、上記のように扉３
が停止する位置がずれるおそれがあるときを除き、扉３
をこの遅い通過速度Ｖｍで駆動してもあまり意味がない
ので、制動位置Ｂから直ぐに緩衝速度Ｖｓで駆動するよ
うに制御を行うことも可能である０ また１扉３の速度Ｖが零となったことの検出は、必ずし
もｎ３が完全に停止する必要はないので、十分速度ヲ落
し扉３の速度Ｖが緩衝速度Ｖｓより下がったことを検出
するようにしてもよい。

また、必ずしも実施例の自動扉ｌのように制御装置が扉
３の位置を常に検知しておく必要はなく、扉３が制動位
置Ｂｉ通過したことは扉３の開閉行程上に設けたマイク
ロスイッチ等で検出し、扉３が制動保留距離Ｘ−を移動
し終えたことは、この制動保留距離ｘｆそのときの通過
速度Ｖｍで除して扉３が制動保留距離Ｘを移動し終える
までに喪する時間に換算し扉３が制動位置Ｂｉ通過した
ときからこの時間を計時することにより検出するように
してもよい。゛ 自動Ｊ％ｌについては、実施例のような片゛引開閉方式
に限るものではなく、また、電動式のモータ２による駆
動装置に眠るものでもなく、扉３の停止緩衝制御の際に
、扉３の速度Ｖ（ｉ−検出し速度制御を行うことができ
、扉３が制動位置Ｂｉ通過したことと制動保留距離Ｘを
移動し終えたことを検出し得るものであればどのような
自ｗＪＩｉ％を用いてもよい。

尚、この発明は制御装置にマイクロコンピュータを用い
て実施することができ、この場合は自動扉ｌの開閉制御
を駆動装置の速度制御も含めて全てマイクロコンピュー
タにより行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ従来の自動扉の扉の停止緩
衝制御を説明するための扉の位置と扉の速度の関係を表
わす図表〜第３図及び第４図はそれぞれこの発明の実施
に用いる自動扉の扉の開閉動作を説明するための正面図
、第５図はこの発明の扉の停止緩衝制御を説明するため
の扉の位置と一扉の速度の関係を表わす図表、第６図は
同じく扉の通過速度と制動保留距離の関係を表わす図表
を示すＯ １・・・自動扉、２・・・モータ、３・・・扉、ｖｆ・
・・通常開閉速度、ｖｍ・・・通過速度、Ｖｓ・・・緩
衝速度、Ｂ用制動位置、Ｄ・・・扉の速度が零となる位
置、Ｅ・・・停止位置、Ｘ・・・制動保留距離、ｙ・・
・扉が進むと予測される距離、２・・・修正距離。 特許出願人　　　　日本エヤーブレーキ株式会社同代理
人　　渡　　辺　　５　　彦 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. Ｌ　扉が閉じ終りと開き終りで停止する際に、谷停止位
   置の手前にそれぞれ閉菱よぴ開の制動位置を設け、扉が
   この閉および開の制動位１１を通過すると一旦扉に制！
   ＃ヲ加え十分速度が落ちたことを検出した後、再び扉を
   低速度の緩衝速度で駆動して停止位置に達するように扉
   の停止緩衝制御を行う自動扉において、制動位置を通過
   するときの扉の通過速度に基づいて、扉が通常開閉速度
   で制動位置に達し直ちに制動を加えた場合にこの通過速
   度まで減速する間ＫＪｉが上記制動位置から慣性によっ
   て移動すると予測される距離全求め）この距離に制動特
   性に基づく修正を加え、これを扉に制動を加え始めるま
   での制動保留距離として設定し、扉が制動位［−通過す
   ると、その後この制動保留距離を移動する間は＃をこの
   通過速度で駆動し、扉が制動保留距離を移動し終えると
   直ちに制動を加え始めるように扉の駆動装置を制御する
   ことを特徴とする自動扉の開閉制御方法。