JPS6250618A - 電子地図 - Google Patents
電子地図Info
- Publication number
- JPS6250618A JPS6250618A JP60191492A JP19149285A JPS6250618A JP S6250618 A JPS6250618 A JP S6250618A JP 60191492 A JP60191492 A JP 60191492A JP 19149285 A JP19149285 A JP 19149285A JP S6250618 A JPS6250618 A JP S6250618A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- road information
- trace
- road
- trace point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＣＤ（コンパクトディスク）を利用したナビ
ゲーションシステム用の電子地図に関する。
ゲーションシステム用の電子地図に関する。
ＣＤのサブコードにグラフィックデータとして地図情報
（地形情報、道路情報）を記録しておき、それをディス
プレイに表示する一方、ジャイロセンサや磁気センサか
ら方位角情報を得て車両の走行軌跡を道路情報上にトレ
ースするナビゲーションシステムは、初めての地域を走
行する場合の道案内として極めて有用である。
（地形情報、道路情報）を記録しておき、それをディス
プレイに表示する一方、ジャイロセンサや磁気センサか
ら方位角情報を得て車両の走行軌跡を道路情報上にトレ
ースするナビゲーションシステムは、初めての地域を走
行する場合の道案内として極めて有用である。
しかしながら、上述したシステムでは、路地、高速道路
のつぎ目で生ずる磁気誘導により（磁気センサの場合）
、或いは山道等での車のローリングにより（ジャイロセ
ンサの場合）車の現在位置に誤差を生じ、これがナビゲ
ート機能を低下させる原因となる。本発明はこの点を改
善しようとするものである。
のつぎ目で生ずる磁気誘導により（磁気センサの場合）
、或いは山道等での車のローリングにより（ジャイロセ
ンサの場合）車の現在位置に誤差を生じ、これがナビゲ
ート機能を低下させる原因となる。本発明はこの点を改
善しようとするものである。
本発明は、コンパクトディスクのサブコードに格納した
道路情報をディスプレイに表示すると共に、センサから
得られる方位角情報と車の移動量情報を基に、表示中の
道路情報上に車の走行軌跡を順次トレースする電子地図
において、次のトレースポイント予定地付近の道路情報
をその色情報から検索して、最近接の道路情報の輪郭内
に該トレースポイントを設定することを特徴とするもの
である。
道路情報をディスプレイに表示すると共に、センサから
得られる方位角情報と車の移動量情報を基に、表示中の
道路情報上に車の走行軌跡を順次トレースする電子地図
において、次のトレースポイント予定地付近の道路情報
をその色情報から検索して、最近接の道路情報の輪郭内
に該トレースポイントを設定することを特徴とするもの
である。
第１図は本発明の原理説明図で、（ａ）は基本構成図で
ある。同図においてＶ−ＲＡＭＩ Ｏはトレース用の画
面メモリ、Ｖ−ＲＡＭ２０−Ｖ−ＲＡＭ２３は地図情報
を４ビツトのカラーコードｂ８〜ｂ３に分解して展開す
る画面メモリである。カラーコードｂｏ〜ｂ３は１，０
の組合せで１６色を表わす。下表にその一例を示す。
ある。同図においてＶ−ＲＡＭＩ Ｏはトレース用の画
面メモリ、Ｖ−ＲＡＭ２０−Ｖ−ＲＡＭ２３は地図情報
を４ビツトのカラーコードｂ８〜ｂ３に分解して展開す
る画面メモリである。カラーコードｂｏ〜ｂ３は１，０
の組合せで１６色を表わす。下表にその一例を示す。
表 １
パレットＰＬＴはカラーコードｂ ｏ ＝ ｂ ３をＣ
ＲＴの三元色Ｇ、Ｒ，Ｂに変換する。ゲートＧ＋〜Ｇ３
はトレース情報がある座標ではパレットＰＬＴの出力を
阻止してゲート出力をオールＯにし、代りにゲート０４
〜Ｇ６からＧ＝１．Ｒ＝０．８−〇を出力してトレース
情報を緑色で表示させる。
ＲＴの三元色Ｇ、Ｒ，Ｂに変換する。ゲートＧ＋〜Ｇ３
はトレース情報がある座標ではパレットＰＬＴの出力を
阻止してゲート出力をオールＯにし、代りにゲート０４
〜Ｇ６からＧ＝１．Ｒ＝０．８−〇を出力してトレース
情報を緑色で表示させる。
トレース情報のない座標ではパレットＰＬＴの出力が最
終出力となってカラー表示される。
終出力となってカラー表示される。
第１図（ｂ）はその−例で、１００は黒色の背景（陸地
）、１０１は青色の海、１０２は黄色の高速道路、１０
３は緑色の走行軌跡（トレース情報）である。道路１０
２は幅を持つので、トレース情報１０３はその輪郭内に
設定される。但し、同図（Ｃ）に示すようにトレースポ
イント１０３が■から■に移るとき道路情報（斜線部）
１０２から外れてしまうときは、最近接の道路情報の輪
郭内にトレースポイントを移す補正をする。■がその補
正光である。このようにすればトレースポイント１０３
は常に道路情報１０２の輪郭内に位置するので、正確な
案内機能を発揮できる。道路情報１０２の検索はＶ−Ｒ
ＡＭ２０〜２３上のカラーコードｂ ｏ ＝ ｂ ３を
参照して行う。
）、１０１は青色の海、１０２は黄色の高速道路、１０
３は緑色の走行軌跡（トレース情報）である。道路１０
２は幅を持つので、トレース情報１０３はその輪郭内に
設定される。但し、同図（Ｃ）に示すようにトレースポ
イント１０３が■から■に移るとき道路情報（斜線部）
１０２から外れてしまうときは、最近接の道路情報の輪
郭内にトレースポイントを移す補正をする。■がその補
正光である。このようにすればトレースポイント１０３
は常に道路情報１０２の輪郭内に位置するので、正確な
案内機能を発揮できる。道路情報１０２の検索はＶ−Ｒ
ＡＭ２０〜２３上のカラーコードｂ ｏ ＝ ｂ ３を
参照して行う。
第２図は本発明の一実施例を示す構成図で、１はＣＤ、
２はそれを定線速度で回転させるスピンドルモータ、３
はＣＤＩにレーザ光を照射してその面上の情報を反射光
の強弱で読取る光ピツクアップ、４は該ピックアップを
ＣＤＩの半径方向へ移動させる送り制御部、５はＣＤＩ
から読取ったデータを基にモータ２の回転を制御し、Ｃ
ＤＩの線速度が一定になるように制御する回転制御部、
６はフォーカスとトラッキングを制御するトレース制御
部、７は光ピツクアップ３で検出された情報信号を増幅
するＲＦアンプで、クロックを再生するＰＬＬを内蔵し
ている。８は増幅された情報信号をＥＦＭ復調する一方
でサブコード信号を復調し、またフレーム同期信号の検
出とドロップアウトからの保護及び内挿を行い、さらに
はインターフェイス用信号を発生させる回路、９は誤り
データの検出訂正補間（平均値補間）とデータの整列を
行う回路、１０は回転むら吸収とデータ整列用のＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）、１１はユーザによ
る選曲操作を送り制御部４へ伝達して目的とする曲を読
み取らせ、またＣＤＩのトレース状況を表示・操作部１
２に表示させるジ−ステム・コントローラである。９の
回路は上述した平均値補間の他にＲＡＭｌ０とのインタ
フェース（Ｒｅａｄ／ Ｗｒ ｉ ｔｅ ）や線速度一
定（ＣＬ Ｖ）用基準信号発生、さらにはＤ／Ａコンバ
ータ１３へのインターフェース信号の発生、およびスー
パーストラテジーによるＣＩＲＣ復号（誤り検出と訂正
）を行う。１４．１５はＤ／Ａコンバータ１３の出力か
ら音声出力を抽出するローパスフィルタ（ＬＰＦ）であ
る。
２はそれを定線速度で回転させるスピンドルモータ、３
はＣＤＩにレーザ光を照射してその面上の情報を反射光
の強弱で読取る光ピツクアップ、４は該ピックアップを
ＣＤＩの半径方向へ移動させる送り制御部、５はＣＤＩ
から読取ったデータを基にモータ２の回転を制御し、Ｃ
ＤＩの線速度が一定になるように制御する回転制御部、
６はフォーカスとトラッキングを制御するトレース制御
部、７は光ピツクアップ３で検出された情報信号を増幅
するＲＦアンプで、クロックを再生するＰＬＬを内蔵し
ている。８は増幅された情報信号をＥＦＭ復調する一方
でサブコード信号を復調し、またフレーム同期信号の検
出とドロップアウトからの保護及び内挿を行い、さらに
はインターフェイス用信号を発生させる回路、９は誤り
データの検出訂正補間（平均値補間）とデータの整列を
行う回路、１０は回転むら吸収とデータ整列用のＲＡＭ
（ランダム・アクセス・メモリ）、１１はユーザによ
る選曲操作を送り制御部４へ伝達して目的とする曲を読
み取らせ、またＣＤＩのトレース状況を表示・操作部１
２に表示させるジ−ステム・コントローラである。９の
回路は上述した平均値補間の他にＲＡＭｌ０とのインタ
フェース（Ｒｅａｄ／ Ｗｒ ｉ ｔｅ ）や線速度一
定（ＣＬ Ｖ）用基準信号発生、さらにはＤ／Ａコンバ
ータ１３へのインターフェース信号の発生、およびスー
パーストラテジーによるＣＩＲＣ復号（誤り検出と訂正
）を行う。１４．１５はＤ／Ａコンバータ１３の出力か
ら音声出力を抽出するローパスフィルタ（ＬＰＦ）であ
る。
サブコードのうちのＱコードはシステムコントローラ１
１に入力し、これによる判断でＰ−Ｗコードがサブコー
ドデコーダ２０に取込まれる。２１はシリアル−パラレ
ル変換回路、２２はディンターリーブ回路、２３はＰエ
ラー訂正回路、２４はＱエラー訂正および出力インター
フェイス回路である。
１に入力し、これによる判断でＰ−Ｗコードがサブコー
ドデコーダ２０に取込まれる。２１はシリアル−パラレ
ル変換回路、２２はディンターリーブ回路、２３はＰエ
ラー訂正回路、２４はＱエラー訂正および出力インター
フェイス回路である。
３０はサブコードデコーダ２０からフォント情報を受け
てＣＲＴ４１を駆動する回路で、Ｉ１０インターフェイ
ス３１ ａ〜３１ Ｃ，ＣＰＵ３２、メモリ３３および
ＣＲＴ駆動部３４を有する。出力はカラー信号Ｒ，Ｇ、
Ｂと同期信号５ＹＮＣであり、画面構成は第５図の通り
である。インターフェイス３１ｂはセンスアンプ５１で
増幅された車速センサ５２の出力をＣＰＵ３２に入力し
、またインターフェイス３１ｃはセンスアンプ５３で増
幅された磁気センサ５４の出力をＣＰＵ３２に入力する
。
てＣＲＴ４１を駆動する回路で、Ｉ１０インターフェイ
ス３１ ａ〜３１ Ｃ，ＣＰＵ３２、メモリ３３および
ＣＲＴ駆動部３４を有する。出力はカラー信号Ｒ，Ｇ、
Ｂと同期信号５ＹＮＣであり、画面構成は第５図の通り
である。インターフェイス３１ｂはセンスアンプ５１で
増幅された車速センサ５２の出力をＣＰＵ３２に入力し
、またインターフェイス３１ｃはセンスアンプ５３で増
幅された磁気センサ５４の出力をＣＰＵ３２に入力する
。
ＣＤＩの情報信号１フレームには音声信号等の他に８ビ
ツトのサブコードＰ−Ｗが含まれ、これが９８フレ一ム
分（１フレーム分をサブコードシンボルと呼ぶ）集まる
と第４図（ａｌのように１つのサブコードブロックとな
る。このサブコードブロックの最初の２シンボルは同期
パターンＳＯ，Ｓ１である。残りの９６シンボルは１パ
ケツトと呼ばれ、各２４シンボルの４パンクに区分され
る。
ツトのサブコードＰ−Ｗが含まれ、これが９８フレ一ム
分（１フレーム分をサブコードシンボルと呼ぶ）集まる
と第４図（ａｌのように１つのサブコードブロックとな
る。このサブコードブロックの最初の２シンボルは同期
パターンＳＯ，Ｓ１である。残りの９６シンボルは１パ
ケツトと呼ばれ、各２４シンボルの４パンクに区分され
る。
同図（ｂｌは１パツク（０〜２３シンボル）内の詳細で
ある。Ｐコードは音楽トラック識別フラグで、Ｐ＝Ｏで
音楽、Ｐ＝１でスタートを示す。つまり、ファイル（曲
）の先頭を示すマーカである。これに対しＱコードは高
度なプレーヤの制御に用いられ、トレース位置や状態を
示す情報を保持する。
ある。Ｐコードは音楽トラック識別フラグで、Ｐ＝Ｏで
音楽、Ｐ＝１でスタートを示す。つまり、ファイル（曲
）の先頭を示すマーカである。これに対しＱコードは高
度なプレーヤの制御に用いられ、トレース位置や状態を
示す情報を保持する。
残るＲ−Ｗコードは文字・図形情報の格納に用いられる
。これを同図（ｂｌの１バツクについて説明すると、最
初のモード（ＭＯＤＥ）とアイテム（１７２Ｍ）はこの
バックのモードを下表のように定義する。続く命令（Ｉ
ＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮ ＞ はデータフィールドの性
質を記述する。この他に２種のパリティ （ＰＡＲＩＴ
Ｙ） ＱＯ，ＱｌとＰＯ−Ｐ３がある。
。これを同図（ｂｌの１バツクについて説明すると、最
初のモード（ＭＯＤＥ）とアイテム（１７２Ｍ）はこの
バックのモードを下表のように定義する。続く命令（Ｉ
ＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮ ＞ はデータフィールドの性
質を記述する。この他に２種のパリティ （ＰＡＲＩＴ
Ｙ） ＱＯ，ＱｌとＰＯ−Ｐ３がある。
表 ２
ここでＴＶグラフィックモードを使用するとデータフィ
ールドは同図（Ｃ）のフォント（ＦＯＮＴ）を含む形に
なる。このフォントは６×１２ピクセルで１文字または
１画素を示す。行（ＲＯＷ）および列（ＣＯＬＵＭＮ）
は第５図に示す画面上のアドレス（フォント位置）であ
る。ＣＨＯ，ＣＨＩは計４ビットで１６通りのチャネル
番号を示す。Ｃ０ＬＯＲＯは背景色番号、Ｃ０ＬＯＲ１
は前景色番号で、これらをｂ Ｏ％ ｂ ３として使用
する。
ールドは同図（Ｃ）のフォント（ＦＯＮＴ）を含む形に
なる。このフォントは６×１２ピクセルで１文字または
１画素を示す。行（ＲＯＷ）および列（ＣＯＬＵＭＮ）
は第５図に示す画面上のアドレス（フォント位置）であ
る。ＣＨＯ，ＣＨＩは計４ビットで１６通りのチャネル
番号を示す。Ｃ０ＬＯＲＯは背景色番号、Ｃ０ＬＯＲ１
は前景色番号で、これらをｂ Ｏ％ ｂ ３として使用
する。
第５図は１画面の構成で、上述したフォントを縦（Ｒｏ
ｗ）方向に１８、横（Ｃｏ １ ｕｍｎ）方向に５０配
列して１画面としたものである。従って、ＲＯＧ１アド
レスはＯ〜１７であり、またＣｏｌｕｍｎアドレスは０
−４９である。
ｗ）方向に１８、横（Ｃｏ １ ｕｍｎ）方向に５０配
列して１画面としたものである。従って、ＲＯＧ１アド
レスはＯ〜１７であり、またＣｏｌｕｍｎアドレスは０
−４９である。
第３図はＣＰＵ３２によるトレース処理のフローチャー
トで、車の移動量計算式は Ｊ＝Ｎ−Ｒ／Ｍ ・・・・・・（
１）但し、ｌ：車の移動距離 Ｎ：車速センサからのパルス数 Ｒ：車のタイヤ径 Ｍ：タイヤ１回転の車速パルス数 であり、またトレースポイントの座標（Ｘ＋、Ｙ＋）の
算出式は 但し、Ａ＝１ピクセル当りの距離 θ＝ ０° ：東（画面の右方向） ＝９０° ：北（画面の上方向） ＝ １８０” ：西（画面の左方向）＝２７０° ：
南（画面の下方向） である。また方位センサは第２図の例では磁気センサ５
４である。
トで、車の移動量計算式は Ｊ＝Ｎ−Ｒ／Ｍ ・・・・・・（
１）但し、ｌ：車の移動距離 Ｎ：車速センサからのパルス数 Ｒ：車のタイヤ径 Ｍ：タイヤ１回転の車速パルス数 であり、またトレースポイントの座標（Ｘ＋、Ｙ＋）の
算出式は 但し、Ａ＝１ピクセル当りの距離 θ＝ ０° ：東（画面の右方向） ＝９０° ：北（画面の上方向） ＝ １８０” ：西（画面の左方向）＝２７０° ：
南（画面の下方向） である。また方位センサは第２図の例では磁気センサ５
４である。
ＣＰＵ３２はＩ１０インターフェイス３１ａから取り込
んだＣ）１０〜１１の地図情報をＣＤコードのインスト
ラクションに従ってＶ−ＲＡＭ２０〜２３の該当するＲ
ｏｗ ＋ Ｃｏ１ｕｎ＋ｎ位置にＣαＬＯＲＯ。
んだＣ）１０〜１１の地図情報をＣＤコードのインスト
ラクションに従ってＶ−ＲＡＭ２０〜２３の該当するＲ
ｏｗ ＋ Ｃｏ１ｕｎ＋ｎ位置にＣαＬＯＲＯ。
Ｃ０ＬＯＲ１の色で格納し、ＣＲＴ４１に表示する。
一方、ドライバは車の出発位置（Ｘ＋、Ｙ＋）をカーソ
ルキー（図示せず）によりセットする。ＣＰＵ３２は車
速センサ５２の出力と磁気センサ５４の出力から現在の
走行位置を算出し、ｖ−ＲＡＭＩＯ上での座標を求める
。そして、Ｖ−ＲＡＭ２０〜２３上でのこの座標のピク
セルの色が道路情報の色であるか否かをチェックし、Ｙ
ＥＳであればＶ−ＲＡＭＩＯの該当座標にトレースポイ
ントをセットする。ＮＯであればその座標を中心にＸ方
向、Ｙ方向を検索して最近接の道路情報を含むピクセル
を見つけ、そこにトレースポイントをセットする。この
様子は第１図で説明した通りである。またＶ−ＲＡＭは
ＲＡＭ３３の一部である。
ルキー（図示せず）によりセットする。ＣＰＵ３２は車
速センサ５２の出力と磁気センサ５４の出力から現在の
走行位置を算出し、ｖ−ＲＡＭＩＯ上での座標を求める
。そして、Ｖ−ＲＡＭ２０〜２３上でのこの座標のピク
セルの色が道路情報の色であるか否かをチェックし、Ｙ
ＥＳであればＶ−ＲＡＭＩＯの該当座標にトレースポイ
ントをセットする。ＮＯであればその座標を中心にＸ方
向、Ｙ方向を検索して最近接の道路情報を含むピクセル
を見つけ、そこにトレースポイントをセットする。この
様子は第１図で説明した通りである。またＶ−ＲＡＭは
ＲＡＭ３３の一部である。
以上述べたように本発明によれば、ＣＤを記憶媒体とし
たナビゲーションシステムの精度を高めることができる
。
たナビゲーションシステムの精度を高めることができる
。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施
例を示す構成図、第３図はトレース処理のフローチャー
ト、第４図はサブコードの説明図、第５図は画面構成図
である。 図中、１はコンパクトディスク、２０はサブコードデコ
ーダ、３２はＣＰＵ、４１はＣＲＴ、５２は車速センサ
、５４は磁気センサ、Ｖ−ＲＡＭ１０、Ｖ−ＲＡＭ２０
〜２３は画面メモリである。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 トレース処理のフローチャート 第３図 （ｖ）
−（％Ｊ 区 璽区 磨 曹 ヤー 羨填 軽 Ｓ＼、＼ 工ご、ム 、八、Ｘ存ミ
例を示す構成図、第３図はトレース処理のフローチャー
ト、第４図はサブコードの説明図、第５図は画面構成図
である。 図中、１はコンパクトディスク、２０はサブコードデコ
ーダ、３２はＣＰＵ、４１はＣＲＴ、５２は車速センサ
、５４は磁気センサ、Ｖ−ＲＡＭ１０、Ｖ−ＲＡＭ２０
〜２３は画面メモリである。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 トレース処理のフローチャート 第３図 （ｖ）
−（％Ｊ 区 璽区 磨 曹 ヤー 羨填 軽 Ｓ＼、＼ 工ご、ム 、八、Ｘ存ミ
Claims (1)
- コンパクトディスクのサブコードに格納した道路情報を
ディスプレイに表示すると共に、センサから得られる方
位角情報と車の移動量情報を基に、表示中の道路情報上
に車の走行軌跡を順次トレースする電子地図において、
次のトレースポイント予定地付近の道路情報をその色情
報から検索して、最近接の道路情報の輪郭内に該トレー
スポイントを設定することを特徴とする電子地図。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60191492A JPS6250618A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 電子地図 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60191492A JPS6250618A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 電子地図 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6250618A true JPS6250618A (ja) | 1987-03-05 |
Family
ID=16275541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60191492A Pending JPS6250618A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 電子地図 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6250618A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011000200A (ja) * | 2009-06-16 | 2011-01-06 | Toshiko Ota | 女性立位用排尿具、ならびにその女性立位用排尿具の使用方法、およびその使用方法に用いる吸水性パッド |
| CN101936737B (zh) | 2009-06-30 | 2013-03-06 | 凹凸电子（武汉）有限公司 | 惯性导航系统以及导航方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159274A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-11 | Fujitsu General Ltd | Recording input method for map data |
| JPS57181587A (en) * | 1981-05-01 | 1982-11-09 | Nissan Motor | Graphic display unit |
| JPS5899715A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-14 | Nippon Denso Co Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS58129212A (ja) * | 1982-01-28 | 1983-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両に於ける走行位置表示装置 |
| JPS58129313A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行位置表示装置 |
| JPS5940112A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-05 | Toyota Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨンシステムの初期位置修正方法 |
-
1985
- 1985-08-30 JP JP60191492A patent/JPS6250618A/ja active Pending
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| JPS58129313A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行位置表示装置 |
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Cited By (2)
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| CN101936737B (zh) | 2009-06-30 | 2013-03-06 | 凹凸电子（武汉）有限公司 | 惯性导航系统以及导航方法 |
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