JPS6250906A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
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- JPS6250906A JPS6250906A JP18972685A JP18972685A JPS6250906A JP S6250906 A JPS6250906 A JP S6250906A JP 18972685 A JP18972685 A JP 18972685A JP 18972685 A JP18972685 A JP 18972685A JP S6250906 A JPS6250906 A JP S6250906A
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- Japan
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- robot
- electric current
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は教示／再生機能を有する産業用ロボットＣ二係
り、特シニ再生運転時の監視保護機能を改善した、産業
用ロヴットの制御装置（：関するものである。
り、特シニ再生運転時の監視保護機能を改善した、産業
用ロヴットの制御装置（：関するものである。
［発明の技術的背景とその問題点コ
第５図は産業用ロボットの構造図を示すものである。同
図（ａ）は水平多関節形ロボットを示し、θｌ軸及びθ
ｚ軸の廻りＣ二第１アーム、第２アームが回転できる構
造となっており、これば二手光の回転θＢ軸と上下Ｚ軸
を加えて、空間内の任意の位置、姿勢Ｃ；位置決めする
ことができる。同図（ｂ）は円筒座標形ロボットを示し
、腰の回転Ｏ１軸、腕の上下Ｚ軸、腕の伸縮Ｒ軸、腕の
ねじり０２軸、手首の曲げθＢ軸の合計５自由度の運動
部分を持っている。
図（ａ）は水平多関節形ロボットを示し、θｌ軸及びθ
ｚ軸の廻りＣ二第１アーム、第２アームが回転できる構
造となっており、これば二手光の回転θＢ軸と上下Ｚ軸
を加えて、空間内の任意の位置、姿勢Ｃ；位置決めする
ことができる。同図（ｂ）は円筒座標形ロボットを示し
、腰の回転Ｏ１軸、腕の上下Ｚ軸、腕の伸縮Ｒ軸、腕の
ねじり０２軸、手首の曲げθＢ軸の合計５自由度の運動
部分を持っている。
又、同図（Ｃ）は直角座標形ロボットを示し、門型のＸ
軸アームの上に、Ｙ軸アームが乗り、これに２軸アーム
が取付けられ、２軸アームの先端Ｃ：は曲げｏｌ軸とね
じりＯ３軸をもつ手首が堰付けられている。同図（ｄ）
は垂直多関節形ロボットで、腰の回転θｌ軸、肩の回転
０ｚ軸、肘の回転θＢ軸、手首のねじりＯ４軸、手首の
曲げＯ８軸、手先の回転Ｏ６軸の６自由度をもち、空間
の任意の点Ｉ：、任意の姿勢でワークを移動させること
ができる。
軸アームの上に、Ｙ軸アームが乗り、これに２軸アーム
が取付けられ、２軸アームの先端Ｃ：は曲げｏｌ軸とね
じりＯ３軸をもつ手首が堰付けられている。同図（ｄ）
は垂直多関節形ロボットで、腰の回転θｌ軸、肩の回転
０ｚ軸、肘の回転θＢ軸、手首のねじりＯ４軸、手首の
曲げＯ８軸、手先の回転Ｏ６軸の６自由度をもち、空間
の任意の点Ｉ：、任意の姿勢でワークを移動させること
ができる。
第６図は上記産業用ロボットの制御装置のブロック図を
示し、中央演算処理装置Ｉ Ｃは、記憶装置２、ポイン
ト教示装置３、プログラム入力装量４、操作パネル５、
外部記憶装置６、及びサーボ駆動装置７が入出力パスを
介して接続されている。
示し、中央演算処理装置Ｉ Ｃは、記憶装置２、ポイン
ト教示装置３、プログラム入力装量４、操作パネル５、
外部記憶装置６、及びサーボ駆動装置７が入出力パスを
介して接続されている。
又、このサーボ駆動装置７とロボット内部Ｃ１組込まれ
たサーボモータ８、及び回転センサ９は、各々並列シー
接続されている。
たサーボモータ８、及び回転センサ９は、各々並列シー
接続されている。
このような産業用ロボットＣ二作業をさせるためζ二は
、通常、事前（二作業のプログラムを作成し、記憶装置
２Ｃ二格納しておかなくてはならない。作業プログラム
は、作業点の位置情報とプログラムのシーケンス情報と
からなり、前者はポイント教示装置３、後者はプログラ
ム入力装置４より入力される。一般Ｃ二産業用ロボット
を自動運転させる場合は、記憶装＃２の中のプログラム
を１つずつ取出し、内容を解読してプログラムシーケン
スＣ；従い、サーボ駆動装置７Ｃ動作指令を出す。
、通常、事前（二作業のプログラムを作成し、記憶装置
２Ｃ二格納しておかなくてはならない。作業プログラム
は、作業点の位置情報とプログラムのシーケンス情報と
からなり、前者はポイント教示装置３、後者はプログラ
ム入力装置４より入力される。一般Ｃ二産業用ロボット
を自動運転させる場合は、記憶装＃２の中のプログラム
を１つずつ取出し、内容を解読してプログラムシーケン
スＣ；従い、サーボ駆動装置７Ｃ動作指令を出す。
以上のような産業用ロボットの再生作業運転中における
監視保護機能としては、従来よりロボットの動作位置を
常（−検出して、事前に規定されている安全作業範囲内
よりロボット動作が逸脱した場合に異常と判断し、ロボ
ットを停止させるなどの機能がある。この位置監視ある
いは保護機能としては、次のようなものがあった〇■ ソフトリミッ、ト監視機能 ロボット°の動作命令を解読する段階で事前にソフトウ
ェア的Ｃ二規定されている動作範囲を越えてロボットが
動くと判断された場合は、その動作命令は実行されない
。つまり、ロボットは動作しない。
監視保護機能としては、従来よりロボットの動作位置を
常（−検出して、事前に規定されている安全作業範囲内
よりロボット動作が逸脱した場合に異常と判断し、ロボ
ットを停止させるなどの機能がある。この位置監視ある
いは保護機能としては、次のようなものがあった〇■ ソフトリミッ、ト監視機能 ロボット°の動作命令を解読する段階で事前にソフトウ
ェア的Ｃ二規定されている動作範囲を越えてロボットが
動くと判断された場合は、その動作命令は実行されない
。つまり、ロボットは動作しない。
■ ハードリミット監視機能
ロボットの動作軸端（ユリミツトスイッチを取付け、こ
のＩＪ ミツトスイッチが動作した場合にはロボットの
動きを停止させる。
のＩＪ ミツトスイッチが動作した場合にはロボットの
動きを停止させる。
■ 機械式ストッパ
ロボットの動作限界Ｃニストッパを設け、ロボットの暴
走時などの非常時（；はこのストッパ（ニロボット部材
の一部が衝突して停止する。
走時などの非常時（；はこのストッパ（ニロボット部材
の一部が衝突して停止する。
以上のような従来の産業用ロボットの監視保護機能では
、ロボットの動作位置の監視であるため、正常な動作範
囲内でのワーク、周辺装置などとの衝突事故（二対して
は、有効な保護機能を発揮し得ず、このため機器の破損
が生じてしまうという可能性があった。
、ロボットの動作位置の監視であるため、正常な動作範
囲内でのワーク、周辺装置などとの衝突事故（二対して
は、有効な保護機能を発揮し得ず、このため機器の破損
が生じてしまうという可能性があった。
［発明の目的］
本発明は、上記問題点を改善するもので、教示／再生機
能を有する産業用ロボット（ユおいて、再生運転中シー
ロボットとワーク、周辺装置などとの衝突が正常な動作
範囲内で発生しても、速かに保護機能を発揮し得る産業
用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
能を有する産業用ロボット（ユおいて、再生運転中シー
ロボットとワーク、周辺装置などとの衝突が正常な動作
範囲内で発生しても、速かに保護機能を発揮し得る産業
用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
［発明の概要］
上記目的を達成するため（二本発明は教示／再生機能を
有する産業用ロボットにおいて、ロボット再生動作１サ
イクル中のサーボモータの電流値を検出し、かつ時系列
的Ｃ：記憶しておき、次Ｃ二再生作業運転（自動運転）
させる時には、ロボットの動作サイクル中、常（−前記
サーボモータ電流を監視し、試運転時シー記憶されてい
る電流値と逐次比較し、電流値の差が一定値を越えた場
合（二は、ロボットを停止させる機能を備えたことを特
徴とする。
有する産業用ロボットにおいて、ロボット再生動作１サ
イクル中のサーボモータの電流値を検出し、かつ時系列
的Ｃ：記憶しておき、次Ｃ二再生作業運転（自動運転）
させる時には、ロボットの動作サイクル中、常（−前記
サーボモータ電流を監視し、試運転時シー記憶されてい
る電流値と逐次比較し、電流値の差が一定値を越えた場
合（二は、ロボットを停止させる機能を備えたことを特
徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明の一実施例を詳細に説明する。第１図？−
おいて、第５図と同一部分Ｉ：は同符号を符している。
おいて、第５図と同一部分Ｉ：は同符号を符している。
従来形の制御装置（：モータ電流監視装置１０を付加し
、サーボモータ８の電流値を記憶・監視する機能を有す
る。
、サーボモータ８の電流値を記憶・監視する機能を有す
る。
第２図は上記モータ電流監視装［１０の詳細を示す構成
図であり、サーボモータ８の給ｔケーブル（ユ付けた電
流検出器Ｉｌｌ二より、検出された各軸のサーボモータ
８の電流値はアナログ−ディジタル変換器１２１：より
ディジタル電流値に変換する。
図であり、サーボモータ８の給ｔケーブル（ユ付けた電
流検出器Ｉｌｌ二より、検出された各軸のサーボモータ
８の電流値はアナログ−ディジタル変換器１２１：より
ディジタル電流値に変換する。
教示が終了した時点でロボットを試運転モードとし、ロ
ボットを教示されたとおりの経路で動作させて、上記サ
ーボ七−夕８の各軸のディジタん電流値ｔａｂを標準電
流値メ七１Ｊ１３に一定時間間隙Δを毎に記憶する。
ボットを教示されたとおりの経路で動作させて、上記サ
ーボ七−夕８の各軸のディジタん電流値ｔａｂを標準電
流値メ七１Ｊ１３に一定時間間隙Δを毎に記憶する。
次（−１再生作業運転時Ｃ；、上記サーボモータ８の各
軸のディジタル電流値１ａを逐次電流値メそり１４ Ｅ
−一定時間間謙Δを毎に記憶し、逐次、これらの電流値
を比較判断する比較判断部１５１ユて各軸ごとｆユ標準
電流値ｊａｂと逐次電流値１を比較し、差分ｌ ｊａｂ
−ｉａ ！が一定限度εを越え念場合には、ロボットと
何かが接触あるいは衝突し念ものと判断する。
軸のディジタル電流値１ａを逐次電流値メそり１４ Ｅ
−一定時間間謙Δを毎に記憶し、逐次、これらの電流値
を比較判断する比較判断部１５１ユて各軸ごとｆユ標準
電流値ｊａｂと逐次電流値１を比較し、差分ｌ ｊａｂ
−ｉａ ！が一定限度εを越え念場合には、ロボットと
何かが接触あるいは衝突し念ものと判断する。
第３図は、ロボットの動作サイクル中のある動作軸のサ
ーボモータ電流値を示す。実線を前記標準１！流値とし
、２を電流の差分限度とすると、再生運転時５：おいて
、破線を越えるサーボ電流値が検出されると下記Ｃ：示
すような安全保護機能が働く。
ーボモータ電流値を示す。実線を前記標準１！流値とし
、２を電流の差分限度とすると、再生運転時５：おいて
、破線を越えるサーボ電流値が検出されると下記Ｃ：示
すような安全保護機能が働く。
■ εｌ ：を流値異常の警報を出力する。
■ εＢ ＝サーボ電源を切ってロボットを非（ε８
〉ε２） 常停止する。
〉ε２） 常停止する。
第４図（ユモータ電流監視装置の他の実施例を示す。第
２図１−示したモータ電流監視装置は全てのサーボモー
タの電流値を１台で監視する構成となっているが、第４
図で示すものは、各軸のサーボ駆動装置７の内部（：電
流監視装置１０を組込んだものであり、構成および作用
は、第２図のものと同様である。
２図１−示したモータ電流監視装置は全てのサーボモー
タの電流値を１台で監視する構成となっているが、第４
図で示すものは、各軸のサーボ駆動装置７の内部（：電
流監視装置１０を組込んだものであり、構成および作用
は、第２図のものと同様である。
［発明の効果］
以上の説明（二よる本発明シーよればロボットの試運転
時における動作１サイクル中のサーボモータの電流値を
時系列的（二記憶しておき、これと再生運転時、のサー
ボモータの電流値を比較することによりロボットの接触
あるいは衝突を検知し、ロボットを停止させることＣ：
より、安全性を向上させ念産業用ロボットの制御装置な
提供することができる。
時における動作１サイクル中のサーボモータの電流値を
時系列的（二記憶しておき、これと再生運転時、のサー
ボモータの電流値を比較することによりロボットの接触
あるいは衝突を検知し、ロボットを停止させることＣ：
より、安全性を向上させ念産業用ロボットの制御装置な
提供することができる。
第１図は本発明の一実施例の産業用ロボットの制御装置
のブロック図、第２図は第１図のモータ電流監視装置の
構成図、第３図はロボットの動作サイクル中のサーボモ
ータ電流値、第４図は本発明の他の実施例によるモータ
電流監視装置の構成図、第５図は産業用ロボットの構造
図、第６図は従来の産業用ロボットの制御装置のブ・ロ
ック図を示す。 第１図 第２図
のブロック図、第２図は第１図のモータ電流監視装置の
構成図、第３図はロボットの動作サイクル中のサーボモ
ータ電流値、第４図は本発明の他の実施例によるモータ
電流監視装置の構成図、第５図は産業用ロボットの構造
図、第６図は従来の産業用ロボットの制御装置のブ・ロ
ック図を示す。 第１図 第２図
Claims (1)
- 教示・再生機能を有する産業用ロボットの制御装置にお
いて、試運転時の再生動作１サイクルの駆動電流値を時
系列に記憶する標準電流値メモリと、前記標準値メモリ
に記憶されている値と作業運転時の駆動電流値を逐次比
較する比較判断部と、この比較判断部の判断結果に基づ
きロボットを停止させうることを特徴とする産業用ロボ
ットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18972685A JPS6250906A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18972685A JPS6250906A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6250906A true JPS6250906A (ja) | 1987-03-05 |
Family
ID=16246161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18972685A Pending JPS6250906A (ja) | 1985-08-30 | 1985-08-30 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6250906A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335993A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Shimadzu Corp | ロボットシステム |
| EP0689903A1 (en) | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot covered with visco-elastic material |
| WO1998024011A1 (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-04 | Fanuc Ltd | Robot control device having operation route simulation function |
| DE102005015317A1 (de) * | 2005-04-01 | 2006-10-05 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
| JP2013066987A (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Nikon Corp | 異常判定装置、駆動装置及びロボット装置 |
-
1985
- 1985-08-30 JP JP18972685A patent/JPS6250906A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0335993A (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-15 | Shimadzu Corp | ロボットシステム |
| EP0689903A1 (en) | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot covered with visco-elastic material |
| US5744728A (en) * | 1994-06-28 | 1998-04-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot covered with visco-elastic material |
| WO1998024011A1 (en) * | 1996-11-26 | 1998-06-04 | Fanuc Ltd | Robot control device having operation route simulation function |
| US6463358B1 (en) | 1996-11-26 | 2002-10-08 | Fanuc Ltd. | Robot control device having operation route simulation function |
| DE102005015317A1 (de) * | 2005-04-01 | 2006-10-05 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
| DE102005015317B4 (de) * | 2005-04-01 | 2007-02-01 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
| US8457787B2 (en) | 2005-04-01 | 2013-06-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and control device for targeted reaction in the event of a contact between a machine element of a machine and an object |
| JP2013066987A (ja) * | 2011-09-26 | 2013-04-18 | Nikon Corp | 異常判定装置、駆動装置及びロボット装置 |
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