JPS625689A - 電子部品自動挿入機の部品挿入位置の入力方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、各種の電子部品をプリント基板に自動的に
挿入する電子部品自動挿入機における電子部品挿入位置
の入力方法に関する。

〔従来技術〕

部品供給装置から供給される固定抵抗器、コンデンサ、
ＩＣ等の各種電子部品を挿入ヘッドによって把持し、そ
の挿入向きに応じてプリン１〜基板（以下単に「基板」
ともいう）を回転させて、該基板上の指定さｊｔだ挿入
位置に自動的に挿入する電子部品自動挿入機がある。

このような電子部品自動挿入機による各基板に対する部
品挿入プログラムは、通常はプログラマ−が基板の図面
に基づいて作成し、或いは基板そのものを用いて専用の
プログラム作成機によって作成し、直接キーボードで入
力し或いはパンチテープや磁気テープ等を用いて入力し
ている。

また、専用のプログラム作成機を別に持つのは不経済で
あるので、電子部品自動挿入機自体にプログラム作成機
能を持たせ、基板に対する各部品の挿入位置及び挿入方
向をティーチングすることによって、挿入プログラムを
作成することも行なわれている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような電子部品自動挿入機における
従来の部品挿入位置の入力方法では、部品の挿入向きに
応じて挿入ヘッドあるいは基板を装着したテーブルを回
転させねばならない場合があり、操作が面倒であった９ また、基板固定の場合Ｃも、例えば第１図に示すように
基板Ｐに対するＩＣ部品Ｓの挿入位置を入力する場合、
従来は（Ｂ）図に示すように常にＩＣ部品Ｓの対角位置
にある２本のピンの挿入孔（黒点で示している）を検出
させるか、あるいは（Ｃ）図に示すようにＩＣ部品の挿
入向きによって基板に対して異なる位置の１個の挿入孔
、図示の例ではＩＣ部品の挿入向きが０°と１８０’の
場合は左下端、９０°と２７０’の場合は右下端の挿入
孔を検出させるようなことが行なわれていた。

このように、各部品毎に２個所づつのリード線挿入孔の
位置を入力するのでは時間がかかり、機械の不稼動時間
が長くなって生産性が悪くなる。

また、部品の挿入向きによって異なる位置の挿入孔を入
力するのでは、紛られしいためミスが生じやすいという
問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点を解決して、基板
に挿入すべき各部品について、例えば第１図（Ａ）に示
すように、部品Ｓの挿入向きに無関係に基板Ｐに対して
のみ一義的に定まる特定のリード線挿入孔を１個所（図
示の例では基板の原点○に最も近い左下端の挿入孔位ｆ
ｌｉ　ａ　”　ｄ　）のみを入力することにより、簡単
にミスなく短時間で部品挿入位置の入力を行なうことが
できるようにすることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的を達成するため、この発明による電子部品挿入
機の部品挿入位置の入力方法は、部品供給装置から供給
される電子部品を挿入ヘッドによって把持し、挿入向き
に応じてプリント基板を回転させて該基板に自動的に挿
入する電子部品自動挿入機において、 プリント基板に挿入すべき各部品について、挿入向きに
無関係でプリント基板に対してのみ一義的に定まる特定
のリード線挿入孔の座標を１個所のみ入力し、 プリント基板に挿入すべき各部品の部品データ及び挿入
向きのデータを別に入力し、 上記基板に対して特定のリード線挿入孔の座標データと
、別に入力したその座標位置に挿入する部品の部品デー
タ及び挿入向きのデータから挿入ヘッド中心のプリント
基板上における座標を算出させ、 その算出された座標と上記挿入向きのデータから部品挿
入時のプリント基板の回転角度とその回転後の該プリン
ト基板の位置決め座標を算出して順次記憶させることに
よって部品挿入装置の入力を行なう方法である。

〔実施例〕

以下、この発明を実施するための機能を備えた電子部品
自動挿入機の一例を図面の第２図以降を参照して説明す
る。

第２図は外観斜視図であり、この電子部品挿入機は、電
子部品挿入装置１とこの電子部品挿入装置１にプリン［
・基板を供給する基板供給装置２と電子部品が挿入さ九
たプリント基板を搬出する基板搬出装置３とからなる。

電子部品挿入装置１は、装置本体内に部品挿入機構部及
び部品挿入制御部を内蔵すると共に、上部両側には２個
のＩＣ用シーケンサ４．５を備えている。

一方のＩＣ用シーケンサ４には１例えば０．６インチＤ
ＩＰ型ＩＣを収納したスティックを複数個収納したＩＣ
カセット６を複数個収納でき、他方のＩＣ用シーケンサ
５には１例えば０．３インチＤ１’Ｐ型ＩＣを収納した
スティックを複数個収納したＩＣカセット７を複数個収
納できる。

また、この電子部品挿入装置１は、引出し可能なキーボ
ード８ａを備えた操作盤８と、入力データ、エラー、警
告等を表示するＣＲＴディスプレイＳと、オペレータコ
ール用の表示灯１０を備えている。

操作盤８には、後述する基板搭載テーブルを手動制御で
Ｘ方向及びＹ方向へ移動させるための４個の操作キー８
ｂを含む各種の操作キーを備えており、キーボード８ａ
には、挿入すべき各部品の部品コード、寸法、リード線
の数等の部品データや挿入向きのデータ、この実施例で
は複数の挿入ヘッドを選択して使用するので使用する挿
入ヘッドのコード等の各種データを入力するためのキ一
群を備えている。

第３図、第４図及び第５図は、この電子部品挿入装置１
の部品挿入機構部を示す正面図、平面図及び右側面図で
ある。

まず、この電子部品挿入装置の動作の概要を説明する。

この電子部品挿入装置１は、基板供給装置２から供給さ
れる基板Ｐを基板搬入機構部１１によって基板移動機構
部１２の基板搭載テーブル１３上に搬入して搭載する。

そして、基板移動機構部１２が円形の基板搭載テーブル
１３を、第４図でＸ方向及びＹ方向に移動及びその中心
軸のまわりにθ方向に回転させて、基板Ｐ上の部品挿入
位置を挿入ヘッド下方の所定位置Ｑに位置決めする。

一方、ＩＣ用シーケンサ４，５及びアキシャルリード部
品供給装置１４（第６図）及び図示しないラジアルリー
ド部品供給装置等の部品供給装置から電子部品を供給す
る。

そして、第３図に示すように基板搭載テーブル１３の上
方に設けたアッパー多−レット１Ｓにそれぞれ挿入スピ
ンドル５２を介して取付けられた複数の挿入ヘッド５１
のいずれかによって、供給された電子部品を把持して基
板Ｐに挿入する。その際、基板搭載テーブル１３の下方
に設けたロアーターレット１６に取付けられた複数のク
リンチヘッド（図示せず）のいずれかによって、基板に
挿入された電子部品のリード線を裏面側で折り曲げて抜
けないようにする。

そして１部品挿入終了後、基板搬出機構部１７によって
基板搭載テーブル１３から基板Ｐを引出して基板供給装
置乙に搬送する。

次に、これらの各部の詳細についてその作用と共に説明
する。

基板搬入機構部１１は、第２図の基板供給装置２によっ
て図示しないマガジン内から供給された基板を、第３図
及び第４図に示す搬入コンベア２１で搬入して、駆動チ
ェーン２２により駆動される押込みロッド２３によって
、第４図に示すように基板移動機構部１２における基板
搭載テーブル１３上のＸ軸方向に固定した基板枠２５に
基板Ｐを押し込む。

そして、その基板搭載テーブル１３上に基板枠２５と同
方向に軸支したロッド２６に固着したレバー２７の先端
に形成した係止爪を基板Ｐに穿設した位置決め基準孔に
嵌入させて、基板Ｐを基板搭載テーブル１３上に位置決
め係止する。

基板搭載テーブル１３は、基台フレーム３０上をＸ方向
に移動可能なＸフレーム３１上に載置されてＹ方向に移
動可能なＹフレーム３２上に回転可能に載置されている
。

Ｘフレーム３１は、基台フレーム３０上にＸ軸方向に固
定した一対の平行ガイド３３．３３上に摺動自在に載置
してあり、直流サーボモータ３４によって回転される送
りねじ３５によってＸ方向に往復移動される。

また、Ｙフレーム３２は、このＸフレーム３１上の両側
にＹ軸方向に固着したガイドウェイ３６゜３６上に摺動
自在に載置してあり、直流サーボモータ３７によって回
転される送りねじ３８によってＹ方向に往復移動される
。

さらに、基板搭載テーブル１３は、第４図に示すように
Ｙフレーム３２上の四隅に軸支した４個の溝付きのガイ
ドローラ３日の溝内にその外周部を転勤自在に嵌入して
回転可能に支持され、ステッピングモータ４０によって
回転されるピニオン４１及びこのピニオン４１に噛み合
う基板搭載テーブル１３自体の下部に形成したリングギ
ヤ１３ａを介して、図示しない中心軸（θ軸）を中心に
回転駆動される。

そこで、これらの各モータ３４，３７．４０を予め作成
された所定のプログラムに従ってＮＣ制御して１部品の
挿入位置及び挿入向きに応じて基板搭載テーブル１３を
Ｘ方向及びＹ方向へ移動し。

またその中心軸（０ｍ）の周りに基準位置から所望角度
、例えば９０’　、１８０＠又は２７０’回転させて、
基板Ｐの部品挿入位置を定位置Ｑに位置決めする。

ＩＣ部品の供給は、第３図に示すように基板搭載テーブ
ル１３の両側方に設けたＩＣ用シーケンサ４又は５に搭
載したＩＣカートリッジ６．７（第２図）から所要のＩ
Ｃを選択搬出し、コンベア４５によってシュート４Ｓに
案内し、このシュート４６を下降させながら付加機能装
置４７によってＩＣ部品の供給向きのチェック、姿勢修
正等を行なって、シュート４６の出口の部品待機位置に
供給することによってなされる。

また、抵抗器やコンデンサのようなリード部品は、第５
図に示すように基板搭載テーブル１３の後方に設けたア
キシャルリード部品供給装置１４及び図示しないラジア
ルリード部品供給装置によって、テーピングされたリー
ド部品を巻付けたり−ル４８あるいは折畳み収納したカ
ートン４日から順次引出して供給される。

アッパーターレット１５は、回転可能に配設した角錐台
状のターレット台５０の外面に、先端に挿入部品の種類
に応じた挿入ヘッド５１を有する複数の挿入スピンドル
５２を取付けである。

挿入ヘッド５１は、アキシャルリード部品、ラジアルリ
ード部品、０．６インチＤＩＰ型ＩＣ。

０．３インチＤＩＰ型ＩＣ等の挿入部品の種類に応じて
それぞれ異った構造１寸法のものが設けである。

ＤＩＰ型ＩＣは、ピン数によって部品の長さが異るが、
これは挿入ヘッドの数を増加させない為に共通の挿入ヘ
ッドで挿入される。このときは、挿入ヘッドの中心と挿
入部品（Ｄ　Ｉ　Ｐ型ＩＣ）の中心位置とが異ることが
生じるが、ピン数に応じて挿入ヘッドの中心を部品挿入
位置からオフセットさせるように挿入ヘッドの位置を補
正することによって挿入ヘッドの共通化が図られている
。

一方、ロアーターレット１６も、図示しないが内部に挿
入部品の種類に応じた複数のクリンチヘッドを有する。

そこで、挿入する部品に応じてアッパーターレット１５
の挿入ヘッド５１及びロアーターレット１６のクリンチ
ヘッドを選択して定位置Ｑに位置決めした後、供給され
た部品を把持した挿入ヘッド５１及びクリンチヘッドを
共動して下降及び上昇させ、その部品のリード線を基板
Ｐの挿入孔に挿入してリード線の先端を折り曲げて固定
する。

全ての部品挿入後、基板搭載テーブル１３上のロッド２
６を解除具５５に係合させ、レバー２７を回動させるこ
とによって係止爪を外して基板Ｐの係止を解除する。

そして、基板搬出機構部１７は、駆動チェーン５６で駆
動される引出しロッドＳ７の先端に付設した引出し爪５
８を基板Ｐの押し込み側端縁に係合させて、基板搭載テ
ーブル１３から基板Ｐを引出し、それを搬出コンベア５
日によって基板搬出装置３に搬送する。

次に、この電子部品自動挿入機自体を用いて、基板Ｐに
対する部品挿入位置をティーチングする際に使用する挿
入孔検出手段について、第６図及び第７図によって説明
する。

第６図は、挿入孔検出手段を構成する光源と光センサの
取付は状態を示す概略便面回である。

前述のように、アッパーターレット１５のターレット台
５０には、その角錐状周面に挿入すべき部品の種類に応
じて選択される異なる挿入ヘッドＳ１をそれぞれ保持す
る多数の挿入スピンドル５２が放射状に取付けられてお
り、ターレット台５０が図示しないモータによって軸線
Ｌ１を中心　゛に割り出し回転されることにより、いず
れか１個の挿入スピンドル５２が図示のように基板搭載
テーブル１３に装着された基板Ｐに対して垂直な位置と
なり、挿入ヘッド５１の挿入ヘッド中心を第４図の所定
位置Ｑに位置決めする。

このアッパーターレット１５に近接して、図示しない固
定部に固定された支持アーム４４が上方から垂直に延設
され、その下端部にガイド部材６１とエアシリンダ６２
がそれぞれ垂直方向に対して略４５″の角度をなして取
付けられている。

ガイド部材６１はスライド部材６３を矢示方向に摺動自
在に案内保持しており、そのスライド部材６３は、先端
に取付けたホルダ６４によって円柱状の光源６５を垂直
に保持している。光源６５は、半導体レーザ光源等のス
ポット光源であり、基板Ｐのリード線挿入孔Ｈの径より
は充分大きい径のスポット光を、光軸Ｑで示すように基
板Ｐに照射する。

また、この光源６５を保持するスライド部材６３はブラ
ケット６６を介してエアシリンダ６２のピストンロッド
６７の先端に連結されている。

それによって、空気人出口６８ａからエアシリンダ６２
に圧縮空気が導入されると、ピストンロッド６７が伸張
してスライド部材６３及びそれに保持される光源６５を
実線で示す使用位置に移動させる。なお、この時にはタ
ーレット台５０が挿入ヘッド位置決め状態から１／２ピ
ツチだけ回転して挿入ヘッド５１を逃しており、２個の
挿入ヘッド５１の間隙に光源６５を挿入することになる
。

また空気人出口６８ｂからエアシリンダ６２に圧縮空気
が導入されると、ピストンロッド６７が収縮してスライ
ド部材６３及びそれに保持される光源６５を仮想線で示
す位置に退避させてターレット台５０の割出回転に際し
て挿入ヘッド５１又は挿入スピンドル５２との渉干を防
止する。

これらによって、光源支持移動装置６０を構成している
。なお、図示を省略しているが、スライド部材６３の前
進端位置及び後退端位置を規制するストッパが設けられ
ている。

一方、基板Ｐの下側には前述のように、挿入すべき部品
の種類に応じて選択される多数のクリンチヘッド５３を
ターレット盤５４の円周方向に沿って配設したロアータ
ーレット１６が設けられており、図示しないモータによ
ってターレット盤５４が軸線Ｌ２を中心に割り出し回転
されることにより、挿入ヘッド５１に対応するいずれか
１個のクリンチヘッド５３の中心を第４図の所定位置Ｑ
に位置決めする。

このロアーターレット１６に近接して１図示しない固定
部にブラケット７１が固設され、それにガイド部材７２
を垂直方向に対して略４５°の角度をなして固着してい
る。

このガイド部材７２はスライド部材７３を矢示方向に摺
動自在に案内保持しており、そのスライド部材７３は、
先端に取付けたホルダ７４によって光センサ７５を受光
面を水平にして保持している。

さらに、このスライド部材７３はその摺動力向に沿って
ラック７６を固着しており、そのラック７６にはブラケ
ット７１に軸支されたピニオンギア７７が噛み合ってい
る。

このピニオンギア７７には軸７８によって歯付きプーリ
７９が一体的に連結さ九、モータあるいはロータリソレ
ノイド等のロータリアクチュエータ８０の軸に固着した
歯付きプーリ８１との間に歯付きベルト８２を張装して
いる。

したがって、ロータリアクチュエータ８０が回転すると
その回転方向によって、歯付きベルト８２、ピニオンギ
ア７７、ラック７６等を介して、スライド部材７３及び
それに保持される光センサ７５を実線図示位置又は仮想
線図示位置に移動させる。

なお、スライド部材７３には遮光板８３を取付けてあり
、それが前進端検知センサ８４又は後退端検知センサに
よって検知されるた時にロータリアクチュエータ８０の
回転を停止させる。

これらによって、光センサ支持移動装置７０を構成して
いる。

この光センサ支持移動装置７０によって光センサ７５を
実線図示位置へ移動させる時には、前述のアッパーター
レット１５のターレット台５０の１／２ピツチ回転と同
時に、ロアーターレット１６のターレット盤５４もクリ
ンチヘッド位置決め状態から１／２ピツチだけ回転して
、クリンチヘッド５３を逃がすので、光センサ７５は２
個のクリンチヘッド５３の間隙に挿入されて、その中心
を光軸ａに一致させて光′ｇ６５と対向し、ターレット
盤５４の割出回転時に仮想線図示に後退してクリチヘッ
ド５３との干渉を防止対向する。

このようにして、基板Ｐの挿入孔検出時には、光ｇ６５
及び光センサ７５を、部品挿入時における挿入ヘッド５
１及びクリンチヘッド５３と同じ位置に位置決めして検
出することができる。

ここで、光センサ７５の構成及び挿入孔の位置を正確に
検出するための光センサ回路の一例を第７図に示す。

光センサ７５は、その受光面を４等分した各部に特性の
揃ったフォトトランジスタ又はフォトダイオード等の光
電索子７Ｓａ〜７Ｓｄを受光面の中心に対して対称に配
置して構成している。

そして、図のｘ−Ｘ線及びｙ−ｙ線を第４図のＸ方向及
びＹ方向と一致させて取付ける。なお。

各光電素子に対するバイアス印加回路及び検出信号増幅
回路等の周知の回路は図示を省略している。

光センサ回路９０は、この光センサ７５の光電素子７５
ａと７５ｂによる検出信号を加算回路８６で、光電素子
７５ｃと７Ｓｄによる検出信号を加算回路８７で、光電
素子７５ａと７Ｓｄによる検出信号を加算回路８８で、
光電素子７５ｂと７５ｃによる検出信号を加算回路８日
でそれぞれ加算する。

さらに、差検出器９１によって加算回路８６と８７の出
力信号の差をとることにより、挿入孔Ｈに対するＸ方向
の一致（合格範囲）あるいはずれの方向及び大きさを示
す信号（０，＋、−）を得る。同様に、差検出器Ｓ２に
よって加算回路８８と８９の出力信号の差をとることに
より、挿入孔Ｈに対するＹ方向の一致（合格範囲）ある
いはずれの方向及び大きさを示す信号（０，＋、−）を
得る。

光源６５の明るさにバラツキが生じることが考えられる
ときには、上記差検出器９１．９２による出力信号の差
を光電素子７Ｓ＆、７Ｓｄの全受光量で割ると、はずれ
の大きさを示す信号が更に正確なものとなる。

したがって、第６図の基板Ｐをティーチングすべき指定
の挿入孔、すなわちプリント基板の座標原点に最も近い
位置にあるリード線挿入孔が光源６５によって照明され
るように移動させて、この第７図の差検出器Ｓ１と９２
の出力信号がいずれも０になるようにすれば、挿入孔Ｈ
の中心と光センサ７５の受光面の中心が一致し、このと
きの挿入孔Ｈの位［（ＸＹ座標）は、原点からのＸ方向
とＹ方向の距離を読み取ることによって正確に検出する
ことができる。

次に第８図により、この電子部品自動挿入機におけるこ
の発明に関係する制御部の構成及びティーチング時の作
用について説明する。

この制御部は、第２図に示した操作盤の４個の操作キー
８ｂを含む手動制御手段１８からの信号と、挿入孔検出
手段における第７図の光センサ回路９０からのそれぞれ
Ｘ方向の信号を入力するＸ方向制御回路１００と、同じ
くそれぞれＹ方向の信号を入力するＹ方向制御回路２０
０と、ＲＯＭ及びＲＡＭからなる記憶部３００と、ＣＰ
Ｕ等からなる演算部４００等によって構成されている。

Ｘ方向制御回路１００は、切換回路１０１とセンサ信号
検出回路１０２とサーボモータ制御回路とからなり、切
換回路１０１は通常は手動制御手段１８からのＸ方向の
信号をサーボモータ制御回路１０３へ出力し、第４図に
示したＸフレーム移動用のサーボモータ３４を制御して
いる。

操作盤８からセンサ信号検出回路１０２に読取開始信号
が入力された後、光センサ回路９０からＸ方向の検出信
号が入力されると、センサ信号検出回路１０２が切換信
号Ｓｌを出力して、切換回路１０１を光センサ回路９０
からのＸ方向の検出信号をサーボモータ制御回路１０３
へ出力するように切り換える。

そして、光センサ回路９０からのＸ方向の検出信号が０
になった時、センサ信号検出回路１０２が読取指令信号
Ｓ２を演算部４００へ出力する。

Ｙ方向制御回路２００も同様に、切換回路２０１とセン
サ信号検出回路２０２とサーボモータ制御回路２０３と
からなり、切換回路２０１は通常は手動制御手段１８か
らのＹ方向の信号をサーボモータ制御回路２０３へ出力
し、第４図に示したＹフレーム移動用のサーボモータ３
７を制御している。

操作盤８からセンサ信号検出回路２０２に読取開始信号
が入力された後、光センサ回路ＳＯからＹ方向の検出信
号が入力されると、センサ信号検出回路２０２が切換信
号Ｓ３を出力して、切換回路２０１を光センサ回路９０
からのＹ方向の検出信号をサーボモータ制御回路２０３
へ出力するように切換える。

そして、光センサ回路９０からのＹ方向の検出信号が０
になった時、センサ信号検出回路２０２が読取指令信号
Ｓ４を演算部４００へ出力する。

したがって、基板に形成された多数のリード線挿入孔の
うちの１つをティーチングする際には、手動制御手段１
８の４個の操作キー８ｂを操作して基板ＰのＸ方向及び
Ｙ方向の移動方向を指定し、第６図の光源６５によるス
ポット光がその挿入孔Ｈを照明し始める位置又はその近
傍まで基板を移動させた後１図示しない読取開始キーを
押してスポット光が挿入孔Ｈを照明するように微調整す
ると、以後光センサ回路ＳＯからの検出信５号により自
動的に基板の微少な移動が制御される。すなわち、第７
図に示した光センサ７５の４つの光電素子７５ａ〜７５
ｄからの検出信号がすべて等しくなるようにサーボモー
タ３４．３７を駆動する。

そして５４つの受光素子７５ａ〜７Ｓｄからの信号がす
べて等しくなったとき、光センサ回路９０からのＸ方向
及びＹ方向の信号がいずれもＯになり、す、−ボモータ
３４．３７が停止すると同時に読取指令信号Ｓ２＋３４
が出力される。

サーボモータ３４．３７には、それぞれ所定角度回転す
る毎にパルスを発生すると共にその回転方向を検出する
エンコーダ１０４，２０４が連結されており、その発生
パルスをそれぞれカウント回路１０Ｓ、２０５によって
回転方向に応じてアップ又はダウンカウントすることに
よって、基板Ｐを搭載したテーブル１３（第４図）のＸ
方向及びＹ方向の座標原点からの移動量を測定する。

記憶部３００は１機械系座標記憶部３１０と挿入データ
記憶部３２０と部品テーブル記憶部３３０とテーブル位
置決めデータ（ＸＹθ）記憶部３４０とからなる。

機械系座標記憶部３１０には、予めその機械個有のテー
ブル旋回中心座標、挿入ヘッド中心座標。

光センサ中心座標、挿入チャック中心と挿入部品中心と
のオフセット量等の補正データを記憶している。

挿入データ記憶部３２０には、データ入力手段として設
けられている第２Ｖ！！Ｉのキーボード８ａ（引き出し
て使用する）から入力される挿入すべき各部品の部品名
又は部品記号等を示す部品コード及び各部品挿入時に使
用する挿入ヘッドを指定するための挿入へラドコードと
、部品の挿入向きのデータ等を記憶すると共に、演算部
４００によって算出された各部品挿入位置のＸＹ座標デ
ータを記憶する。

部品テーブル記憶部３３０には、キーボード８ａから又
は部外のデータソースからパンチテープ等の手段で入力
される挿入すべき各部品の部品コード毎にその寸法やリ
ード線の間隔と数等の部品データ等を記憶する。

テーブル位置決めデータ記憶部３４０には、演算部４０
０によって算出された基板搭載テーブル１３の回転角度
θと、その回転後挿入ヘッド中心へ基板の部品挿入位置
を一致させるように基板搭載テーブルを位置決めするた
めのＸＹ座標データを記憶する。

演算部４００は、座標読取演算部４１０と挿入ヘッド中
心座標演算部４２０とテーブル位置決めデータ演算部４
３０とからなる。

座標読取演算部４１０は、Ｘ方向制御回路１００から読
取指令信号Ｓ２が入力した時のカラン１−回路１０５の
カウント値及びＹ方向制御回路２００から読取指令信号
Ｓ４が入力したときカウント回路２０５のカウント値を
読み取り、機械系座標記憶部３１０に記憶している元手
ンサ中心座標と挿入ヘッド中心座標との差を補正し、検
出された挿入孔のプリント基板の座標原点に対するＸＹ
座標を算出する。

この座標読取演算部４１０によって読み取り算出された
基板のＸＹ座標は、挿入ヘッド中心座標演算部４２０に
入力されると共に、挿入データ記憶部３２０に記憶され
る。

なお、この基板のＸＹ座標は挿入部品のプリント基板座
標原点に最も近いリード線挿入孔のＸＹ座標であり、こ
の読み取り機能を使用せずに、キーボード８ａから直接
このＸＹ座標を挿入データとして入力して挿入データ記
憶部３２０に記憶させることもできる。

挿入ヘッド中心座標演算部４２０は、この基板のＸＹＪ
４１ｅｌＩとその座標位置に挿入する部品の部品コード
、この部品コードに対応する部品データ及び使用する挿
入ヘッド、部品の挿入向きのデータ等を挿入データ記憶
部３２０及び部品テーブル記憶部３３０から読出して、
挿入ヘッド中心の座標を算出する。

特に、ＩＣ部品の場合には、その挿入方向とピン数から
部品の中心位置と挿入ヘッドの中心座標のオフセット量
を算出して基板のＸＹ座標を補正する。

このようにして算出された挿入ヘッド中心座標と挿入デ
ータ記憶部３２０に記憶されているその部品の挿入向き
のデータから、テーブル位置決めデータ演算部４３０で
部品挿入時のプリント基板の回転角度θとその回転後の
基板の部品挿入位置に対して挿入ヘッド中心を位置決め
すべきＸＹ座標を算出する。

その際、機械系座標記憶部３１０に記憶されているテー
ブル旋回中心座標及び挿入ヘッド中心座標と部品テーブ
ル記憶部３３０に記憶されている部品データ、挿入ヘッ
ド番号等のデータによって必要な補正を行なう。

そして、このテーブル位置決めデータ演算部４３０によ
って算出されたデータが記憶部３００のテーブル位置決
めデータ記憶部３４０に順次記憶される。

実際の部品挿入時には、挿入データ記憶部３２０に記憶
された部品コードに従って部品を選択し。

挿入へラドコードによって選択された挿入ヘッドに供給
し、テーブル位に決めデータ記憶部３４０に記憶されて
いるＸＹ座標及び挿入角度Ｏによってプリント基板が回
転・移動して部品をプリント基板に挿入する。

このようにして、例えば第１図（Ａ）に示したように、
基板Ｐに挿入すべき各部品Ｓの基板の原点に最も近いピ
ンの挿入孔位置を順次光センサ７５によって検出させ、
その部品コードと挿入向きのデータをキーボード８ａか
ら順次入力することによって、この電子部品自動挿入機
内で部品挿入プログラムを作成することができる。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明による電子部品自動
挿入機のティーチング方法は、ティーチング時に挿入ヘ
ッドや基板搭載テーブルを回転させる必要がなく、しか
もプリント基板に挿入すべき各部品（特にＩＣ部品）に
対して、基板への挿入向きに関係なく基板に対してのみ
一義的に定まる（例えば基板の座標原点に最も近い）１
つのリード線の挿入孔の位置のみをティーチングすれば
よいので、能率的で間違える恐れがない。

したがって、ティーチング作業を早く完了することがで
き、機械の非稼動時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）はこの発明のティーチング方法により電子
部品自動挿入機にＩＣ部品の挿入位置をティーチングす
る場合の特定の挿入孔位置を示す説明図であり、（Ｂ）
、（Ｃ）は従来のティーチング方法による場合の異なる
例を示す同様な説明図、 第２図はこの発明を実施するための機能を備えた電子部
品自動挿入機の一例を示す外観斜視図、 第３図、第４図及び第５図は同じくその電子部品挿入装
置１の部品挿入機構部を示す正面図。 平面図及び右側面図。 第６図は挿入孔検出手段を構成する光源と光センサの取
付は状態を示す概略側面図。 第７図は光センサ７５の構成及びその信号を検出する光
センサ回路の一例を示す回路構成図、第８図はこの発明
に関する制御部の構成を示すブロック図である。 Ｐ・・・プリント基板　　　　Ｓ・・・ＩＣ部品１・・
・電子部品挿入装置　　２・・・基板供給装置３・・・
基板搬出装置　　４，５・・・ＩＣ用シーケンサ６．７
・・・ＩＣカセット　　８・・・操作盤８ａ・・・キー
ボード ８ｂ・・・手動制御手段の操作キー Ｓ・・・ＣＲ，Ｔディスプレイ　　１０・・・表示灯１
１・・・基板搬入機構部　　１２・・・基板移動機構部
１３・・・基板搭載テーブル １４・・・リード部品供給装置 １５・・・アッパーターレット １６・・・ロアーターレット １７・・・基板搬出機構部　　１日・・・手動制御手段
２５・・・基板枠　　　　　　３１・・・Ｘフレーム３
２・・・Ｙフレーム ！１４．３７・・・直流サーボモータ ３日・・・ガイドローラ　４０・・・ステッピングモー
タ５０・・・ターレット台　　５１・・・挿入ヘッド５
２・・・挿入スピンドル　　５３・・・クリンチヘッド
５４・・・ターレット盤　　６０・・・光源支持移動装
置６５・・・光源　　　７０・・・光センサ支持移動装
置７５・・・光センサ　　　　　９０・・・光センサ回
路１００・・・Ｘ方向制御回路 ２００・・・Ｙ方向制御回路 ３００・・・記憶部　　　　　４００・・・演算部４１
０・・・座標読取演算部 ４２０・・・挿入ヘッド中心座標演算部４３０・・・テ
ーブル位置決めデータ演算部第１図 手続補正書（自船 昭和６０年１０月１日 特許庁長官　宇　賀　道　部　殿 ■、事件の表示 特願昭６０−１４３９６６号 ２、発明の名称 電子部品自動挿入機の部品挿入位置の入力方法３、補正
をする者 事件との関係　　特許出願人 東京都新宿区西新宿２丁目１番１号 （１９６）　　シチズン時計株式会社 ４、代　理　人　　　　　（電話９８６−２３８０）東
京都豊島区東池袋１丁目２０番地５ （１）明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 （１）明細書第１６頁第９行及び第１７行の「空気人出
口」を、「空気出入口」と訂正する。 （２）同書第１７頁第２行の「浮子」を「干渉Ｊと訂正
する。 （３）同書同頁第１８行のｒガイド部材７２を」を、「
ガイド部材７２が」と訂正する。 （４）同書第１９頁第２行の「センサ」と「によって」
の間に「８５」を挿入し、「検知されるた」をｒ検知さ
れたｊと訂正する。 （５）同書同頁第１５行の「図示に」を「図示位置に」
と補正する。 （６）同書同頁第１６行の「対向」を削除する。 （７）同書第２会頁第１５行の「サーボモータ制御回路
」を「サーボモータ制御回路１０３Ｊ］と補正する。 （８）図面の「第６図」を別紙訂正図面のとおり補正す
る。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　部品供給装置から供給される電子部品を挿入ヘッド
   によつて把持し、挿入向きに応じてプリント基板を回転
   させて該基板に自動的に挿入する電子部品自動挿入機に
   おいて、 プリント基板に挿入すべき各部品について、挿入向きに
   無関係でプリント基板に対してのみ一義的に定まる特定
   のリード線挿入孔の座標を１個所のみ入力し、 上記挿入すべき各部品の部品データ及び挿入向きのデー
   タを別に入力し、 上記基板に対して特定のリード線挿入孔の座標と上記部
   品データ及び挿入向きのデータからその挿入すべき部品
   に対する上記挿入ヘッド中心のプリント基板上の座標を
   算出させ、 その算出された座標と上記挿入向きのデータから、各部
   品挿入時の上記プリント基板の回転角度とその回転後の
   該プリント基板の位置決め座標を算出して順次記憶させ
   ることを特徴とする電子部品自動挿入機の部品挿入位置
   の入力方法。 ２　上記プリント基板に対してのみ一義的に定まる特定
   のリード線挿入孔の座標の入力が、自動読取によるテイ
   ーチングである特許請求の範囲第１項記載の電子部品挿
   入機の部品挿入位置の入力方法。 ３　上記プリント基板に対してのみ一義的に定まる特定
   のリード線挿入孔が、プリント基板の座標原点に最も近
   い位置にあるリード線挿入孔である特許請求の範囲第１
   項又は第２項記載の電子部品自動挿入機の部品挿入位置
   の入力方法。