JPS6257008A - 位置決め制御方式 - Google Patents
位置決め制御方式Info
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- JPS6257008A JPS6257008A JP19666585A JP19666585A JPS6257008A JP S6257008 A JPS6257008 A JP S6257008A JP 19666585 A JP19666585 A JP 19666585A JP 19666585 A JP19666585 A JP 19666585A JP S6257008 A JPS6257008 A JP S6257008A
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- mechanically movable
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- HODRFAVLXIFVTR-RKDXNWHRSA-N tevenel Chemical compound NS(=O)(=O)C1=CC=C([C@@H](O)[C@@H](CO)NC(=O)C(Cl)Cl)C=C1 HODRFAVLXIFVTR-RKDXNWHRSA-N 0.000 abstract description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 101710170231 Antimicrobial peptide 2 Proteins 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- AVKUERGKIZMTKX-NJBDSQKTSA-N ampicillin Chemical compound C1([C@@H](N)C(=O)N[C@H]2[C@H]3SC([C@@H](N3C2=O)C(O)=O)(C)C)=CC=CC=C1 AVKUERGKIZMTKX-NJBDSQKTSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は数値制御機械の位置決めを正確に行なわせる位
置決め制御方式に関する。
置決め制御方式に関する。
（従来技術）
従来、数値制御機械の位置決め制御方式として、例えば
第５図に示すような、クローズド・ループ方式のサーボ
機構を使用したものが知られている。この方式は、同図
に示すよ−うに、モータＭに取付けられたタコジェネレ
ータ等の速度検出２！Ｔ１及びレゾルバ等の位置検出器
Ｒ１の検出速度情報及シ検出位置情報を、それぞれ入力
側にフィードバックして加算器ＡＤＩ、ＡＤ２に加え、
加算器ＡＤＩに於いては、ＮＣコントローラ部Ｃ０ＮＴ
からの指令位置情報と位置検出器Ｒ１からの検出位置情
報とを比較してその差信号を速度指令として増幅器ＡＭ
Ｐ１を介して加算器ＡＤ２に加え、加算器ＡＤ２に於い
ては、この速度指令と速度検出器ＴＩの検出速度情報と
を比較してその差が零になるように速度アンプＡＭＰ２
によリモータＭを駆動し、送りネジＶを回転させて機械
可動部ＭＣの位置決めを行なうものである。
第５図に示すような、クローズド・ループ方式のサーボ
機構を使用したものが知られている。この方式は、同図
に示すよ−うに、モータＭに取付けられたタコジェネレ
ータ等の速度検出２！Ｔ１及びレゾルバ等の位置検出器
Ｒ１の検出速度情報及シ検出位置情報を、それぞれ入力
側にフィードバックして加算器ＡＤＩ、ＡＤ２に加え、
加算器ＡＤＩに於いては、ＮＣコントローラ部Ｃ０ＮＴ
からの指令位置情報と位置検出器Ｒ１からの検出位置情
報とを比較してその差信号を速度指令として増幅器ＡＭ
Ｐ１を介して加算器ＡＤ２に加え、加算器ＡＤ２に於い
ては、この速度指令と速度検出器ＴＩの検出速度情報と
を比較してその差が零になるように速度アンプＡＭＰ２
によリモータＭを駆動し、送りネジＶを回転させて機械
可動部ＭＣの位置決めを行なうものである。
このように、速度フィードバックをモータＭ側から取る
構成の従来の方式に於いては、機械系の諸要素により位
置決め終了時に生じる機械系の振動までをも補正するこ
とはできないから、正確な位置決めができなくなる場合
が生じる。速度フィードバックを機械側から直接取る構
成にすれば、機械系の振動を押えることができるが、一
般に機械系を速度フィードバック内に含めると、機械系
の緒特性が速度制御ループに悪影響を与え、モータＭと
機械可動部ＭＣの間に速度差がない、即ち振動の生じて
いない定常状態に於いても、その機械系の特性がフィー
ドバックされてループが不安定になる状態が発生し、好
ましくない。
構成の従来の方式に於いては、機械系の諸要素により位
置決め終了時に生じる機械系の振動までをも補正するこ
とはできないから、正確な位置決めができなくなる場合
が生じる。速度フィードバックを機械側から直接取る構
成にすれば、機械系の振動を押えることができるが、一
般に機械系を速度フィードバック内に含めると、機械系
の緒特性が速度制御ループに悪影響を与え、モータＭと
機械可動部ＭＣの間に速度差がない、即ち振動の生じて
いない定常状態に於いても、その機械系の特性がフィー
ドバックされてループが不安定になる状態が発生し、好
ましくない。
そこで、従来に於いては１例えば第６図に示すような構
成の位置決め制御方式により、機械系の振動を防止しよ
うと試みられている。この方式は、第５図に示した構成
に、別途機械系の位置情報をフィードバックさせたもの
であり、機械可動部ＭＣに取付けられて位置検出器Ｒ２
により機械の移動量を検出し、−力指令位置情報を偏差
設定器ＳＭに加えてモータＭの出力軸の回転角を取出し
、この両者を加算器ＡＤ３に於いて比較することにより
機械系全体の誤差を検出する。この検出された誤差信号
によりパルス発振器ＯＣＬを駆動して誤差相当の補正パ
ルスを発生させ、加算器ＡＤ４に於いてＮＣコントロー
ラ部Ｃ０ＮＴからの指令位置情報にこの補正パルスを加
算してモータＭの回転角をその誤差分だけ補正するもの
である。加算器ＡＤ３の誤差信号には、Ｉａ械系の振動
による誤差も含まれるから、原理的には機械系の振動を
押えることはできるが、一般にこの方式は、バックラッ
シュ誤差、ピッチ誤差等の位置的誤差を補正するのが目
的であり、位置検出器Ｒ２を含む系のゲインは、機械系
の固有振動数により制限されるから固有振動数が低い場
合には、微小変位に対するゲインが低くなって、振動等
の微小変位に対する応答性が本質的に遅くなり、その為
、振動を充分に押えることができない、また、偏差設定
器ＳＭを必要とするから経済的でない欠点もある。
成の位置決め制御方式により、機械系の振動を防止しよ
うと試みられている。この方式は、第５図に示した構成
に、別途機械系の位置情報をフィードバックさせたもの
であり、機械可動部ＭＣに取付けられて位置検出器Ｒ２
により機械の移動量を検出し、−力指令位置情報を偏差
設定器ＳＭに加えてモータＭの出力軸の回転角を取出し
、この両者を加算器ＡＤ３に於いて比較することにより
機械系全体の誤差を検出する。この検出された誤差信号
によりパルス発振器ＯＣＬを駆動して誤差相当の補正パ
ルスを発生させ、加算器ＡＤ４に於いてＮＣコントロー
ラ部Ｃ０ＮＴからの指令位置情報にこの補正パルスを加
算してモータＭの回転角をその誤差分だけ補正するもの
である。加算器ＡＤ３の誤差信号には、Ｉａ械系の振動
による誤差も含まれるから、原理的には機械系の振動を
押えることはできるが、一般にこの方式は、バックラッ
シュ誤差、ピッチ誤差等の位置的誤差を補正するのが目
的であり、位置検出器Ｒ２を含む系のゲインは、機械系
の固有振動数により制限されるから固有振動数が低い場
合には、微小変位に対するゲインが低くなって、振動等
の微小変位に対する応答性が本質的に遅くなり、その為
、振動を充分に押えることができない、また、偏差設定
器ＳＭを必要とするから経済的でない欠点もある。
そこで、出願人は特開昭５５−３４７１６号公報におい
て、更に位置決め精度を向上させた位置決め制御方式を
提案した。
て、更に位置決め精度を向上させた位置決め制御方式を
提案した。
第７図は、上記公報で提案した位置決め制御方式のブロ
ック線図であり、モータＭから通常の位置及び速度フィ
ードバックを取る形式の位置決め制御（方式に本発明を
適用した場合を示し、Ｔ２は速度検出器、ＡＤ５．ＡＤ
６は加算器、ＡＭＰ ３は増幅器であり、第１図と同一
符号は同一部分を示す。
ック線図であり、モータＭから通常の位置及び速度フィ
ードバックを取る形式の位置決め制御（方式に本発明を
適用した場合を示し、Ｔ２は速度検出器、ＡＤ５．ＡＤ
６は加算器、ＡＭＰ ３は増幅器であり、第１図と同一
符号は同一部分を示す。
Ｎ−Ｃコントロー５部Ｃ０ＮＴの指令位置情報は、加算
器ＡＤＩに於いて位置検出器Ｒ１の検出位置情報と比較
され、その差信号が速度指令として増幅器ＡＭＰＩを介
して加算器ＡＤ２に加えられ、この加算器ＡＤ２に於い
て速度指令と速度検出器Ｔ１の検出速度情報とが比較さ
れて、その差が零になるように速度アンプＡＭＰ２によ
りモータＭが駆動される。このような動作は、従来と全
く同様に行なわれる。
器ＡＤＩに於いて位置検出器Ｒ１の検出位置情報と比較
され、その差信号が速度指令として増幅器ＡＭＰＩを介
して加算器ＡＤ２に加えられ、この加算器ＡＤ２に於い
て速度指令と速度検出器Ｔ１の検出速度情報とが比較さ
れて、その差が零になるように速度アンプＡＭＰ２によ
りモータＭが駆動される。このような動作は、従来と全
く同様に行なわれる。
タコジェネレータとラックピニオンの組合せ又はインダ
クトシン等のリニア位置検出器と周波数電圧変換器の組
合せ等から成り、機械側に直接取付けられた速度検出器
Ｔ２は、４１１械可動部ＭＣの移動速度を検出するもの
で、その検出速度情報は加算器ＡＤ５に加えられ、この
加算器ＡＤ５に於いて、この検出速度情報とモータＭの
回転速度を検出する速度検出器Ｔ１の検出速度情報との
差分が求められる。この差信号は、増幅器ＡＭＰ３で増
幅されて加算器ＡＤ６に出力され、この加算器ＡＤ６に
於いて、加算器ＡＤ２の出力信号と比較される。速度ア
ンプＡＭＰ２は、加算器ＡＤ６の比較信号が零になるよ
うにモータＭを駆動して、機械可動部ＭＣの位置決めを
行なう。
クトシン等のリニア位置検出器と周波数電圧変換器の組
合せ等から成り、機械側に直接取付けられた速度検出器
Ｔ２は、４１１械可動部ＭＣの移動速度を検出するもの
で、その検出速度情報は加算器ＡＤ５に加えられ、この
加算器ＡＤ５に於いて、この検出速度情報とモータＭの
回転速度を検出する速度検出器Ｔ１の検出速度情報との
差分が求められる。この差信号は、増幅器ＡＭＰ３で増
幅されて加算器ＡＤ６に出力され、この加算器ＡＤ６に
於いて、加算器ＡＤ２の出力信号と比較される。速度ア
ンプＡＭＰ２は、加算器ＡＤ６の比較信号が零になるよ
うにモータＭを駆動して、機械可動部ＭＣの位置決めを
行なう。
位置決め終了時に機械系に振動が生じると、速度検出器
Ｔ２はその振動を検出して、その振動速度に応じた検出
速度情報を加算器ＡＤ５に送出するが、速度検出器ＴＩ
の検出速度情報はこのとき零となる。従って、加算器Ａ
Ｄ５からは機械系の振動に応じた誤差信号が送出され、
加算器ＡＤ６では加算器ＡＤ２の信号とその誤差信号と
が比較されて、速度アンプＡＭＰ２は、その速度差をな
くすようにモータＭを駆動する。この動作により機械系
の振動は直ちに補正されることになり、位置決めを正確
に行なうことができる。
Ｔ２はその振動を検出して、その振動速度に応じた検出
速度情報を加算器ＡＤ５に送出するが、速度検出器ＴＩ
の検出速度情報はこのとき零となる。従って、加算器Ａ
Ｄ５からは機械系の振動に応じた誤差信号が送出され、
加算器ＡＤ６では加算器ＡＤ２の信号とその誤差信号と
が比較されて、速度アンプＡＭＰ２は、その速度差をな
くすようにモータＭを駆動する。この動作により機械系
の振動は直ちに補正されることになり、位置決めを正確
に行なうことができる。
（発明が解決しようとする問題点）
このように従来の位置決め制御方式は、機械可動部の移
動速度を検出して、機械系の振動を補正するものであっ
たため、十分な特性改善が行なわれない場合があった。
動速度を検出して、機械系の振動を補正するものであっ
たため、十分な特性改善が行なわれない場合があった。
即ち、急激な振動が生じたような場合には、移動速度を
制御部にフィードバックする方式では１時間遅れ等によ
り機械系の振動を補正できない場合があった。
制御部にフィードバックする方式では１時間遅れ等によ
り機械系の振動を補正できない場合があった。
そこで本発明は、このような従来技術の持つ問題点を解
決しようとするものである。
決しようとするものである。
（問題を解決するための手段）
本発明は、サーボモータにより駆動される機械可動部に
加速度検出器を取付けて機械可動部の振動情報を検出し
、検出された加速度信号をサーボモータの速度制御部又
は電流制御部に帰還してサーボモータを制御し、機械可
動部の振動を抑制することを特徴とする位置決め制御方
式を提供することにより、上記のような従来技術の問題
点を解決するものである。
加速度検出器を取付けて機械可動部の振動情報を検出し
、検出された加速度信号をサーボモータの速度制御部又
は電流制御部に帰還してサーボモータを制御し、機械可
動部の振動を抑制することを特徴とする位置決め制御方
式を提供することにより、上記のような従来技術の問題
点を解決するものである。
（作用）
本発明は、機械可動部に取り付けた加速度検出器の検出
信号をサーボモータの制御部に帰還してサーボモータを
制御する。このため、機械可動部に急激な振動が生じて
も時間遅れなくサーボモータを制御して機械可動部の振
動を抑制することができる。
信号をサーボモータの制御部に帰還してサーボモータを
制御する。このため、機械可動部に急激な振動が生じて
も時間遅れなくサーボモータを制御して機械可動部の振
動を抑制することができる。
（実施例）
以下、図により本発明の詳細な説明する。第１図は本発
明の第１の実施例のブロック図である。なお、以下の説
明では従来と同一部分には同一の符号を付し、簡単のた
め加算器、増幅器は一部図示を省略している。
明の第１の実施例のブロック図である。なお、以下の説
明では従来と同一部分には同一の符号を付し、簡単のた
め加算器、増幅器は一部図示を省略している。
第１図において、機械可動部ＭＣには加速度検出器Ａを
設け、検出信号はアンプＡＭＰ３を介して速度制御部に
帰還する。速度制御部では、加速度信号から速度成分を
取り出し、この速度成分とモータＭの回転速度を検出す
る速度検出器ＴＩの検出速度情報との差分を求め、以下
第７図の従来例と同様にしてモータＭを駆動して機械可
動部ＭＣの位置決めを行なう。
設け、検出信号はアンプＡＭＰ３を介して速度制御部に
帰還する。速度制御部では、加速度信号から速度成分を
取り出し、この速度成分とモータＭの回転速度を検出す
る速度検出器ＴＩの検出速度情報との差分を求め、以下
第７図の従来例と同様にしてモータＭを駆動して機械可
動部ＭＣの位置決めを行なう。
なお、機械可動部の加速度信号は、電流制御部即ちトル
ク制御部に帰還して、モータＭを制御するように構成す
ることもできる。
ク制御部に帰還して、モータＭを制御するように構成す
ることもできる。
第２図は、本発明の第２の実施例のブロック図である。
この実施例においては、モータは、比較的低い剛性の伝
達系を有する負荷の駆動に用いるものであり、位置制御
グループを有していない点が第１の実施例とは°相違す
る。
達系を有する負荷の駆動に用いるものであり、位置制御
グループを有していない点が第１の実施例とは°相違す
る。
第３図は、本発明の第３の実施例のブロック図であり、
第１の実施例において、加速度検出器Ａの検出信号はバ
ンドパスフィルタＦを通して外乱ノイズを除去する機能
を負荷したものである。
第１の実施例において、加速度検出器Ａの検出信号はバ
ンドパスフィルタＦを通して外乱ノイズを除去する機能
を負荷したものである。
第４図は、本発明の第４の実施例のブロック図であり、
アンプＡＭＰ３を通した加速度検出器Ａの検出信号は、
比例（Ｐ）、比例積分（ＰＩ）、比例積分微分（ＰＩＤ
）等の補償回路に入力して、精度の良い信号を速度制御
部に入力するもｑである。
アンプＡＭＰ３を通した加速度検出器Ａの検出信号は、
比例（Ｐ）、比例積分（ＰＩ）、比例積分微分（ＰＩＤ
）等の補償回路に入力して、精度の良い信号を速度制御
部に入力するもｑである。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明は機械可動部の加速度を検
出してサーボモータの速度制御部又は電流制御部に帰還
しているので、機械可動部に急激な振動が生じた場合に
もサーボモータを時間遅れなく制御して、振動の影響を
補正し、精度の良い位置決め制御を行なうことができる
。
出してサーボモータの速度制御部又は電流制御部に帰還
しているので、機械可動部に急激な振動が生じた場合に
もサーボモータを時間遅れなく制御して、振動の影響を
補正し、精度の良い位置決め制御を行なうことができる
。
第１図〜第４図は本発明の各実施例のブロック図、第５
図〜第７図は従来例のブロック図である。 Ｃ０ＮＴ・・・ＮＣコントローラ部、Ｍ・・・モータ、
Ａ・・・加速度検出器、Ｆ・・・バンドパスフィルタ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 第５図
図〜第７図は従来例のブロック図である。 Ｃ０ＮＴ・・・ＮＣコントローラ部、Ｍ・・・モータ、
Ａ・・・加速度検出器、Ｆ・・・バンドパスフィルタ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 第５図
Claims (3)
- （１）サーボモータにより駆動される機械可動部に加速
度検出器を取付けて機械可動部の振動情報を検出し、検
出された加速度信号をサーボモータの速度制御部又は電
流制御部に帰還してサーボモータを制御し、機械可動部
の振動を抑制することを特徴とする位置決め制御方式。 - （２）加速度信号をバンドパスフィルタを通してサーボ
モータの速度制御部又は電流制御部に帰還することを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載の位置決め制
御方式。 - （３）加速度信号を、比例（Ｐ）、比例積分（ＰＩ）ま
たは比例積分微分（ＰＩＤ）の補償回路を通して、サー
ボモータの速度制御部又は電流制御部へ帰還することを
特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載の位置決め
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19666585A JPS6257008A (ja) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | 位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19666585A JPS6257008A (ja) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | 位置決め制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6257008A true JPS6257008A (ja) | 1987-03-12 |
Family
ID=16361556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19666585A Pending JPS6257008A (ja) | 1985-09-05 | 1985-09-05 | 位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6257008A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6465608A (en) * | 1987-09-07 | 1989-03-10 | Japan Res Dev Corp | Acceleration control type servo system |
| JPH02113310A (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-25 | Res Dev Corp Of Japan | 位置制御方法 |
| JP2014025856A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Tdk Corp | 物理量検出値補正装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020214A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-01 | Hitachi Ltd | ロボツトのサ−ボ装置 |
-
1985
- 1985-09-05 JP JP19666585A patent/JPS6257008A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020214A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-01 | Hitachi Ltd | ロボツトのサ−ボ装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6465608A (en) * | 1987-09-07 | 1989-03-10 | Japan Res Dev Corp | Acceleration control type servo system |
| JPH02113310A (ja) * | 1988-10-21 | 1990-04-25 | Res Dev Corp Of Japan | 位置制御方法 |
| JP2014025856A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Tdk Corp | 物理量検出値補正装置 |
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