JPS6258924A - 果実収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、上部に果実取入口が開口される果実収納空間
を備える果実捕捉部を設け、前記収納空間から延びる果
梗を所定位置に支持する果梗支持部材を、１７＋記果実
取入ロ側に突出する支持作用位置と１＋＋記果実り入口
から離れる側に引退する退避位ＩＮとに亘って切換自在
に、１１７記果実捕捉都に投け、収穫対象果実を前記果
実収納空間内に取入れるように前記果実捕捉部を誘導す
る果実捕捉部誘導手段、取入れられ九果実の果梗を支持
すへ＜　ｎｎ記果梗支持部材を支持作用位置側に操作す
る果梗支持部材操作手段を夫々設けた果実収穫装置位に
関する。

〔従来の技術〕

かかる果実収穫装置においては、果実収納空間から延び
る果梗を果梗支持部材にて所定位置に支持した状態にお
いて、前記果Ｖ！をカンタにて切断させる、あるいは、
曲記果硬を折り曲げるように又は引張るように果実捕捉
部を作動させることにより果梗を切断させて果実を収穫
することになる。

ところで、従来では、上記の如く果梗を切断するに、前
記果梗支持部材を支持作用位置側へ操作した後に、ただ
ちに切断作動を行なうよう（していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段によると、果梗支持部材が
支持作用位置に位置しているか否かを確認せずに、次の
果梗切断作動を行なわせるものである念め、次に述べる
不都合があった。

つまり、例えば第１０図に示すように、小枝や葉等によ
り果梗支持部材（９）の支持作用位置への操作が阻止さ
れて、果梗支持部材（９）が支持作用位置に位置してい
ない場合において果梗（Ｊ）を切断しようとしても、果
梗Ｕ）が支持作用位置に支持きせることができないため
切断ミスを起こす虞れがあつ之。　又、第１１図（４）
・（吻・０→・に）に示すように、果実収納空間に果実
（財）が取り込まれた状態において、果梗支持部材（９
１を支持作用位置側へ操作するに際して、その果実（Ｍ
＋に隣接の小技等が前記果梗支持部材（９）の突出経路
中に存在する場合にはＷｆ記果梗支持部材（９）が小枝
を押し上げることにより果実収納空間内にある果実（財
）を外方側へ移動きせることとなって、果実（Ｍ）を果
梗支持部材（９）の突出経過中に押し出す結果、果実Ｃ
Ｍ）を果梗支持部材（９）で挾んでしまい、この場合に
も果梗（Ｊ）のり断ミスを起こす虞れがあった。

ちなみに、′第１０図に示す状態においては、果（更支
持部材（９）が支持作用位置に位置しない未完了操作で
ｔまあるものの、支持作用位置に近い、つまり、操作完
了にノ〒い状！Ｓ　（！：なるものであり、又、第１１
図に）に示す状態においては、操作完了に遠い状態とな
るものである。

本発明は、上記実情に鑑みてなさ九たものであって、そ
の目的は、果梗を果梗支持部材にて適ｉに支持させるよ
うにして、果梗の切断ミスを抑Ｉｊする点にある。

〔問題点全解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、前記果梗支持部材を支持作用位（
ｄ側へ操作した後において、ｉｒｔ記果梗支持部材が支
持作用位置直に位置しない未完了操作で且つ支持作用位
置側へ設定値以上操作されている操作完了に近い状態と
支持作用位置側へ設定値よりも少なく操作されている操
作完了に遠い状態とを検出する操作結果検出手段を設け
、前記操作完了に近い状態が検出されるに伴って、前記
果実捕捉部の位置を設定量変更する位置補正手段、及び
、前記位置変更後において前記果梗支持部材を支持作用
位置側へ再び操作する再操作手段を夫々設けると共に、
ｍｒｔ記操作完了に遠い状態が検出されるに伴って、前
記果梗支持部材を退縫位置側へ復帰操作する果梗支持部
材復帰操作手段、前記復帰操作後において前記果実捕捉
部を投定量上井操作する上昇操作手段、及び、曲記上外
操作後において前記果梗支持部材を支持作用位置側へ再
び操作する再操作手段の夫々を設けた点にあり、その作
用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、第１図に示すように、果梗支持部材を支持作
用位置側へ操作した後において、果梗支持部材が支持作
用位置に位置していない未完了操作で且つ果梗支持部材
の操作状態を検出する操作結果検出手段により支持作用
位置側へ設定値以上操作されている操作完了に近い状態
が検出されると、果梗支持部材全支持作用位置側へ操作
することを停止し次状態において、果実捕捉部の位置を
上下方向あるいは水平方向に変更することにより、果梗
支持部材に挾んでいる小枝や葉を離脱させるようにし、
又、前記操作結果検出手段により支持作用位置側へ設定
値よりも少なく操作きれている操作完了に遠い状態が検
出されると、一旦果梗支持部材を退避位置側へ復帰操作
し、その復帰操作後に果実捕捉部を設定量上昇きせるこ
とにより、果梗支持部材に挾んでいる果実を再度果実収
納空間内に取り込むようにし、そして、その後に果梗支
持部材を支持作用位置側へ再び操作するようにするので
ある。

尚、第１０図に示す場合においては、果実捕捉部を下方
側に位置変更させることにより、果梗支持部材から小枝
や葉等ｆ！ｒ：離脱させることができ、又、第１１図（
に）に示す場合においては、果実捕捉部を設定量上昇さ
せ之のちに再び果梗支持部材を支持作用位置側へ操作す
ることにより、第１１図（イ）で示すように、果梗（Ｊ
）のうちの長手方向中間部（ＪＡ）を支持させることが
できる。

〔発明の効果〕

したがって、果梗支持部材がそれに近接の小枝や葉等を
挾んでしまうことや果梗支持部材に隣接する小技を果梗
支持部材にて押し上げることにより果実を果梗支持部材
にて挾むことがあっても、果梗支持部材の操作完了状態
に合わせて、果実捕捉′ｇＳを位置変更することにより
、果梗支持部材にて果梗を適確に支持させＢことができ
るので、果梗の切断ミスを極力抑制することができるの
であり、もって、一層良好に果実を収穫することができ
る果実収穫袋間を得るに至った。

〔実施例〕

第８図に示すように、各別に正逆転が切換操作自在な油
圧モータ（ｌａ）Ｉ（ｌｂ）により駆動自在な左右一対
の推進車Ｍ（２ａ　）す（２ｂ）を車体前方側ＶＣ設け
、車体後方０Ｉｌｌ　Ｋキャスター（３）を設け、機体
フレーム（４）の上部に原動部但）及び駆動回転自在な
旋回台（５）を夫々設けると共に、前記旋回台（５）に
取付けた支持台（６）に果実捕捉部（Ｇ）及びその支持
アーム（７）からなる果実収穫用ロボット（Ｂ）を取付
けて、果実収穫機を構成しである１、　但し図中（Ａ）
は、旋回台（６）に対するモータ操作部である。

ｉｎ記支持アーム（７）を構成するに、前記支持台（６
）に上下ａ動自在ＶＣ枢支される角筒状の第１アーム（
７ａ）、その第１アーム（７ａ）の内側にＦＥ可能に内
嵌される第２アーム（７ｂ）、そのアーム（７ｂ）の先
端に接続される第３アーム（７ｃ）を夫々設け、もって
、第１アーム（７ａ）の内部に備えである電動モータ（
ｍｌ）の回転により第２アーム（７ｂ）をスライド作動
させる、直線スライド伸縮式に構成しである、　但し、
図中（ｍ２）は、支持アーム（７）を支持台（６）に対
して一上下揺＃Ｊ操作する制動装置付宝切モータである
。

第２図、第３図及び第５図に示すように、前記果実捕捉
部（Ｇ）を構成するに、有底筒状のケース（１２１を設
けると共に、ゴム製の第１乃至＠６指状部材（Ｆｌ乃至
ＦＣ）を、ケース（１２）の上方周縁部に立投し、もっ
て、ケース０２）及び複数の指状部材（Ｆ、乃至Ｆ、）
にて囲まれ６果実収納空間（Ｋ）を備えさせ、且つ、複
数の指状部材（Ｆ、乃至Ｆ６）の先端部にて囲まれる状
態で形成される果実取入口（Ｄ）を備えさせるように１
−５である。

そして、果実捕捉部（Ｇ）を前記アーム（７）に取付け
るに、エフ状支持枠（８）を、第３アーム（７ｃ）の先
端にアーム長手方向に沿う軸芯（Ｙ）周りに回転自在に
取付け、果実捕捉部（Ｇ＋を、ｎＩＩ記二又エフ持枠（
８）の先端部に水平軸芯（Ｘ）周りに回動自在に取付け
て、ハンド全体を自重で上向姿勢に維持されるように構
成しである、 そして、前記収納空間（Ｋ）から延びる果梗を果実取入
口（ＤＪの中央箇所に相当する所定位置に支持する果梗
支持部材（９）の４個を、ｑｔ＋記果実取入口（Ｄ）側
に突出する支持作用位貯と前記果実取入口（ＤＪから離
れる側に引退する退避位置とに亘つて切換自在に、＃記
筒状ケース（１２１に設けると共に、それら果梗支持部
材（９）にて支持された果梗を切断するためのｌ：ｑ弧
状スライド式カッタ（１０）を、前記支持作用位置にあ
る果梗に対する切断位置に突出作動できるように出退揺
動自在に筒状ケースα匂に投けている。

つまり、ｍ記果実捕捉部（Ｇ）は、後述の如く、収穫対
象果実（財）の下方箇所に移動され、その後、上方側に
移ｖＪされて収穫対象果実（財）を前記果実収納空間（
Ｋｊ内に取入れるようにするのである、そして、収穫対
象果実囚）が前記収納空間図）内に取入れられた状態に
おいて、果梗支持部材（９）を突出作動σせて果梗を支
持すると共に、カンタ（ｌＯ）にて果梗を切断して、果
実を収穫することになる。

前記カッタ（ｌＯ）について説明を加えれば、２枚の円
弧帯板状刃体（１０ａ）＋（１０ｂ）を、上下に重ね合
わせ北状態で長手方向に相対スライド自在にビン連結し
、各刃体（１０ａ）・（１０ｂ）夫々の長手方向中央部
には、果梗が入り込み自在な切断用凹５（１０ｃ）を形
成しである。

そして、各刃体（１０ａ　）・（１０ｂ）夫々の一端部
を各別に係止する一対のビン（１３ａ）、（１３ｂ）を
、筒状ケース（１２１に回転自在に貫通支承し九筒状の
カンタ操作部材（１４（１″：設けると共に、その操作
部材Ｑ４）のケース外端部に設けたビニオン０６）に咬
合するラック（ＩＱを、前記筒状ケース０２１に取付け
た空気圧シリンダ（１カに付設し、もって、空気圧シリ
ンダ０７）の作＃により、両刃体（１０ａ）−（１０ｂ
）　ｆ切断の念めに相対スライド駅前できるようにしで
ある。

但し、図中−は、果梗支持部材（９）の枢支ビンを兼ね
たカッタ支持ビンである。　又、ｌｉｆ’ｌ記カッタ（
１０）をケースに対して出退揺動させる際には、前記空
気圧シリンダ０ηは外気連通状態に維持されて、カッタ
出退揺動に伴って伸縮することになる。

ｌａ記果梗支持部材（９）及びカッタ（ｌＯ）を出退駆
動する構造について詳述すれば、第３図及び第４図に示
すように、前記果実取入用筒状ケース（１２１に内嵌支
承される筒状部材（Ｉ９１を回転きせて前記果梗支持部
材（９）を支持作用位置側に操作する果梗支持部材操作
手段としての電−１モータ翰をケース側に設けると共に
、１４１１記果梗支持部材（９）に形成の長孔（９ａ）
に係入する係止ビン（２１ａ）、及びカンタ（１０）に
おけるスライドの之めの構造が連係される側とけ反対側
の端に形成の長孔（ｌ０Ａ）に係入する係止ビン（促し
果梗支持部材用操作ビンに兼用）　（２１ｂ）夫々を、
前記筒状部材（ｌ（至）に付設し、もって、電動モータ
！２０）の作動により筒状部材（Ｉ９）を回転させて果
梗支持部材（９）並びにカンタ（１０）を突出作ｆｉｌ
ｌＩ６せＢように構成しである、曲記電動モータ勾）と
ｎ↑１記筒状部材α９）とを連動連結する構造について
説明すれば、第３図に示すように、ｎｒ＋記電動モータ
ｅ２１１）のフオーム（２０ａ）が咬合するフオームホ
イル聞及び第１ギヤ（四夫々を、ケース側に取付けたビ
ン（Ｐ）に一体回転するように外表着し、０７１記第１
ギヤ瞥と咬合する第２ギヤ（２４）をｌｒｆ記筒状部材
０９）の外周部の所定範囲に形成し、もって、電動モー
タ（３）の駆動により、筒状部材（１９）を回転するよ
うにしである。

又、第４図に示すように、ｉ’ｉｆｌ記筒状部材（１９
）の回転範囲を制限する九めの一対のリミットスイッチ
（至）ｋ　ｎｉｌ記果実筒状ケース（１２）の下端部−
箇所に取付けて、前記第２ギヤシ弔の回転に伴って前記
第２ギヤレ４）の両横＃１１部いずれかがリミットスイ
ッチク０に接当することによりリミットスイッチ□□□
がＯＮすると、Ｉｌ’ｌＴ２電動モータ哩）の駆動を停
止するようにしである。　さらに、前記果梗支持部材（
９）を支持作用位置側へ操作した後において、前記果梗
支持部材（９）が支持作用位置に位置していない未完了
操作で且つ支持作用位置側へ設定１４！−以上操作され
ている操作完了に近い状態と支持作用位置へ設定値より
も少なく操作されている操作完了に遠い状態とを検出す
３操作結果検出手段としてのエンコーダ！２６）を、そ
のエンコーダノロ）の操作軸がＦｔｆｌ記第１ギヤ（２
３）に一体回転するようにケース側に設けて、予め記憶
しである果梗支持部材（９）の突出位置におけるエンコ
ーダ値（Ｐｏ）と前記第１ギヤ（２３）の回転に伴って
検出されるエンコーダ読値（Ｐｘ）とを制御装置（Ｃ）
により比較するこ七によって果梗支持部材（９）が前記
２つの状態のうちのいずれの状態であ乙かが判別される
のである。

次に、果実収穫用・・ンド旧）、つまり果実捕捉部（Ｇ
）全収穫対象果実（財）の下方箇所に移動させ、その筏
に、前記果実捕捉部（Ｇ）を上昇路＃させて［ｊ１１記
収穫対免果実を果実収納空間（Ｋ）内に取入れるように
１「１記果実捕捉部ｆＧ）を誘導する果実捕捉部誘導手
段（１１）について詳述する。

第８ン１に示すように、収穫対象果実（財）の有る方向
を認識する虚像手段としてのテレビカメラ翰を、第３ア
ーム（７Ｃ）の上端部に、光軸がアーム伸縮方向と平行
な状態で取付け、このカメラ罰の撮像金工し出すモニタ
ー瞥を設け、モニター瞥に写し出びれる果実のうちの収
穫対象果実バ）を選択するライトペンク９）を設け、果
実捕捉部（Ｇ）が収穫対象果実（財）に対して設定距離
以内に接近したことを検出する赤外線近接センサ（イ）
）を、第３アーム（７ｃ）の上ｔＩｊ部に設け、そして
、果実選択情報、近接センサ（、刻からの検出情報、ア
ーム駆切用モータ（ｍ、）・（ｍ２）や旋回台−５）の
回転情報、及び、予め記憶され念制御情報に基づいて作
動指令を出力する制御装置（Ｃ）を設けてある。

又、対象果実（財）に対する果実捕捉部（Ｇ）の水平方
向での位置を検出する水平位置検出手段として、第５図
に示すように、ｒＪｔｌ記第１乃至第６指状部材（Ｆｌ
）乃至（Ｆ６）夫々の先端部に、接触式の果実検出用第
１乃至第６指センサ（Ｓ、）乃至（Ｓ６）を設けてある
。

さらに、対象果実（Ｍ）が果実取入口（Ｄ）の直上方箇
所に位置することや対象果実（財）が果実捕捉部（Ｇ）
内に徹り込まれたことを検出する対象果実検出手段とし
て、第２図に示すように、収８対象果実（財）を検出す
るための接触式の中央センサ（３１）を、果実捕捉部（
Ｇ）の果実取入口（Ｄ）の直上方箇所とＩＩｆ前記捕捉
部（Ｇ）の内方側に引退した箇所とに亘って位置変更操
作するパンタグラフ式リンク機構（Ｒ）の上部に設け、
そのパンタグラフ式リンク機構（Ｒ）を前記筒状ケース
（１２）の底壁（１２ａ）に設けるト、ｌｔ−に、その
パンタグラフ式リンク機ｉ　（Ｒ）と一体形成されるギ
ヤ０りと咬合するランク＠３を、１ｉｆｔ記底壁（１２
ａ）に固定された空気圧シリング（２）のロンド（３４
ａ　）の先端部にボルト固定し、もって、中央センサ＠
１）の検出信号に基づいて、空気圧シリンダ岬を伸張作
動きせることによりギヤの４を回転させてパンタグラフ
式リンク機構（Ｒ）　’に短縮させ、果実取入口（Ｄ）
の直上方箇所に位置する中央センサ（３Ｉ）を捕捉部（
Ｇ）の内方側に引退した箇所に位置変更できるようにし
である。

そして、第６図のフローチャートにて示すように、テレ
ビカメラ助によって撮像された果実のうちの収穫対象果
実（Ｍ）がライトペンレ９）によって指示されると、収
穫対象果実（財）の有る方向（角度）を演算検出処理し
、その結果に基づいてアーム（７）の伸縮方向を対象果
実（Ｍ］に向けるように、旋回台＋５１、アーム上下揺
切操作用モータ（ｍ、）を作動させて方向（角度）調整
を行なわせ、次に、アーム（７）の伸張作動により果実
捕捉部（Ｇ）を対象果実側に移動きせることになる。　
そして、近接センサ（３０）が検出作用すると、対象果
実側に設定距離減速移動させ、その後、果実捕捉部（Ｇ
）を設定量（ｊ■）上昇させる毎に中央センサ（３１）
の検出情報をチェックし、果実取入口（Ｄ）の直上方箇
所に位置する中央センサ（３１）が検出作用すると、対
象果実（財）が果実り入口（Ｄ）の直上方箇所に位置し
たと判断して、そのセンサ（３１）ヲ捕捉部（Ｇ）の内
方側に引退した箇所に位置変更させ、その後きらに果実
捕捉部（Ｇ）を設定量（ｊＩａＩ）上昇させる毎に中央
センサ（３１）の検出情報をチェックし、ｌ１ｔＩ記中
央センプ姐）が再度検出作用すると、対象果実（財）が
捕捉部（Ｇ）内に取り込まれたと判断して、果実捕捉部
（Ｇ）の上昇を停止させて、後述の収穫作動を開始する
ことになる。

１ｉｆｔ記中央センサ（３１＋を、前記取入口■）の直
上方箇所に位置させて上昇作動させる際において、前記
中央センサ（３１）の非検出状態で前記ｇ個の指センサ
（Ｓ、）乃至（Ｓ６）のいずれかが検出作用す６七、そ
の検出作用し九指センサの有る方向に設定距離（例えば
２ｏ、）果実捕捉部ＣＧ＋を水平移！ｖＩさせて、果実
捕捉部（Ｇ）の水平位置での位置を調整することにより
果実取入口内に果実を確実に取入れるようにしである。

　又、上昇作動を所定怜行っても中央ヤンｆ（３！ｌが
検出作用しない時には、収穫不能であＳと判断して、果
実捕捉部（Ｇ）を所期位置に復帰作動させることになる
。

次に、収穫作動のための構成及び制御作動について詳述
する、 すなわち、果梗支持部材（９）を支持作用位置側へ操作
した後において、前記果梗支持部材（９）が支持作用位
置に位置していない未完了操作であることを検出する未
完了操作検出手段としての＋）Ｅントスインチ（２０、
及び、前記未完了操作で且つ果梗支持部材（９）が支持
作用位置側へ設定値以上操作されている操作完了に近い
状態と支持作用位置側へ設定値よりも少なく操作されて
いる操作完了に遠い状態とを検出する操作結果検出手段
としてのエンコーダ（至）の夫々を、制御作動のための
情報としてｉｆｆ記制御装置（Ｃ）に入力すると共に、
ｌｔ前記操作完了に近い状態が検出されるに伴って、前
記果実捕捉部（Ｇ）の位置をアーム（７）を作４１．１
させることにより設定量変更する位置補正手段間、及び
、前記位置変更後において果梗支持部材（９）を電ｑ１
モータ（２０１を突出側に駆動させることにより支持作
用位置側へ再び操作する再操作手段３９）を用いること
になり、又、１’ｆ前記操作完了に遠い状粉が検出され
るに伴って、果梗支持部材（９）を電動モータ（社）を
引退作動側に駆ｉ１ノさせにとにより退避位置側へ復帰
換作する果梗支持部材復帰操作手段Ｂ５）、１＋、Ｉ記
復＠操作後において果実捕捉部（Ｇ）をアーム（７）を
作動させることにより設定量上昇操作する上昇操作手段
側、及び、＃記上界操作後に分いて果梗支持部材＋９１
を＠仙モータ叫を突出作＃ｌ側に駆動させることにより
支持作用位置側へ再び操作する再操作手段のηの夫々を
用いることＫより枝葉等を回礎させて果梗支持部材（９
）を支持作用位＠にｉｌｌ確に位置孕せるようにするの
であり、以下、収穫制御作動時に使用する前記各手段を
第７図の７ＣＩ　−チャートに基づいて脱甲する。

「ｊｌ［記果梗支持部材（９）を支持作用位置側へ、且
つ、ｉｆｆｆｆツカツタ＋１０１出作動側へ操作される
ようにモータ１２０）を設定時間駆動した後において、
前記エンコーダ密の検出端＠に基づいてｆｉｌｌ記果梗
交持部材（９）が操作完了に近い状態あるいは遠い状態
であるかを判別させ、すなわち予め記憶しである突出完
了位置でのエンコーダ値（Ｐｏ）と実際のエンコーダ読
値（Ｐｘ）との差が設定値（α）よりも大か小かを判別
させ、設定値（α）よりも小の場合には、１ｌｔｒＪ記
操作完了に近い状態であると判断し、その状Ｉにおいて
リミットスイッチ１２ＧがＯＮすると、果梗支持部材（
９）の支持作用位置側への操作が完了し念と判断して、
前記中央セン’１ｌｌｔ−捕捉部（Ｇ）の内方側に引退
させた位置に位置させて上昇させた量（上昇回数ｘ　ｊ
　ｍ　）だけ果実捕捉部（Ｇ）を下降させる。　そして
、その後、果実捕捉部（Ｇ）を切断用凹部（ｌｉｅ）の
奥部が果梗に対して接近する方向に移動させてから、カ
ッタ（１■をシリンダα７）にて作ｆｉｌｌびせて、果
梗を切断するのである。

ＩＩＩ記果梗支持部材（９）が操作完了に近い状態で且
つ支持作用位置に位置していない状態が検出きれるに伴
って、電動モータ（３）を停止させて果実捕捉部ｆＧ）
を揺゛助した後、果梗支持部材（９）及びカッタ（１０
）を突出作動側に電動モータ（２０）を駆動して再度リ
ミットスイッチ（至）がＯＮＩ、ているか否かをやｊ別
させ、そのリミットスイッチ（ロ）カＯＮしていない場
合には、Ｗ（記聞様、電動モータ辿）を停止させた後、
果実捕捉部（Ｇ）を上昇して揺動し、再度果梗支持部材
（９）及びカンタ（ｌＯ）を突出作動側に電動モータ（
イ）を駆動して、再度リミットスイッチ岡がＯＮしてい
るか否かを判別きせ、リミットスイッチ彌がＯＮしてい
ない場合には、さらに前記同様型切モータ噸）を停止さ
せた後、果実捕捉部（Ｇ）を下降して揺幼し、再度果梗
支持部材（９）及びカンタ叫を突出作動側に電動モータ
（２０）により駆動して、再度リミットスイッチ嬶）が
ＯＮしているか否かを判別させるのである。

尚、そのリミットスイッチ□□□がＯＮしていない場合
には、収穫不能であると判断して、果梗支袴部材（９）
及びカッタ（ｌＯ）を引退作動側に操作すると共に、果
実捕捉部（Ｇ）全車体側の所期位置に復帰させる。

１↑１記果梗支持部材（９）が操作完了に遠い状態が検
出きれるに伴って、果梗支持部材（９）を退避位置側へ
復帰操作し、その後、果実捕捉■≦（Ｇ）ｆｒ、設定量
上昇させて力・ら果実捕捉部り）を揺動するのである。

　そして、果梗支持部材＋９１及びカンタ（１０）が突
出するに十分な時間電動モータ□□□を駆動し、その後
、エンコーダ伐６）の検出情報をチェックして、ｉｆｆ
ｆｆ様に果梗支持部材（９）が操作完了に遠い状態が検
出きれると、収穫不能であると判断して果梗支持部材（
９）及びカッタ（１０）を引退作動側に操作すると共に
、果実捕捉部（Ｇ）を車体側の所期位置に復帰きせるの
である。　０ｔ＋記果梗支持部材１９）が操作完了に近
い状態であると判別されると、リミットスイッチＩ２５
１の検出情報を判別して、以後、１ｊ（述と同様に行な
われるのである。

ｌＩＪ述の如く、収穫された果実は、果実捕捉部（Ｇ）
を所期位置に復帰σせた後、人為的に取除くことになる
。　そして、シリンダ（財）の短縮作動により中央セン
サ（３１）を上昇σせて果実投入口（Ｄ）の直上方箇所
に復帰きせるのである。

（別実施例〕 前記実施例では、果実捕捉部ｆＧ）の位＠変更を上下方
向についてのみ行なったが、水平方向についても同様に
行なってもよい。

又、前記実施例では、果実捕捉部（Ｇ）の揺動と果実捕
捉部（Ｇ）の位置補正手段μｓとを用いて果梗支持部材
（９）を支持作用位置に位置させるようにしたが、果実
捕捉部（Ｇ）の揺動を省略して位置補正手段間のみを用
いて行なってもよい。

芒らに、前記実施例では、果梗をカッタ（１０）にて切
断するようにしたが、果梗を果梗支持部材（９）にて果
梗を支持させた状態でアーム（７）あるいは果実捕捉部
（Ｇ）等を作動式せて、果梗を折り曲げるように又は引
張るようにして、果梗を切断してもよい。

前記実施例では、果梗支持部材１９）及びカンタ（１０
）が突出作動を完了するに十分な時間電動モータ（イ）
を駆動するようにしたが、第９図に示すように、′［ｌ
ｉ＃Ｉモータ（２０）の駆動速度が設定値よりも小べく
なると電動モータ（イ））の駆動を停止させるようにし
てもよい。

本発明を実施するに、果実捕捉部ｆＧ）や果梗支持部材
（９）の具体構成、並びに、果実捕捉部（Ｇ）を誘導で
きるように支持するアーム（７）の具体構成は、各種変
更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫装置の実施例を示し、第１
図は本発明の全体構成を示すブロック図、第２図はロボ
ットハンドの一部切欠き縦断面図、第３図はモータの駆
動構造を示す縦断面図、第４図はギヤの駆動構造を示す
底面図、第５図はロボットハンドの平面図、＠６図は制
御作＃Ｉを示すフローチャート、第７図は収穫作動Ｊを
示すフローチャート、第８図は制御構成を示す概略図で
ある。　第９図は収穫作動の別実旌例を示すフローチャ
ートである、　第１０図及び第１１図（イ）・（ロ）・
し→・（に）は果実の取り込み状態の従来例を示すａ略
説用図である。 （９）・・・・・・果梗支持部材、（１１）・　・果実
捕捉都誘導手段、ｉ２＋１１　　・果梗支持部材操作手
段、（２６：・・・・・・操作結果検出手段、１３６）
・・・果梗支持部材復帰操作手段、（滅・・・上臂操作
手段、Ｏｎ・（２））・・・・再操作手段、賭・・・・
位置補正手段、（ＤＩ・・・・・果実取入口、ｆ３１・
・　果実捕捉部、（Ｋ）・・・果実収納室間。 代理人　弁理士　　北　村　　　修 謳　８図 ＊　１０　図 ″−Ｈ （１つ　　　　　　　　（に）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上部に果実取入口（Ｄ）が開口される果実収納空間（Ｋ
   ）を備える果実捕捉部（Ｇ）を設け、前記収納空間（Ｋ
   ）から延びる果梗を所定位置に支持する果梗支持部材（
   ９）を、前記果実取入口（Ｄ）側に突出する支持作用位
   置と前記果実取入口（Ｄ）から離れる側に引退する退避
   位置とに亘つて切換自在に、前記果実捕捉部（Ｇ）に設
   け、収穫対象果実を前記果実収納空間（Ｋ）内に取入れ
   るように前記果実捕捉部（Ｇ）を誘導する果実捕捉部誘
   導手段（１１）、取入れられた果実の果梗を支持すべく
   前記果梗支持部材（９）を支持作用位置側に操作する果
   梗支持部材操作手段（２０）を夫々設けた果実収穫装置
   であつて、前記果梗支持部材（９）を支持作用位置側へ
   操作した後において、前記果梗支持部材（９）が支持作
   用位置に位置しない未完了操作で且つ支持作用位置側へ
   設定値以上操作されている操作完了に近い状態と支持作
   用位置側へ設定値よりも少なく操作されている操作完了
   に遠い状態とを検出する操作結果検出手段（２６）を設
   け、前記操作完了に近い状態が検出されるに伴つて、前
   記果実捕捉部（Ｇ）の位置を設定量変更する位置補正手
   段（３８）、及び、前記位置変更後において前記果梗支
   持部材（９）を支持作用位置側へ再び操作する再操作手
   段（３９）を夫々設けると共に、前記操作完了に遠い状
   態が検出されるに伴つて、前記果梗支持部材（９）を退
   避位置側へ復帰操作する果梗支持部材復帰操作手段（３
   ５）、前記復帰操作後において前記果実捕捉部（Ｇ）を
   設定量上昇操作する上昇操作手段（３６）、及び、前記
   上昇操作後において前記果梗支持部材（９）を支持作用
   位置側へ再び操作する再操作手段（３７）の夫々を設け
   てある果実収穫装置。