JPS6260358B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6260358B2 JPS6260358B2 JP54127009A JP12700979A JPS6260358B2 JP S6260358 B2 JPS6260358 B2 JP S6260358B2 JP 54127009 A JP54127009 A JP 54127009A JP 12700979 A JP12700979 A JP 12700979A JP S6260358 B2 JPS6260358 B2 JP S6260358B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- crane
- wheel
- wheels
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
本発明はクレーンの斜行防止装置に関する。
クレーンが走行レール上を走行する場合、特に
トロリに荷重を吊つた状態でトロリが一方の走行
レール側に寄つた場合、又は横風の影響によつて
走行車輪の輪圧は片側が大となり反対側は小さく
なる。この状態で走行すれば、一般にトロリの寄
つた側が遅れ勝になる。このためクレーンは斜行
し、走行レールの側面に車輪フランジが当り、ク
レーンはその桁、脚に捩りを受けて走行する。 従来の斜行防止装置のないクレーンにおいて
は、走行中に生ずる斜行のため、走行レールの側
面に車輪フランジが当るため車輪フランジの摩耗
が著しく多い。更に、クレーン構造のガーダ及び
脚を捩りに対して強固な構造とする必要があり、
これはクレーンの重量増となる。 既知の斜行防止装置の例として、ガータと脚上
面に旋回可能の装置を設けて旋回角度を検出して
クレーンの斜行を防止する装置は、ガーダと脚と
の接続部分の構造が複雑になり、クレーン重量が
増加する。他の斜行防止装置として、スパン間の
レーザ光線によつて斜行を検出する装置があるが
クレーン本体、吊荷、人体等がレーザ光線を遮断
しない位置に設ける必要があり、取付場所の制約
を受け、調整保守が困難である。 別の斜行防止装置として、走行レール両側に全
長に亘つてピンラツクを設置し、クレーンの両脚
に取付けたピニオンの回転差を検出して斜行を検
知する装置があるが、走行レールに沿うピンラツ
ク上の塵埃、土砂を清掃するのが著しく困難であ
る。 本発明はクレーンの斜行を生ずる原理を探求し
た結果、斜行が生じた時は走行車輪の輪圧に差が
生じ、輪圧の小さい側が先行し又は一方がスリツ
プした場合にガーダ又は脚に捩りモーメントが発
生すること、及び各種の偏荷重及び横風の影響下
で各車輪の輪圧の変化に一定の条件があり、輪圧
変化を比較することによつて斜行の発生及び走行
ブレーキ等を作用させるべき位置を判定し得るこ
とを知つた結果得られたものである。 本発明によるクレーンの斜行防止装置は、レー
ル上を走行する走行車輪と、走行モータと、走行
ブレーキと、桁上を横行するトロリとを有するク
レーンの斜行防止装置において、複数の上記走行
車輪の輪圧を検出する検出手段と、上記検出手段
によつて検出した輪圧相互間の大小を比較する比
較手段と、上記比較手段の出力の応じて上記走行
モータ、走行ブレーキの少なくとも一方を制御す
る制御装置とを具備する。 本発明による斜行防止装置は、所要数の圧縮型
荷重計と、簡単な比較回路で構成でき、既知の斜
行防止装置に比較して著しく簡単な装置となり、
クレーン重量に対する影響はほとんどない。しか
も斜行の初期判定が容易であるため、既知のクレ
ーンを軽量化することも可能となる。 本発明を例示とした実施例並びに図面について
説明する。 第１〜３図に示すクレーン１には桁２、揺脚
３、剛脚４が設けられている。揺脚３と剛脚４と
の下端に支持したトラツク機構５は夫々複数の車
輪６，７，８，９を支承する。各車輪はレール１
０，１１上を走行する。 第４，５図はトラツク機構５の詳細を示し、揺
脚３の下端に回動可能に取付けたトラツク１２の
両端に台車１３をピン１４によつて回動可能に支
承する。台車１３は軸受１５、車軸１６を介して
２個の車輪６を支承する。車輪６は両側フランジ
型とし、レール１０上を走行する。所要の車輪に
駆動歯車１７を取付け、図示しない駆動装置によ
つて駆動する。所要の車輪に図示しないブレーキ
装置を組合せて所要位置に停止する。図示の例で
は１組のトラツク機構５の１個のトラツク１２に
は２個の台車１３を取付け、台車１３は２個の車
輪６を支承する例を示したが、トラツクに対する
台車の数、車輪の数はクレーンの大きさ及び容量
によつて定める。 本発明によつて、各トラツク１２の最外側の車
輪の軸受１５と車軸１６との間に圧縮型荷重計２
０を介挿する。圧縮型荷重計をトラツク１２と台
車１３の枢支ピン１４の部分に取付けることもで
きる。 トロリ２１が吊荷２２を吊つた状態でクレーン
１が走行レール１０，１１上を走行する場合に、
トロリ２１が一方の走行レール側に寄つた時は走
行車輪の輪圧はトロリの寄つた側が大きく、反対
側が小さい。この状態で走行動作を行なうと一般
にトロリの寄つた側が遅れる傾向に生ずる。この
ため、クレーンは斜行し、走行レールの側面に車
輪の一方のフランジが当り、桁２、脚３，４に捩
りを受けながら走行する。本発明によつて、車輪
の輪圧を検出し、このデータに基づいて斜行を制
御する。この方法について以下に説明する。 第１〜３図に示す通り、走行総重量、即ちクレ
ーン重量と吊荷重量との加算重量によつて、揺脚
３の車輪６，７にはP1、剛脚４の車輪８，９には
P2の車輪圧が発生する。 クレーン脚には風、走行の際の慣性力等による
水平荷重が発生し、水平荷重に基づく輪圧は上述
の走行総重量に基づく輪圧に対して正又は負の荷
重として作用する。水平荷重はクレーンの走行方
向に平行の荷重ＷHに基づく輪圧±ＰHと、走行方
向に直角の荷重ＷPに基づく輪圧±ＰWとが作用す
る。実際に作用する荷重は斜方向であつて直角分
力と平行分力とを有する場合があるが、簡単のた
め、以下の式においては何れか一方の力が作用す
るものとして取扱う。輪圧ＰWとＰHとの合成値が
作用しても斜行の検出ができることは以下の式に
よつて明らかである。 クレーンの走行に際して吊荷２２が桁２の一端
に偏つている場合には揺脚３、剛脚４の各駆動輪
に速度差が生じ易く、このため斜行を生じ易くな
る。斜行を生じた時には、各車輪は斜行により発
生する水平方向の斜行力Ｖのモーメントによる垂
直力を受け、輪圧が変化する。このように、斜行
を生じた時は機体は捩りモーメントを受け、各車
輪に作用する垂直力は一方の脚の両端で互に反対
方向になる。他方は脚との間では、対角線位置に
ある車輪が同方向の垂直力となる。 一般に走行遅れを生じた側の脚の進行方向前方
の車輪は下方の垂直力を受け、進行方向後方の車
輪は上方の垂直力を受ける。他の脚の車輪は逆方
向の垂直力を受ける。 従つて、一方の脚の両端の荷重計取付車輪の輪
圧を比較すれば、両車輪間には斜行の生じた時に
輪圧の差が生ずる。少なくとも揺脚又は剛脚の何
れかの荷重計の指示の差によつて斜行が検出され
る。 車輪６，７を揺脚３において荷重計を取付けた
車輪とし、車輪８，９を剛脚４において荷重計を
取付けた車輪とし、P6は車輪６が受ける合成垂直
力、即ち輪圧とし、P7，P8，P9をそれぞれ車輪
７，８，９が受ける輪圧とする。 説明上、車輪７，９を東側、車輪６，８を西
側、剛脚４を南側、揺脚３を北側と仮定する。 桁に平行の水平荷重ＷPによつて、揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は ＷP・Ｈ／Ｌ＝±ＰW 桁に直角の水平荷重ＷHによつて、揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は、 ＷH・Ｈ／Ｂ＝±ＰH 走行中に発生する斜行力Ｖによつて揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は、 Ｖ・Ｈ／Ｂ＝±ＰV 各脚の一隅の車輪数をｎ個とし、水平荷重の方
向は第３図に示した場合に、斜行が生じた状態の
輪圧の変化は次式で示される。 揺脚の車輪６，７の車輪圧は、 ａ P6＝Ｐ１−ＰＷ／２ｎ−ＰＶ／ｎ＜P7＝Ｐ１−ＰＷ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ ｂ P6＝Ｐ１−ＰＨ／２ｎ−ＰＶ／ｎ＜P7＝Ｐ１＋ＰＨ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ 水平荷重ＷHの方向が逆の時は、 ｃ P6＝Ｐ１＋ＰＨ／２ｎ−ＰＶ／ｎ P7＝Ｐ１−ＰＨ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ 剛脚の車輪８，９の車輪圧は、 ａ P8＝Ｐ２＋ＰＷ／２ｎ＋ＰＶ／ｎ＞P9＝Ｐ２＋ＰＷ
／２ｎ−ＰＶ／ｎ ｂ P8＝Ｐ２−ＰＨ／２ｎ＋ＰＶ／ｎ P9＝Ｐ２＋ＰＨ
／２ｎ−ＰＶ／ｎ ｃ P8＝Ｐ２＋ＰＨ／２ｎ＋ＰＶ／＞P9＝Ｐ２−ＰＨ／
２ｎ−ＰＶ／ｎ 上述の式において、揺脚の場合のｃ式、剛脚の
場合のｂ式では大小の比較が不可能となる。従つ
て、ｃの状態では剛脚側、ｂの状態では揺脚側の
輪圧の差を検出し、先行した脚側の走行モータ又
は走行ブレーキを制御して斜行を停止させる。 組合せ及び制御は下表の通りになる。
トロリに荷重を吊つた状態でトロリが一方の走行
レール側に寄つた場合、又は横風の影響によつて
走行車輪の輪圧は片側が大となり反対側は小さく
なる。この状態で走行すれば、一般にトロリの寄
つた側が遅れ勝になる。このためクレーンは斜行
し、走行レールの側面に車輪フランジが当り、ク
レーンはその桁、脚に捩りを受けて走行する。 従来の斜行防止装置のないクレーンにおいて
は、走行中に生ずる斜行のため、走行レールの側
面に車輪フランジが当るため車輪フランジの摩耗
が著しく多い。更に、クレーン構造のガーダ及び
脚を捩りに対して強固な構造とする必要があり、
これはクレーンの重量増となる。 既知の斜行防止装置の例として、ガータと脚上
面に旋回可能の装置を設けて旋回角度を検出して
クレーンの斜行を防止する装置は、ガーダと脚と
の接続部分の構造が複雑になり、クレーン重量が
増加する。他の斜行防止装置として、スパン間の
レーザ光線によつて斜行を検出する装置があるが
クレーン本体、吊荷、人体等がレーザ光線を遮断
しない位置に設ける必要があり、取付場所の制約
を受け、調整保守が困難である。 別の斜行防止装置として、走行レール両側に全
長に亘つてピンラツクを設置し、クレーンの両脚
に取付けたピニオンの回転差を検出して斜行を検
知する装置があるが、走行レールに沿うピンラツ
ク上の塵埃、土砂を清掃するのが著しく困難であ
る。 本発明はクレーンの斜行を生ずる原理を探求し
た結果、斜行が生じた時は走行車輪の輪圧に差が
生じ、輪圧の小さい側が先行し又は一方がスリツ
プした場合にガーダ又は脚に捩りモーメントが発
生すること、及び各種の偏荷重及び横風の影響下
で各車輪の輪圧の変化に一定の条件があり、輪圧
変化を比較することによつて斜行の発生及び走行
ブレーキ等を作用させるべき位置を判定し得るこ
とを知つた結果得られたものである。 本発明によるクレーンの斜行防止装置は、レー
ル上を走行する走行車輪と、走行モータと、走行
ブレーキと、桁上を横行するトロリとを有するク
レーンの斜行防止装置において、複数の上記走行
車輪の輪圧を検出する検出手段と、上記検出手段
によつて検出した輪圧相互間の大小を比較する比
較手段と、上記比較手段の出力の応じて上記走行
モータ、走行ブレーキの少なくとも一方を制御す
る制御装置とを具備する。 本発明による斜行防止装置は、所要数の圧縮型
荷重計と、簡単な比較回路で構成でき、既知の斜
行防止装置に比較して著しく簡単な装置となり、
クレーン重量に対する影響はほとんどない。しか
も斜行の初期判定が容易であるため、既知のクレ
ーンを軽量化することも可能となる。 本発明を例示とした実施例並びに図面について
説明する。 第１〜３図に示すクレーン１には桁２、揺脚
３、剛脚４が設けられている。揺脚３と剛脚４と
の下端に支持したトラツク機構５は夫々複数の車
輪６，７，８，９を支承する。各車輪はレール１
０，１１上を走行する。 第４，５図はトラツク機構５の詳細を示し、揺
脚３の下端に回動可能に取付けたトラツク１２の
両端に台車１３をピン１４によつて回動可能に支
承する。台車１３は軸受１５、車軸１６を介して
２個の車輪６を支承する。車輪６は両側フランジ
型とし、レール１０上を走行する。所要の車輪に
駆動歯車１７を取付け、図示しない駆動装置によ
つて駆動する。所要の車輪に図示しないブレーキ
装置を組合せて所要位置に停止する。図示の例で
は１組のトラツク機構５の１個のトラツク１２に
は２個の台車１３を取付け、台車１３は２個の車
輪６を支承する例を示したが、トラツクに対する
台車の数、車輪の数はクレーンの大きさ及び容量
によつて定める。 本発明によつて、各トラツク１２の最外側の車
輪の軸受１５と車軸１６との間に圧縮型荷重計２
０を介挿する。圧縮型荷重計をトラツク１２と台
車１３の枢支ピン１４の部分に取付けることもで
きる。 トロリ２１が吊荷２２を吊つた状態でクレーン
１が走行レール１０，１１上を走行する場合に、
トロリ２１が一方の走行レール側に寄つた時は走
行車輪の輪圧はトロリの寄つた側が大きく、反対
側が小さい。この状態で走行動作を行なうと一般
にトロリの寄つた側が遅れる傾向に生ずる。この
ため、クレーンは斜行し、走行レールの側面に車
輪の一方のフランジが当り、桁２、脚３，４に捩
りを受けながら走行する。本発明によつて、車輪
の輪圧を検出し、このデータに基づいて斜行を制
御する。この方法について以下に説明する。 第１〜３図に示す通り、走行総重量、即ちクレ
ーン重量と吊荷重量との加算重量によつて、揺脚
３の車輪６，７にはP1、剛脚４の車輪８，９には
P2の車輪圧が発生する。 クレーン脚には風、走行の際の慣性力等による
水平荷重が発生し、水平荷重に基づく輪圧は上述
の走行総重量に基づく輪圧に対して正又は負の荷
重として作用する。水平荷重はクレーンの走行方
向に平行の荷重ＷHに基づく輪圧±ＰHと、走行方
向に直角の荷重ＷPに基づく輪圧±ＰWとが作用す
る。実際に作用する荷重は斜方向であつて直角分
力と平行分力とを有する場合があるが、簡単のた
め、以下の式においては何れか一方の力が作用す
るものとして取扱う。輪圧ＰWとＰHとの合成値が
作用しても斜行の検出ができることは以下の式に
よつて明らかである。 クレーンの走行に際して吊荷２２が桁２の一端
に偏つている場合には揺脚３、剛脚４の各駆動輪
に速度差が生じ易く、このため斜行を生じ易くな
る。斜行を生じた時には、各車輪は斜行により発
生する水平方向の斜行力Ｖのモーメントによる垂
直力を受け、輪圧が変化する。このように、斜行
を生じた時は機体は捩りモーメントを受け、各車
輪に作用する垂直力は一方の脚の両端で互に反対
方向になる。他方は脚との間では、対角線位置に
ある車輪が同方向の垂直力となる。 一般に走行遅れを生じた側の脚の進行方向前方
の車輪は下方の垂直力を受け、進行方向後方の車
輪は上方の垂直力を受ける。他の脚の車輪は逆方
向の垂直力を受ける。 従つて、一方の脚の両端の荷重計取付車輪の輪
圧を比較すれば、両車輪間には斜行の生じた時に
輪圧の差が生ずる。少なくとも揺脚又は剛脚の何
れかの荷重計の指示の差によつて斜行が検出され
る。 車輪６，７を揺脚３において荷重計を取付けた
車輪とし、車輪８，９を剛脚４において荷重計を
取付けた車輪とし、P6は車輪６が受ける合成垂直
力、即ち輪圧とし、P7，P8，P9をそれぞれ車輪
７，８，９が受ける輪圧とする。 説明上、車輪７，９を東側、車輪６，８を西
側、剛脚４を南側、揺脚３を北側と仮定する。 桁に平行の水平荷重ＷPによつて、揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は ＷP・Ｈ／Ｌ＝±ＰW 桁に直角の水平荷重ＷHによつて、揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は、 ＷH・Ｈ／Ｂ＝±ＰH 走行中に発生する斜行力Ｖによつて揺脚３、剛
脚４に作用する圧力は、 Ｖ・Ｈ／Ｂ＝±ＰV 各脚の一隅の車輪数をｎ個とし、水平荷重の方
向は第３図に示した場合に、斜行が生じた状態の
輪圧の変化は次式で示される。 揺脚の車輪６，７の車輪圧は、 ａ P6＝Ｐ１−ＰＷ／２ｎ−ＰＶ／ｎ＜P7＝Ｐ１−ＰＷ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ ｂ P6＝Ｐ１−ＰＨ／２ｎ−ＰＶ／ｎ＜P7＝Ｐ１＋ＰＨ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ 水平荷重ＷHの方向が逆の時は、 ｃ P6＝Ｐ１＋ＰＨ／２ｎ−ＰＶ／ｎ P7＝Ｐ１−ＰＨ
／２ｎ＋ＰＶ／ｎ 剛脚の車輪８，９の車輪圧は、 ａ P8＝Ｐ２＋ＰＷ／２ｎ＋ＰＶ／ｎ＞P9＝Ｐ２＋ＰＷ
／２ｎ−ＰＶ／ｎ ｂ P8＝Ｐ２−ＰＨ／２ｎ＋ＰＶ／ｎ P9＝Ｐ２＋ＰＨ
／２ｎ−ＰＶ／ｎ ｃ P8＝Ｐ２＋ＰＨ／２ｎ＋ＰＶ／＞P9＝Ｐ２−ＰＨ／
２ｎ−ＰＶ／ｎ 上述の式において、揺脚の場合のｃ式、剛脚の
場合のｂ式では大小の比較が不可能となる。従つ
て、ｃの状態では剛脚側、ｂの状態では揺脚側の
輪圧の差を検出し、先行した脚側の走行モータ又
は走行ブレーキを制御して斜行を停止させる。 組合せ及び制御は下表の通りになる。
【表】
東行の時は輪圧P8，P9，P6，P7の夫々から検出
された荷重計検出値を比較器で比較し、P8，P7が
それぞれ増加した時に、制御装置によつて走行モ
ータ、走行ブレーキの少なくとも一方を制御する
ことにより、剛脚の先行した脚を遅らせる。P6，
P9が増加した時には、同様にして揺脚の先行した
脚を遅らせる。 西行の時は東行と同様にして荷重計の検出する
輪圧変化を検出し、上表に従つて、所要の脚の先
行した側にモータ又はブレーキを作用して遅ら
せ、クレーンの斜行を防止する。 前述の式においては、各脚の一方の側の１個の
車輪に荷重計を取付けるものとしたが、トラツク
１２に荷重計を取付ける場合の換算は容易であ
り、比較符号についての変化はない。 本発明は簡単な荷重計を取付け、荷重の値を簡
単な回路によつて比較するため、著しく簡単な装
置であり、従来技術による複雑な構造を必要とせ
ずに、クレーンの斜行の検出と制御とを容易に行
なうことが可能となつた。
された荷重計検出値を比較器で比較し、P8，P7が
それぞれ増加した時に、制御装置によつて走行モ
ータ、走行ブレーキの少なくとも一方を制御する
ことにより、剛脚の先行した脚を遅らせる。P6，
P9が増加した時には、同様にして揺脚の先行した
脚を遅らせる。 西行の時は東行と同様にして荷重計の検出する
輪圧変化を検出し、上表に従つて、所要の脚の先
行した側にモータ又はブレーキを作用して遅ら
せ、クレーンの斜行を防止する。 前述の式においては、各脚の一方の側の１個の
車輪に荷重計を取付けるものとしたが、トラツク
１２に荷重計を取付ける場合の換算は容易であ
り、比較符号についての変化はない。 本発明は簡単な荷重計を取付け、荷重の値を簡
単な回路によつて比較するため、著しく簡単な装
置であり、従来技術による複雑な構造を必要とせ
ずに、クレーンの斜行の検出と制御とを容易に行
なうことが可能となつた。
第１図は本発明を適用するクレーンの斜視図、
第２図は同じく側面図、第３図は同じく端面図、
第４図は第１〜３図のクレーンの部分拡大側面
図、第５図は第４図のＡ−Ａ線に沿う断面図であ
る。 １……クレーン、２……桁、３……揺脚、４…
…剛脚、５……トラツク機構、６，７，８，９…
…車輪、１０，１１……レール、１２……トラツ
ク、１３……台車、１４……ピン、１５……軸
受、１６……車軸、１７……駆動歯車、２０……
荷重計、２１……トロリ、２２……吊荷。
第２図は同じく側面図、第３図は同じく端面図、
第４図は第１〜３図のクレーンの部分拡大側面
図、第５図は第４図のＡ−Ａ線に沿う断面図であ
る。 １……クレーン、２……桁、３……揺脚、４…
…剛脚、５……トラツク機構、６，７，８，９…
…車輪、１０，１１……レール、１２……トラツ
ク、１３……台車、１４……ピン、１５……軸
受、１６……車軸、１７……駆動歯車、２０……
荷重計、２１……トロリ、２２……吊荷。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ レール上を走行する走行車輪と、走行モータ
と、走行ブレーキと、桁上を横行するトロリとを
有するクレーンの斜行防止装置において、複数の
上記走行車輪の輪圧を検出する検出手段と、上記
検出手段によつて検出した輪圧相互間の大小を比
較する比較手段と、上記比較手段の出力に応じて
上記走行モータ、走行ブレーキの少なくとも一方
を制御する制御装置とを具備することを特徴とす
るクレーンの斜行防止装置。 ２ 上記検出手段として、圧縮型荷重計を用いた
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のク
レーンの斜行防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12700979A JPS5652384A (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Preventive device for oblique travelling of crane* etc* |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12700979A JPS5652384A (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Preventive device for oblique travelling of crane* etc* |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5652384A JPS5652384A (en) | 1981-05-11 |
| JPS6260358B2 true JPS6260358B2 (ja) | 1987-12-16 |
Family
ID=14949417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12700979A Granted JPS5652384A (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Preventive device for oblique travelling of crane* etc* |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5652384A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187587U (ja) * | 1982-06-09 | 1983-12-13 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの転倒予知装置 |
| JPS6040386U (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-20 | 日立造船株式会社 | 門型作業機 |
| JP6607484B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2019-11-20 | 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー | 岸壁クレーンおよび物流ターミナル |
| JP6275899B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2018-02-07 | 三井造船株式会社 | タイヤ式門形クレーン及びその制御方法 |
| JP7637007B2 (ja) * | 2021-08-24 | 2025-02-27 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 軌道走行式機械のレールブレーキ制御方法及び装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5912598B2 (ja) * | 1974-11-14 | 1984-03-24 | 株式会社安川電機 | 走行クレ−ンの斜行制御装置 |
-
1979
- 1979-10-02 JP JP12700979A patent/JPS5652384A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5652384A (en) | 1981-05-11 |
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