JPS6260647B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6260647B2 JPS6260647B2 JP56127398A JP12739881A JPS6260647B2 JP S6260647 B2 JPS6260647 B2 JP S6260647B2 JP 56127398 A JP56127398 A JP 56127398A JP 12739881 A JP12739881 A JP 12739881A JP S6260647 B2 JPS6260647 B2 JP S6260647B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- display
- memory
- map
- vehicle
- Prior art date
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- Expired
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
- G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
- G08G1/137—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops the indicator being in the form of a map
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
- G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Indicating Measured Values (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、疎密式軌跡表示機構をもつ車載用コ
ース誘導システム、特に例えば乗用車の運転席に
電子的なデイスプレイを載置すると共に当該デイ
スプレイの表示画面に道路などを示した地図を対
応せしめておき、車体に載置した方向センサとス
ピード・センサとで車で存在位置を抽出して上記
デイスプレイ上にプロツトし、上記地図と対応づ
けて走行コースを誘導する如きコース誘導システ
ムにおいて、例えば上記デイスプレイ上に表示さ
れるプロツト列からなる車の走行軌跡を、表示画
面上で平行移動または回転移動などする場合に、
走行軌跡のプロツトを所定の間隔ごとに飛び飛び
で表示していくようにし、プロツト列の表示が漸
次疎から密となるようにして、最初から密で表示
する場合に比べて極めて高速に瞬時に走行軌跡を
視覚可能にした疎密式軌跡表示機構をもつ車載用
コース誘導システムに関するものである。
ース誘導システム、特に例えば乗用車の運転席に
電子的なデイスプレイを載置すると共に当該デイ
スプレイの表示画面に道路などを示した地図を対
応せしめておき、車体に載置した方向センサとス
ピード・センサとで車で存在位置を抽出して上記
デイスプレイ上にプロツトし、上記地図と対応づ
けて走行コースを誘導する如きコース誘導システ
ムにおいて、例えば上記デイスプレイ上に表示さ
れるプロツト列からなる車の走行軌跡を、表示画
面上で平行移動または回転移動などする場合に、
走行軌跡のプロツトを所定の間隔ごとに飛び飛び
で表示していくようにし、プロツト列の表示が漸
次疎から密となるようにして、最初から密で表示
する場合に比べて極めて高速に瞬時に走行軌跡を
視覚可能にした疎密式軌跡表示機構をもつ車載用
コース誘導システムに関するものである。
最近マイクロ・コンピユータが比較的簡単に入
手できるようになり、自動車の走行ナビゲータが
考慮されるようになつてきた。この種のナビゲー
タの１つとして、方向センサとスピード・センサ
とを搭載して自動車の走行位置を抽出し、例えば
ブラウン管デイスプレイ上に走行軌跡をプロツト
させると共に、道路地図を上記デイスプレイ上に
対応づけ、上記プロツトが地図上の道路に沿つて
延びてゆくようにしてコースを誘導するシステム
が開発されつつある。
手できるようになり、自動車の走行ナビゲータが
考慮されるようになつてきた。この種のナビゲー
タの１つとして、方向センサとスピード・センサ
とを搭載して自動車の走行位置を抽出し、例えば
ブラウン管デイスプレイ上に走行軌跡をプロツト
させると共に、道路地図を上記デイスプレイ上に
対応づけ、上記プロツトが地図上の道路に沿つて
延びてゆくようにしてコースを誘導するシステム
が開発されつつある。
このシステムを採用するとき、例えばデイスプ
レイ上の走行軌跡と地図との対応づけを正しく行
なうため、軌跡表示の平行移動や回転移動を入力
キーを介して操作することなどが行なわれる。こ
の場合、走行軌跡はスピード・センサの検出によ
る車の走行距離に応じて、過去から現在までの車
の存在位置を示す非常に多くのプロツトの連なり
として表示されることとなるので、このプロツト
列を連続的に１点ずつ処理し表示した場合に、走
行軌跡の全体を表示し終えるまで比較的多くの時
間を要することとなる。このような処理の下で、
軌跡表示の平行移動や回転移動などを行なうとす
れば、入力キーの操作によつて、どの程度軌跡表
示の移動が生じたかなどを把握するために長時間
かかり、迅速な地図合わせを行なうことができな
いという不都合が生じる。特に車が高速移動して
いる際には走行軌跡の平行移動などを行なうに当
つて高速度で処理することが強く望まれる。
レイ上の走行軌跡と地図との対応づけを正しく行
なうため、軌跡表示の平行移動や回転移動を入力
キーを介して操作することなどが行なわれる。こ
の場合、走行軌跡はスピード・センサの検出によ
る車の走行距離に応じて、過去から現在までの車
の存在位置を示す非常に多くのプロツトの連なり
として表示されることとなるので、このプロツト
列を連続的に１点ずつ処理し表示した場合に、走
行軌跡の全体を表示し終えるまで比較的多くの時
間を要することとなる。このような処理の下で、
軌跡表示の平行移動や回転移動などを行なうとす
れば、入力キーの操作によつて、どの程度軌跡表
示の移動が生じたかなどを把握するために長時間
かかり、迅速な地図合わせを行なうことができな
いという不都合が生じる。特に車が高速移動して
いる際には走行軌跡の平行移動などを行なうに当
つて高速度で処理することが強く望まれる。
本発明はこの点を解決することを目的としてい
る。以下図面を参照しつつ説明する。
る。以下図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明のコース誘導システムをユニツ
ト化した一実施例全体斜視図、第２図は本発明の
一実施例ブロツク図、第３図は第２図図示の軌跡
メモリに格納する位置情報の格納態様と読出し態
様とを説明する説明図、第４図は本発明を用いた
場合の軌跡表示態様の説明図、第５図は本発明に
係るメモリ変換処理の一実施例態様の概念説明
図、第６図は本発明の一実施例表示態様を説明す
る説明図を示す。
ト化した一実施例全体斜視図、第２図は本発明の
一実施例ブロツク図、第３図は第２図図示の軌跡
メモリに格納する位置情報の格納態様と読出し態
様とを説明する説明図、第４図は本発明を用いた
場合の軌跡表示態様の説明図、第５図は本発明に
係るメモリ変換処理の一実施例態様の概念説明
図、第６図は本発明の一実施例表示態様を説明す
る説明図を示す。
第１図において、１はブラウン管デイスプレイ
の表示画面、２はシエード部、３は地図であつて
例えば透明フイルム上に印刷されたもの、４は地
図挿入ガイド溝、５は地図固定手段、６は走行軌
跡を表わしている。
の表示画面、２はシエード部、３は地図であつて
例えば透明フイルム上に印刷されたもの、４は地
図挿入ガイド溝、５は地図固定手段、６は走行軌
跡を表わしている。
第２図を参照して後述する如く、車体に方向セ
ンサとスピード・センサとを搭載して、例えばス
タート地点からの刻々の走行位置を抽出して、ブ
ラウン管デイスプレイの表示画面１上に走行軌跡
６をプロツトしてゆくようにする。一方透明フイ
ルム上に印刷された地図３が図示下方から上記地
図挿入ガイド溝４に沿つて挿入され、当該地図が
上記表示画面１の前面に位置するようにされて、
上記固定手段５によつて固定される。勿論、地図
の縮尺にあわせて上記走行軌跡６を表示できるよ
うに考慮されていることは言うまでもない。そし
て、上記走行軌跡６が地図上の所望する走行ルー
トに沿つて順次現われるようにされ、運転者ある
いは同乗者が上記走行軌跡６と上記地図との対応
によつて現在の走行位置を知り、進行方向、現在
位置等を判定するようにされる。
ンサとスピード・センサとを搭載して、例えばス
タート地点からの刻々の走行位置を抽出して、ブ
ラウン管デイスプレイの表示画面１上に走行軌跡
６をプロツトしてゆくようにする。一方透明フイ
ルム上に印刷された地図３が図示下方から上記地
図挿入ガイド溝４に沿つて挿入され、当該地図が
上記表示画面１の前面に位置するようにされて、
上記固定手段５によつて固定される。勿論、地図
の縮尺にあわせて上記走行軌跡６を表示できるよ
うに考慮されていることは言うまでもない。そし
て、上記走行軌跡６が地図上の所望する走行ルー
トに沿つて順次現われるようにされ、運転者ある
いは同乗者が上記走行軌跡６と上記地図との対応
によつて現在の走行位置を知り、進行方向、現在
位置等を判定するようにされる。
第２図は本発明の一実施例全体ブロツク図を示
している。図中の符号７は方向センサであつて或
る基準方向に対応して車が走行する方向を検出す
る。８はスピード・センサであつて例えば車輪の
回転に対応したクロツク・パルスを発する。９は
入力キーであつて第１図図示のシエード部前面お
よびデイスプレイ本体の側面にもうけられる各種
キー、１０はデイスプレイを表わしている。
している。図中の符号７は方向センサであつて或
る基準方向に対応して車が走行する方向を検出す
る。８はスピード・センサであつて例えば車輪の
回転に対応したクロツク・パルスを発する。９は
入力キーであつて第１図図示のシエード部前面お
よびデイスプレイ本体の側面にもうけられる各種
キー、１０はデイスプレイを表わしている。
方向センサ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ変換器
１１によつてデジタル信号に変換され、角度換算
部１２によつて角度情報に変換される。一方スピ
ード・センサ８からのクロツク・パルスはパル
ス・カウンタ１３によつてカウントされ、例えば
車輪の10回転毎にサンプル・クロツクを出力でき
るようにされている。該サンプル・クロツクが発
せられる毎に角度換算部１２からの角度情報は、
角度補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５Ｘと
Ｙ成分計算部１５Ｙとに供給される。そしてＸ成
分計算部１５Ｘ例えば方位（北）を基準としたＸ
軸上の変化分を抽出しその時点までのＸ軸変化分
の累積値と加算してＸ軸上の現在位置座標を計算
し軌跡メモリ１６の＃０バンク（BANK）に格納
するよう供給する。またＹ成分計算部１５Ｙは同
じくＹ軸上の変化分を抽出しその時点までのＹ軸
変化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標
を計算し軌跡メモリ１６の＃０バンク（BANK）
に格納するよう供給する。即ち、例えばスタート
時点の座標を（０，０）としたときの現在位置の
座標値が計算されて軌跡メモリ１６に供給され
る。
１１によつてデジタル信号に変換され、角度換算
部１２によつて角度情報に変換される。一方スピ
ード・センサ８からのクロツク・パルスはパル
ス・カウンタ１３によつてカウントされ、例えば
車輪の10回転毎にサンプル・クロツクを出力でき
るようにされている。該サンプル・クロツクが発
せられる毎に角度換算部１２からの角度情報は、
角度補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５Ｘと
Ｙ成分計算部１５Ｙとに供給される。そしてＸ成
分計算部１５Ｘ例えば方位（北）を基準としたＸ
軸上の変化分を抽出しその時点までのＸ軸変化分
の累積値と加算してＸ軸上の現在位置座標を計算
し軌跡メモリ１６の＃０バンク（BANK）に格納
するよう供給する。またＹ成分計算部１５Ｙは同
じくＹ軸上の変化分を抽出しその時点までのＹ軸
変化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標
を計算し軌跡メモリ１６の＃０バンク（BANK）
に格納するよう供給する。即ち、例えばスタート
時点の座標を（０，０）としたときの現在位置の
座標値が計算されて軌跡メモリ１６に供給され
る。
上記軌跡メモリ１６の内容は軌跡メモリ１８に
転記するために読出され、メモリ変換処理部１７
において所定の変換が行なわれて、軌跡メモリ１
８上に格納される。この場合に地図の縮尺に対応
した変換が行なわれるが、第３図を参照して後述
される。軌跡メモリ１８の内容は軌跡表示メモリ
２０に転記するために読出され、メモリ変換処理
部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納される。該
軌跡表示メモリ２０の内容は、デイスプレイ１０
によつて表示されるイメージ図形に対応してお
り、表示ドライブ回路部２１を介して読出され、
デイスプレイ１０に供給される。即ち第１図図示
の如き走行軌跡６が得られる。該走行軌跡６は、
第１図図示の透明シート上に書かれている地図を
介して観測され、地図上の所望の道路と合致して
いるようにされて、コース誘導が行なわれる。
転記するために読出され、メモリ変換処理部１７
において所定の変換が行なわれて、軌跡メモリ１
８上に格納される。この場合に地図の縮尺に対応
した変換が行なわれるが、第３図を参照して後述
される。軌跡メモリ１８の内容は軌跡表示メモリ
２０に転記するために読出され、メモリ変換処理
部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納される。該
軌跡表示メモリ２０の内容は、デイスプレイ１０
によつて表示されるイメージ図形に対応してお
り、表示ドライブ回路部２１を介して読出され、
デイスプレイ１０に供給される。即ち第１図図示
の如き走行軌跡６が得られる。該走行軌跡６は、
第１図図示の透明シート上に書かれている地図を
介して観測され、地図上の所望の道路と合致して
いるようにされて、コース誘導が行なわれる。
２２は縮尺レジスタであつて、第１図図示のセ
ツトされた地図の縮尺情報が入力キー９を介して
セツトされる。該レジスタ２２の内容はメモリ変
換処理部１７に供給され、軌跡メモリ１６の内容
を軌跡メモリ１８に転記する際に利用される。ま
たレジスタ２２の内容は、抜取り間隔決定部２３
に通知されてメモリ・アドレス生成部２４による
アドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。
ツトされた地図の縮尺情報が入力キー９を介して
セツトされる。該レジスタ２２の内容はメモリ変
換処理部１７に供給され、軌跡メモリ１６の内容
を軌跡メモリ１８に転記する際に利用される。ま
たレジスタ２２の内容は、抜取り間隔決定部２３
に通知されてメモリ・アドレス生成部２４による
アドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては第３図を参照して後述される。
２５はθ補正レジスタであつて、実際に道路を
走行した場合の上記走行軌跡と地図との角度のず
れを補正する補正値が入力キー９からセツトされ
る。そして調整モードにおいてセツトされた補正
値、即ち第１図図示のユニツトを車体に搭載した
際などの調整モードにおいて角度のずれを補正す
べくセツトされた補正値を利用して、軌跡メモリ
１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に上記
角度のずれを補正される。
走行した場合の上記走行軌跡と地図との角度のず
れを補正する補正値が入力キー９からセツトされ
る。そして調整モードにおいてセツトされた補正
値、即ち第１図図示のユニツトを車体に搭載した
際などの調整モードにおいて角度のずれを補正す
べくセツトされた補正値を利用して、軌跡メモリ
１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に上記
角度のずれを補正される。
２６は、Ｘ，Ｙ，θ補正レジスタであつて、地
図が第１図図示の如くセツトされた状態で、地図
上の道路と上記走行軌跡６との間の僅かな歪を補
正すべく、補正データが入力キー９を介してセツ
トされる。そして、軌跡メモリ１８の内容を軌跡
表示メモリ２０に転記する際に、メモリ変換処理
部１９において上記歪を補正するようにされる。
図が第１図図示の如くセツトされた状態で、地図
上の道路と上記走行軌跡６との間の僅かな歪を補
正すべく、補正データが入力キー９を介してセツ
トされる。そして、軌跡メモリ１８の内容を軌跡
表示メモリ２０に転記する際に、メモリ変換処理
部１９において上記歪を補正するようにされる。
２７は、平行移動および／または回転移動レジ
スタであつて、第１図図示の如くセツトされた地
図３を新しい地図と交換した場合などにおいてデ
イスプレイ１０上の走行軌跡６全体を平行移動せ
しめたり回転させたりする場合に、入力キー９か
ら移動量情報がセツトされ、軌跡メモリ１８の内
容を軌跡表示メモリ２０に転記する際にメモリ変
換処理部１９において、上記平行移動や回転を行
なうようにされる。
スタであつて、第１図図示の如くセツトされた地
図３を新しい地図と交換した場合などにおいてデ
イスプレイ１０上の走行軌跡６全体を平行移動せ
しめたり回転させたりする場合に、入力キー９か
ら移動量情報がセツトされ、軌跡メモリ１８の内
容を軌跡表示メモリ２０に転記する際にメモリ変
換処理部１９において、上記平行移動や回転を行
なうようにされる。
２８はカウント値メモリであり、自動車が例え
ば鉄道踏切りや橋などを通過した時点でのパル
ス・カウンタ１３の内容がセツトされ、デイスプ
レイ１０の表示画面上で上述の走行軌跡６とは異
なる表示態様で上記通過位置をプロツトするため
に用いられる。即ち、走行軌跡６中により明るい
点のメモリ・マークを残し、地図との位置合わせ
に利用される。また、２９は比較処理部であつ
て、カウント値メモリ２８の内容に対応する地点
に対応して軌跡表示メモリ２０上にマークを書込
むために用いられる。更に３０はエンコーダであ
つて、入力キー９からの入力情報に対応したコー
ドを生成する。
ば鉄道踏切りや橋などを通過した時点でのパル
ス・カウンタ１３の内容がセツトされ、デイスプ
レイ１０の表示画面上で上述の走行軌跡６とは異
なる表示態様で上記通過位置をプロツトするため
に用いられる。即ち、走行軌跡６中により明るい
点のメモリ・マークを残し、地図との位置合わせ
に利用される。また、２９は比較処理部であつ
て、カウント値メモリ２８の内容に対応する地点
に対応して軌跡表示メモリ２０上にマークを書込
むために用いられる。更に３０はエンコーダであ
つて、入力キー９からの入力情報に対応したコー
ドを生成する。
なお第２図図示の表示ドライブ回路２１には、
エンコーダ３０からのサプレス・モード指示情報
とスピード・センサ８からの走行中情報とを受信
し、デイスプレイ０上での表示を自動車走行中に
サプレスして運転者が運転中にデイスプレイ１０
の表示に非所望に気をとられてしまうことのない
ようにする表示サプレス機能をもつている。
エンコーダ３０からのサプレス・モード指示情報
とスピード・センサ８からの走行中情報とを受信
し、デイスプレイ０上での表示を自動車走行中に
サプレスして運転者が運転中にデイスプレイ１０
の表示に非所望に気をとられてしまうことのない
ようにする表示サプレス機能をもつている。
上記Ｘ成分計算部１５Ｘ，Ｙ成分計算部１５
Ｙ、軌跡メモリ１６、メモリ変換処理部１７、軌
跡メモリ１８における主要な処理について、第３
図を参照して詳述する。
Ｙ、軌跡メモリ１６、メモリ変換処理部１７、軌
跡メモリ１８における主要な処理について、第３
図を参照して詳述する。
上述の如くＸ成分計算部１５ＸやＹ成分計算部
１５Ｙは、例えばスタート地点の座標を（０，
０）として、各サンプル・クロツクに対応した時
点における自動車走行位置の座標（xi，yi）を計
算する。この結果は軌跡メモリ１６に格納される
が、この態様を走行軌跡６に対応して図示する
と、第３図Ａ図示左側の如きものと考えてもよ
い。即ち、スタート地点の座標（０〜０）から
（xn-1，yn-1），……（x2，y2），（x1，y1），（x0，
y0）が軌跡メモリ１６に格納される。軌跡メモリ
６は、例えば128ワード分の＃０バンク
（BANK）、64ワード分の＃１バンクないし＃５バ
ンクをそなえている。そして、図示座標（x0，
y0）を始点とした128個の座標即ち（x127，y127）は
＃０バンクに順次例えばプツシユ・ダウン方式で
格納され、該＃０バンクを溢れ出す座標情報は例
えば２個に１個ずつ抽出されて＃１バンクにプツ
シユ・ダウン方式で格納され、＃１バンクを溢れ
出す座標情報は例えば２個に１個ずつ抽出されて
＃２バンクにプツシユ・ダウン方式で格納され
る。以下＃３バンクないし＃５バンクに対する格
納についても同様である。
１５Ｙは、例えばスタート地点の座標を（０，
０）として、各サンプル・クロツクに対応した時
点における自動車走行位置の座標（xi，yi）を計
算する。この結果は軌跡メモリ１６に格納される
が、この態様を走行軌跡６に対応して図示する
と、第３図Ａ図示左側の如きものと考えてもよ
い。即ち、スタート地点の座標（０〜０）から
（xn-1，yn-1），……（x2，y2），（x1，y1），（x0，
y0）が軌跡メモリ１６に格納される。軌跡メモリ
６は、例えば128ワード分の＃０バンク
（BANK）、64ワード分の＃１バンクないし＃５バ
ンクをそなえている。そして、図示座標（x0，
y0）を始点とした128個の座標即ち（x127，y127）は
＃０バンクに順次例えばプツシユ・ダウン方式で
格納され、該＃０バンクを溢れ出す座標情報は例
えば２個に１個ずつ抽出されて＃１バンクにプツ
シユ・ダウン方式で格納され、＃１バンクを溢れ
出す座標情報は例えば２個に１個ずつ抽出されて
＃２バンクにプツシユ・ダウン方式で格納され
る。以下＃３バンクないし＃５バンクに対する格
納についても同様である。
換言すると、第３図Ｂ図示の如く、現在地点
（x0，y0）からみて128個分の座標情報は、各サン
プル・クロツク毎に＃０バンクに格納されてお
り、現在地点（x0，y0）からみて129個目から256
個目までは、２サンプル・クロツクに１個の座標
情報が64個分＃１バンクに格納される形となる。
以下同様に513個目から1024個目までは、４サン
プル・クロツクに１個の座標情報が64個分＃２バ
ンクに格納される形となる。更に言えば＃３バン
クには８サンプル・クロツクに１個ずつ、＃４バ
ンクには16サンプル・クロツクに１個ずつ、＃５
バンクには32サンプル・クロツクに１個ずつ格納
される形となる。
（x0，y0）からみて128個分の座標情報は、各サン
プル・クロツク毎に＃０バンクに格納されてお
り、現在地点（x0，y0）からみて129個目から256
個目までは、２サンプル・クロツクに１個の座標
情報が64個分＃１バンクに格納される形となる。
以下同様に513個目から1024個目までは、４サン
プル・クロツクに１個の座標情報が64個分＃２バ
ンクに格納される形となる。更に言えば＃３バン
クには８サンプル・クロツクに１個ずつ、＃４バ
ンクには16サンプル・クロツクに１個ずつ、＃５
バンクには32サンプル・クロツクに１個ずつ格納
される形となる。
上述の如く地図を用いる場合、デイスプレイ１
０上の走行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示さ
れるべきである。このために、縮尺率の最も小さ
い地図に対応して走行軌跡６を表示するに当つて
は、第３図Ｃ図示の如く＃０バンク上の座標情報
を抜き取り間隔「１」（抜取りを行なうことな
く）で順次読出して、128個の点よりなる走行軌
跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用い
る場合には、＃０バンクから抜取り間隔「２」
（１個おきに抽出する）で64個分の座標情報を読
出し、かつ＃１バンクから抜取り間隔「１」で64
個分の座標情報を読出し、合計128個の点よりな
る走行軌跡を生成する。以下同様に例えば縮尺率
が約32倍の地図を用いる場合には、＃０バンクか
ら32個毎に、＃１バンクから16個毎に、＃２バン
クから８個毎に、＃３バンクから４個毎に、＃４
バンクから２個毎に、＃５バンクからすべて読出
して、合計128個の点よるなる走行軌跡を生成す
る。
０上の走行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示さ
れるべきである。このために、縮尺率の最も小さ
い地図に対応して走行軌跡６を表示するに当つて
は、第３図Ｃ図示の如く＃０バンク上の座標情報
を抜き取り間隔「１」（抜取りを行なうことな
く）で順次読出して、128個の点よりなる走行軌
跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用い
る場合には、＃０バンクから抜取り間隔「２」
（１個おきに抽出する）で64個分の座標情報を読
出し、かつ＃１バンクから抜取り間隔「１」で64
個分の座標情報を読出し、合計128個の点よりな
る走行軌跡を生成する。以下同様に例えば縮尺率
が約32倍の地図を用いる場合には、＃０バンクか
ら32個毎に、＃１バンクから16個毎に、＃２バン
クから８個毎に、＃３バンクから４個毎に、＃４
バンクから２個毎に、＃５バンクからすべて読出
して、合計128個の点よるなる走行軌跡を生成す
る。
軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記
するに当つては、上記縮尺率に対応して縮尺レジ
スタ２２に縮尺情報がセツトされ、これに応じて
上述の如き抜取り間隔が決定されてそれに対応し
たメモリ・アドレスが生成される。そして、当該
アドレスにもとづいて軌跡メモリ１６がアクセス
される。この間上述のθ補正レジスタ２５の内容
にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につい
ての説明は第２図に関連した説明としては省略す
る。しかし、軌跡メモリ１６の内容から128個分
の点を抽出して軌跡メモリ１８に格納するに当つ
て、メモリ変換処理部１７は、第３図Ａ図示右側
に概念的に示す如く、現在の座標位置を原点
（０，０）とし、１つ前の座標位置を（x1―x0，
y1―y0），その前の座標位置を（x2―x0，y2―
y0），……となるように変換して軌跡メモリ１８
に転記する。このようにすることによつて、デイ
スプレイ１０上への表示に当つて、現在位置を基
準として処理することが可能となり、かつ種々の
調整が容易となる。
するに当つては、上記縮尺率に対応して縮尺レジ
スタ２２に縮尺情報がセツトされ、これに応じて
上述の如き抜取り間隔が決定されてそれに対応し
たメモリ・アドレスが生成される。そして、当該
アドレスにもとづいて軌跡メモリ１６がアクセス
される。この間上述のθ補正レジスタ２５の内容
にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につい
ての説明は第２図に関連した説明としては省略す
る。しかし、軌跡メモリ１６の内容から128個分
の点を抽出して軌跡メモリ１８に格納するに当つ
て、メモリ変換処理部１７は、第３図Ａ図示右側
に概念的に示す如く、現在の座標位置を原点
（０，０）とし、１つ前の座標位置を（x1―x0，
y1―y0），その前の座標位置を（x2―x0，y2―
y0），……となるように変換して軌跡メモリ１８
に転記する。このようにすることによつて、デイ
スプレイ１０上への表示に当つて、現在位置を基
準として処理することが可能となり、かつ種々の
調整が容易となる。
本発明が開発対象としている一実施例車載用コ
ース誘導システムは、大略上述の如き構成と機能
とをもつものであるが、走行軌跡６を表わすプロ
ツトの数は極めて多く、特に走行軌跡６の平行移
動や回転移動を行なつた場合、または、地図の縮
尺を変更した場合など走行軌跡の全体を表示する
までかなりの処理時間を要することとなる。
ース誘導システムは、大略上述の如き構成と機能
とをもつものであるが、走行軌跡６を表わすプロ
ツトの数は極めて多く、特に走行軌跡６の平行移
動や回転移動を行なつた場合、または、地図の縮
尺を変更した場合など走行軌跡の全体を表示する
までかなりの処理時間を要することとなる。
しかしながら、上記の如く走行軌跡６の平行移
動などにより地図合わせを行なう場合、必ずしも
最初から精密に連続したプロツト列で走行軌跡６
が表示される必要はない。走行軌跡６の全体が大
略どの点を通過するかが把握できれば、迅速な地
図合わせ等が可能になる。本発明はこの点に着目
し、以下の如く軌跡メモリ１６，１８上の軌跡デ
ータを処理した走行軌跡６を表示する。
動などにより地図合わせを行なう場合、必ずしも
最初から精密に連続したプロツト列で走行軌跡６
が表示される必要はない。走行軌跡６の全体が大
略どの点を通過するかが把握できれば、迅速な地
図合わせ等が可能になる。本発明はこの点に着目
し、以下の如く軌跡メモリ１６，１８上の軌跡デ
ータを処理した走行軌跡６を表示する。
軌跡メモリ１６から軌跡データを取込んで、メ
モリ変換処理部１７において所定の変換を行なう
に当つて、取込むべきデータを先頭から順次取込
むのではなく、所定の間隔毎に飛び飛びで抽出し
処理を行なう。そして、最後まで処理し終えたな
らば、また先頭に戻り、前回抽出したデータの中
間の位置に存在するデータを同じ間隔で抽出し処
理を行なうようにする。同様に処理を繰り返し、
すべての軌跡データについて処理を行なえば、最
終的には連続したプロツト列からなる走行軌跡６
の表示が得られることになる。
モリ変換処理部１７において所定の変換を行なう
に当つて、取込むべきデータを先頭から順次取込
むのではなく、所定の間隔毎に飛び飛びで抽出し
処理を行なう。そして、最後まで処理し終えたな
らば、また先頭に戻り、前回抽出したデータの中
間の位置に存在するデータを同じ間隔で抽出し処
理を行なうようにする。同様に処理を繰り返し、
すべての軌跡データについて処理を行なえば、最
終的には連続したプロツト列からなる走行軌跡６
の表示が得られることになる。
以上の如く処理することによつて、デイスプレ
イ１０の表示画面１には、走行軌跡６が時間の経
過とともに、例えば第４図Ａ，Ｂ，Ｃの図示の如
く表示されることになる。すなわち、最初は第４
図Ａ図示の如く、走行軌跡６のプロツトが疎に表
示され、次に第４図Ｂ図示の如く、中間位置に存
するプロツトが表示されていき、同様に第４図Ｃ
図示の如く漸次走行軌跡６が密に表示されるよう
にされる。
イ１０の表示画面１には、走行軌跡６が時間の経
過とともに、例えば第４図Ａ，Ｂ，Ｃの図示の如
く表示されることになる。すなわち、最初は第４
図Ａ図示の如く、走行軌跡６のプロツトが疎に表
示され、次に第４図Ｂ図示の如く、中間位置に存
するプロツトが表示されていき、同様に第４図Ｃ
図示の如く漸次走行軌跡６が密に表示されるよう
にされる。
メモリ変換処理部１７が取込むデータの順序を
具体的に説明すると以下の如くになる。第５図Ａ
において、軌跡データ列３１は軌跡メモリ１６か
ら取込まれるデータのうち、過去から現在までの
時間的に早いものの順に並べたものを概念的に示
している。なお、これは地図縮尺などを考慮した
上でのデータ列であつて、軌跡メモリ１６上の物
理的格納位置を表示したものではない。もし、プ
ロツトの間隔を「４」にするとすれば、軌跡デー
タ列３１は概念的に４個のデータ群に分けられ、
例えば第１群は順位が「４」で割切れるもの、第
２群は「４」で割つて「２」余るもの、第３群は
「４」で割つて「１」余るもの、第４群は「４」
で割つて「３」余るものというようにされる。そ
して、まず第１群のデータ群が、軌跡メモリ１６
から取込まれ、所定のメモリ変換処理が行なわれ
て、軌跡表示メモリ２０に格納される。次に、同
様に第２群、第３群、第４群と順次処理される。
その結果、軌跡データ列３１は、第５図Ｂ図示の
如き順番で処理されることになる。従つて、例え
ば走行軌跡６は、第６図図示の如く、まずプロツ
トがからまで表示され、次にそれらの中間位
置にからまでというように次第に密になるよ
うに表示されて、デイスプレイの表示画面１上に
示されることとなる。
具体的に説明すると以下の如くになる。第５図Ａ
において、軌跡データ列３１は軌跡メモリ１６か
ら取込まれるデータのうち、過去から現在までの
時間的に早いものの順に並べたものを概念的に示
している。なお、これは地図縮尺などを考慮した
上でのデータ列であつて、軌跡メモリ１６上の物
理的格納位置を表示したものではない。もし、プ
ロツトの間隔を「４」にするとすれば、軌跡デー
タ列３１は概念的に４個のデータ群に分けられ、
例えば第１群は順位が「４」で割切れるもの、第
２群は「４」で割つて「２」余るもの、第３群は
「４」で割つて「１」余るもの、第４群は「４」
で割つて「３」余るものというようにされる。そ
して、まず第１群のデータ群が、軌跡メモリ１６
から取込まれ、所定のメモリ変換処理が行なわれ
て、軌跡表示メモリ２０に格納される。次に、同
様に第２群、第３群、第４群と順次処理される。
その結果、軌跡データ列３１は、第５図Ｂ図示の
如き順番で処理されることになる。従つて、例え
ば走行軌跡６は、第６図図示の如く、まずプロツ
トがからまで表示され、次にそれらの中間位
置にからまでというように次第に密になるよ
うに表示されて、デイスプレイの表示画面１上に
示されることとなる。
以上の如く処理されることから、もしプロツト
の抽出間隔がＮであり、第ｋ群目のデータの処理
によつて走行軌跡６の全体像が概略把握できたと
すれば、最初から連続的に密にプロツトを表示し
た場合に比べて、約ｋ／Ｎの時間で地図合わせな
どの処理を行なうことが可能となる。
の抽出間隔がＮであり、第ｋ群目のデータの処理
によつて走行軌跡６の全体像が概略把握できたと
すれば、最初から連続的に密にプロツトを表示し
た場合に比べて、約ｋ／Ｎの時間で地図合わせな
どの処理を行なうことが可能となる。
以上説明した如く、本発明によれば、走行軌跡
を表わすプロツト数がいかに多くとも、走行軌跡
の全体像を運転者等が迅速に把握することが可能
となる。
を表わすプロツト数がいかに多くとも、走行軌跡
の全体像を運転者等が迅速に把握することが可能
となる。
第１図は本発明のコース誘導システムをユニツ
ト化した一実施例全体斜視図、第２図は本発明の
一実施例ブロツク図、第３図は第２図図示の軌跡
メモリに格納する位置情報の格納態様と読出し態
様とを説明する説明図、第４図は本発明を用いた
場合の軌跡表示態様の説明図、第５図は本発明に
係るメモリ変換処理の一実施例態様の概念説明
図、第６図は本発明の一実施例表示態様を説明す
る説明図を示す。 図中、１はデイスプレイの表示画面、２はシエ
ード部、３は地図、４は地図挿入ガイド溝、５は
地図固定手段、６は走行軌跡、７は方向センサ、
８はスピード・センサ、９は入力キー、１０はデ
イスプレイ、１３はパルス・カウンタ、１６，１
８は軌跡メモリ、１７，１９はメモリ変換処理
部、２０は軌跡表示メモリ、２１は表示ドライブ
回路部、２２は縮尺レジスタ、２３は抜取り間隔
決定部、２４はメモリ・アドレス生成部、２６は
Ｘ，Ｙ，θ補正レジスタ、３１は軌跡データ列を
表わす。
ト化した一実施例全体斜視図、第２図は本発明の
一実施例ブロツク図、第３図は第２図図示の軌跡
メモリに格納する位置情報の格納態様と読出し態
様とを説明する説明図、第４図は本発明を用いた
場合の軌跡表示態様の説明図、第５図は本発明に
係るメモリ変換処理の一実施例態様の概念説明
図、第６図は本発明の一実施例表示態様を説明す
る説明図を示す。 図中、１はデイスプレイの表示画面、２はシエ
ード部、３は地図、４は地図挿入ガイド溝、５は
地図固定手段、６は走行軌跡、７は方向センサ、
８はスピード・センサ、９は入力キー、１０はデ
イスプレイ、１３はパルス・カウンタ、１６，１
８は軌跡メモリ、１７，１９はメモリ変換処理
部、２０は軌跡表示メモリ、２１は表示ドライブ
回路部、２２は縮尺レジスタ、２３は抜取り間隔
決定部、２４はメモリ・アドレス生成部、２６は
Ｘ，Ｙ，θ補正レジスタ、３１は軌跡データ列を
表わす。
Claims (1)
- １ 車体に方向センサとスピード・センサとを載
置すると共に、車体に載置したデイスプレイと該
デイスプレイの表示画面に対応せしめて表示する
地図とをそなえ、上記方向センサと上記スピー
ド・センサとによつて上記車体の存在位置を抽出
しかつ当該存在位置を上記デイスプレイ上にプロ
ツトして上記地図と対応づけるよう構成された車
載用コース誘導システムにおいて、上記スピー
ド・センサから得られた予め定めた走行距離と上
記方向センサから得られた走行方向とにもとづい
て走行位置のＸ成分値とＹ成分値とを順次格納す
る軌跡メモリ、該軌跡メモリの内容を上記地図の
縮尺に対応せしめて抽出された情報がデイスプレ
イの表示画面に対応して格納される軌跡表示メモ
リ、および該軌跡表示メモリの内容にもとづいて
上記車体の走行軌跡を表示画面上にプロツトする
デイスプレイをそなえ、上記軌跡メモリの内容を
上記軌跡表示メモリに転送するに当つて取込むべ
きデータを所定の間隔毎に抽出されるデータ列か
らなる複数群に分けて順次取込み転送するよう構
成され、上記デイスプレイ上に表示される走行軌
跡のプロツトの列が疎から密に漸次表示されるよ
うにしたことを特徴とする疎密式軌跡表示機構を
もつ車載用コース誘導システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56127398A JPS5828614A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | 疎密式軌跡表示機構をもつ車載用コ−ス誘導システム |
| US06/407,999 US4532514A (en) | 1981-08-14 | 1982-08-13 | Course guidance system with speeded-up display function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56127398A JPS5828614A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | 疎密式軌跡表示機構をもつ車載用コ−ス誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828614A JPS5828614A (ja) | 1983-02-19 |
| JPS6260647B2 true JPS6260647B2 (ja) | 1987-12-17 |
Family
ID=14958999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56127398A Granted JPS5828614A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | 疎密式軌跡表示機構をもつ車載用コ−ス誘導システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4532514A (ja) |
| JP (1) | JPS5828614A (ja) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3474607D1 (en) * | 1983-03-09 | 1988-11-17 | Nippon Denso Co | Map display system |
| JPS59174714A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-03 | Nippon Denso Co Ltd | 地図表示装置 |
| JPS59214710A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-04 | Hitachi Ltd | ナビゲ−シヨン装置 |
| JPS6018708A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-30 | Nippon Soken Inc | 車両走行経路の情報の表示装置 |
| JPS6024412A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-07 | Hitachi Ltd | ナビゲ−シヨン装置 |
| US4733838A (en) * | 1984-10-22 | 1988-03-29 | Lely Cornelis V D | Transportable computer |
| CA1254628A (en) * | 1985-04-19 | 1989-05-23 | Akira Iihoshi | Device for displying travel path of motor vehicle |
| JPH0644185B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1994-06-08 | 日本電装株式会社 | 車両用走行案内装置 |
| JPS61250671A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-07 | 株式会社デンソー | 地図表示装置 |
| JPS61251889A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | 株式会社デンソー | 電子地図表示装置 |
| JPS61251888A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | 株式会社デンソー | 地図表示装置 |
| JPS61261772A (ja) * | 1985-05-16 | 1986-11-19 | 株式会社デンソー | 地図表示装置 |
| JPH0627973B2 (ja) * | 1985-05-16 | 1994-04-13 | 日本電装株式会社 | 地図表示装置 |
| US4897038A (en) * | 1986-02-03 | 1990-01-30 | Froehlich Ingrid | Cartographic device |
| DE3828858A1 (de) * | 1987-09-29 | 1989-04-06 | Pioneer Electronic Corp | Navigationsvorrichtung fuer ein kraftfahrzeug |
| JP2618254B2 (ja) * | 1988-02-15 | 1997-06-11 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
| US5189430A (en) * | 1989-10-24 | 1993-02-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Navigation system for movable body |
| JP3235843B2 (ja) * | 1991-03-18 | 2001-12-04 | パイオニア株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| US5682525A (en) | 1995-01-11 | 1997-10-28 | Civix Corporation | System and methods for remotely accessing a selected group of items of interest from a database |
| DE69625309T2 (de) | 1995-10-04 | 2003-09-18 | Aisin Aw Co., Ltd. | Fahrzeugsnavigationsgerät |
| KR960042490A (ko) * | 1995-11-09 | 1996-12-21 | 모리 하루오 | 차량용 네비게이션(navigation) 장치 및 그를 위한 기록매체 |
| US20030158786A1 (en) * | 1999-02-26 | 2003-08-21 | Skyline Software Systems, Inc. | Sending three-dimensional images over a network |
| JP2012505371A (ja) * | 2008-10-07 | 2012-03-01 | トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ | 経路プレビュー |
| US9582061B2 (en) * | 2012-06-08 | 2017-02-28 | Apple Inc. | Adaptive frame rate control for power savings |
| CN115016488B (zh) * | 2022-06-22 | 2023-04-07 | 上海联适导航技术股份有限公司 | 一种智慧农机整平轨迹绘制方法、系统、农机及存储介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1052438A (ja) * | 1965-02-04 | |||
| US3688252A (en) * | 1970-09-29 | 1972-08-29 | Donald O Thompson | Navigational recording and display aid |
| FR2191099B1 (ja) * | 1972-06-27 | 1976-01-16 | Neo Tec Etu App Ic Techn Fr | |
| US3899662A (en) * | 1973-11-30 | 1975-08-12 | Sperry Rand Corp | Method and means for reducing data transmission rate in synthetically generated motion display systems |
| US4084241A (en) * | 1974-10-19 | 1978-04-11 | Toshihiro Tsumura | System for processing movement information of vehicle |
| US4386367A (en) * | 1981-06-26 | 1983-05-31 | Tektronix, Inc. | System and method for converting a non-interlaced video signal into an interlaced video signal |
-
1981
- 1981-08-14 JP JP56127398A patent/JPS5828614A/ja active Granted
-
1982
- 1982-08-13 US US06/407,999 patent/US4532514A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4532514A (en) | 1985-07-30 |
| JPS5828614A (ja) | 1983-02-19 |
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