JPS6260937A - 車両の駆動トルク制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、車両の駆動トルク制御装置に関し、より訝
しくは、ＦＦ車やＦＲ中等において、駆動輪のスピンを
抑制するために好適に使用される駆動トルク制御２１Ｉ
装置に関する。

〈従来の技術〉 駆動輪のスピンを抑制Ｊる駆動１〜ルク制御装置におい
ては、駆動輪のスピン速度（駆動幅の速度と車体速度と
の差速）を検出する必要があり、従来上記スピン速度は
、同側列の駆動幅と非駆動輪との差速をスピン速度とみ
なして検出している（米国特許第３６Ｇ７８１３号参照
）。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記駆動トルク制ｔｉｎ装置によれば、旋回走行時にお
いて、前輪と後輪のそれぞれの旋回半径の相違により、
実際には駆動輪がスピンしていないにも拘らず、スピン
発生を示′ｇ演ｔ）処理を富に行なぅことになる。例え
ば、ＦＦ車の旋回走行パターンを考えた場合、スピン速
度をＶＳＰとすると、スピンしていない場合には、 ｖ　ｓｐ＝　。

となるべきところ、米国特許第３６６７８１３号に開示
されているスピン速度の検出法によれば、ｖｓｐ−ω（
Ｒ，−Ｒｒ） ω；角速度 Ｒ７；左前輪の旋回半径 Ｒ；左後輪の旋回半径 なるスピン速度を検知することになる。即ち、旋回走行
時においては、駆動］・ルク制御のためのホイールブレ
ーキ制御の誤動作を生じることになる。

この発明は上記問題点に鑑みてなされたしのであり、簡
単な構成にてスピンの発生を確実に防止できる駆動トル
ク制御装置を提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段および作用〉上記目的を
達成するためのこの発明の車両の駆！１７１１〜ルク制
御装置としては、非駆動輪の速度を個別に検出する第１
の車輪速度検出手段と、駆動輪の速度を個別に検出する
第２の車輪速度検出手段と、上記第１の車輪速度検出手
段からの信号を入力として旋回時の各駆動輪の滑り率零
における車輪速度を、車両のトレッド幅とホイルベース
長を用いて算出する演算手段と、第２の車輪速度検出手
段からの信号と演の手段からの信号とを入力としてスピ
ン速度を算出するスピン速度算出手段と、スピン速度ｎ
出手段からの信号を入力としてスピン速度を減少させる
ように駆動トルクを制ｔａｎするための信号を出力する
トルク制御信号出力手段と、トルク制御信号出力手段か
らの信号を入力として駆動トルクを制御するトルク制御
手段とを有する。

上記駆動トルク制御装置によれば、演算手段にて、車両
旋回時の各駆動輪の滑り率零における車輪速度を演算し
、スピン速度算出手段にて、第２の車輪速度検出手段に
より得られた駆動輪速度と上記演算手段により得られた
演算速度とを比較してスピン速度を鋒出し、スピン速度
を減少させるべく駆動トルクを制御することができる。

上記スピン速度の算出につき、ＦＦｆｆ１の旋回走行パ
ターンを示す第３図を参照してさらに詳述する。今、旋
回中のある瞬間における、右前輪速度をＶＯ１左前輪速
度を■１、右後輪速度を■２、左後輪速度をＶ３とする
。ただし、前輪と後輪の各トレッド幅は共に王であり、
ホイルベース長はＷである。この時の左後輪の旋回半径
ｒは、であるから、 ｒ＝Ｖ３　ｘＴ／　（Ｖ２−Ｖ３　） なる式で算出することができる。

上式で締出した旋回半径ｒを用いると、前輪（駆動輪）
のスリップ率零における車輪速度（右なる式で算出する
ことができる。そして、上記演→速瓜ｖＯ゛、ｖｌｏを
用いることにより左右各層動輪のスピン速度ＶｓｐＯ、
ＶＳＩ）１は次式により算出できる。

ｖｓｐｏ　＝ｖｏ　−ｖｏ。

Ｖｓｐｌ　＝Ｖ１−Ｖｌ。

以上は、前後のトレッド幅が等しいＦＦ車の場合を想定
して算出したが、ＦＲ車であろうと、前後のトレッド幅
が異なっていようと、同様にして算出することができる
。

非駆動輪の速度を個別に検出する第１の車輪速度検出手
段、Ｊ３よび駆動輪の速度を個別に検出する第２の車輪
速度検出手段としては、アンチロックブレーキシステム
等において公知である車輪速ヒンサで構成Ｊることがで
き、この車輪速センサからの信号を入力として上記の演
算処理を行なうことにより、僅かなコスト負担にて正確
なスピン速度を算出することができる。

〈実施例〉 以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図は、この発明の駆動トルク制御装置を示ずブロッ
ク図であり、非駆動輪の速度を個別に検出ザる第１の車
輪速度検出手段（１）の信号は、旋回時の各駆動輪の滑
り率零における車輪速度を算出”Ｉ−ルａＱ　Ｓｉ手段
（３）に印加されており、駆動輪の速度を個別に検出す
る第２の車輪速度検出手段（２）の信号と、上記演算手
段からの信号は、スピン速度算出手段（４）に印加され
ている。上記各車輪速度検出手段［１）　［２）　ｐよ
、公知の車輪速ヒンサで構成されている。また、スピン
速度算出手段（４）からの信号は、駆＃）ＪＩ−ルクを
制御するための信号を出力するトルク制ｔ１１信号出力
手段（５）に印加されており、上記トルク制御信号出力
手段（５）からの信号は、駆動輪の駆動１−ルクを制御
するトルク制御手段（６）に印加されている。

第２図は、駆動トルク制御装置の動作を説明するフロー
チャートであり、ステップ■にＪ５いて、非駆動輪およ
び駆動輪の速度を各車輪速度検出手段（１）　（２１に
より個別に検出し、ステップ■において、演算手段（３
）により、前述の式 ％式％ の演算処ｌ！Ｉｊを行なって、駆動幅のスリップ率零に
おける４１輪速度ＶＯ°、ｖｌｏを陳出し、ステップ■
にお°いて、スピン速度算出手段（４）により、前述の
式 ％式％ の演算処理を行なっｌ、各駆動輪のスピン速度ＶＳＯＯ
、ＶＳＩ）１を算出し、ステップ■において、トルク制
御信号出力手段（５）により、スピン速度ＶＳＯＯ、Ｖ
ＳＤｌを所定の閾値と比較し、スピン速度ＶＳＩ）ＯＸ
ＶＳρ１が閾値より大であれば、ステップ■に（Ｂいて
、スピン速度を減少さ口るべく駆動トルク制御のための
信号を出力し、ステップ■において、トルク１ｌｉｉ御
手段（６）により駆動トルクの制υＤ、即ち、ホイルブ
レーキの作動によりスピン速度を減少させる制御を行な
う。また、ステップ■において、スピン速度ＶｓｐＯ、
Ｖｓｐｌが閾値より小であれば、再びステップ■以下の
処理を行なう。

なＪ５、ステップ■における駆動輪のスリップ率零の時
の車輪速度ｖＯ°、Ｖ１’の演算手段として、Ｖ２−Ｖ
３がＶ２、Ｖ３に比較して小ざいことから、１次微分近
似法を用いると、次式が成立し、高速度演搾にｂ対応で
きることとなる。

Ｖｏ’＝Ｖ２　　Ｎ＋Ｗ　　／２丁２ Ｘ　（１−Ｖ３／Ｖ２　）２） Ｖ１°＝Ｖ３　　（１＋Ｗ　　／２Ｔ２ｘ　（１−Ｖ２
／Ｖ３　＞２） また、２次微分法を用いれば、より一層正確な演算が可
能となり、それぞれ制御１演算目的に合せて適宜選択ず
ればよい。

さらに、ステップ■においてスピン速度Ｖ　ｓｐｏ、Ｖ
ＳＩ）１ヲ閾値ト比較Ｔる際に、ｖｓｐｏ　、　ＶＳＩ
）１そのちのを比較するだけでなく、制御系の遅れを考
慮し、Ｖｓｐの微分項や２次微分項を導入した変数を作
って比較したり、過去の制御命令状態変数を加味したり
する等、種々の閾値に対する比較方法を採用することが
できる。

一方、非駆動輪がさらに増設されている車両においては
・第１の車輪速度検出手段は、少なくとも左右２個の非
駆動輪の速度を検出するしのであればよい。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の車両の駆動トルク制御２ＩＩ
装置によれば、旋回走行時においてら、正確な各駆動輪
のスピン速度の油筒が可能であるから、旋回走行時にお
いてｂ最大効率の加速、発進を行なわせることができ、
しかも、簡単な構成にて確実な駆動１ヘルク制御を達成
することができるという特右の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は駆動トルク制御装置のブロック図、第２図はフ
ローチャート、 第３図は車両の旋回走行パターンを示す概略図。 （１）・・・第１の車輪速度検出手段 （２）・・・第２の車輪速度検出手段 （３）・・・油筒手段 （４）・・・スピン速度口出手段 （５）・・・トルク制御信号出力手段 （６）・・・１−ルク制御手段 特許出願人　　住友電気工業株式会社 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、非駆動輪の速度を個別に検出する第１の車輪速度検
   出手段と、駆動輪の速度を個別に検出する第２の車輪速
   度検出手段と、上記第１の車輪速度検出手段からの信号
   を入力として旋回時の各駆動輪の滑り率零における車輪
   速度を、車両のトレッド幅とホイルベース長を用いて算
   出する演算手段と、第２の車輪速度検出手段からの信号
   と演算手段からの信号とを入力としてスピン速度を算出
   するスピン速度算出手段と、スピン速度算出手段からの
   信号を入力としてスピン速度を減少させるように駆動ト
   ルクを制御するための信号を出力するトルク制御信号出
   力手段と、トルク制御信号出力手段からの信号を入力と
   して駆動トルクを制御するトルク制御手段とを有するこ
   とを特徴とする車両の駆動トルク制御装置。