JPH03558A - 車輪速度処理装置 - Google Patents
車輪速度処理装置Info
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- JPH03558A JPH03558A JP1134128A JP13412889A JPH03558A JP H03558 A JPH03558 A JP H03558A JP 1134128 A JP1134128 A JP 1134128A JP 13412889 A JP13412889 A JP 13412889A JP H03558 A JPH03558 A JP H03558A
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- wheel
- wheel speed
- small diameter
- diameter tire
- speed
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 101100346217 Echinococcus multilocularis PMIH gene Proteins 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
- B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
- Y10S303/07—Small tyre digest
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両の車輪速度を処理して制御量を演算する
車輪速度処理装置に関し、特にテンパータイヤ等の小径
タイヤを装着した場合にも良好に制御し得るものに関す
る。
車輪速度処理装置に関し、特にテンパータイヤ等の小径
タイヤを装着した場合にも良好に制御し得るものに関す
る。
従来、車輪速度を利用する、例えばアンチスキッド制御
装置では特開昭５９−６１６３号公報に示されるように
小径タイヤ装着の有無を検出し、小径タイヤが装着され
ていると判別した時はアンチスキッド制御を解除してい
る。
装置では特開昭５９−６１６３号公報に示されるように
小径タイヤ装着の有無を検出し、小径タイヤが装着され
ていると判別した時はアンチスキッド制御を解除してい
る。
しかし、上記従来のものでは、小径タイヤを装着すると
常にアンチスキッド制御を解除してしまうので、その制
御性能を十分発揮できないという問題ｊ＜ある。これは
、車輪速度を利用する他の制扉装置についても同様なこ
とが言える。
常にアンチスキッド制御を解除してしまうので、その制
御性能を十分発揮できないという問題ｊ＜ある。これは
、車輪速度を利用する他の制扉装置についても同様なこ
とが言える。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、小径タイ
ヤ装着時にも制御性能を十分発揮し得る車輪速度処理装
置を提供することを目的とする。
ヤ装着時にも制御性能を十分発揮し得る車輪速度処理装
置を提供することを目的とする。
本発明は、このため第１図に示すように、車輪速度セン
サの検出信号に基づいて、左右の車輪速度を演算する車
輪速度演算手段と、演算された車輪速度から小径タイヤ
装着輪の有無を判別する判別手段と、 前記判別手段の判別結果が無の場合、前記車輪速度セン
サのすべての検出信号を用いて制御量を演算し、かつ判
別結果が有の場合、前記小径タイヤ装着輪の車輪速度セ
ンサの検出信号を除外した他の車輪速度センサの検出信
号を用いて制御量を補償演算する制御量演算手段とを備
え、前記制御量を用いて被制御手段を制御するという技
術的手段を採用する。
サの検出信号に基づいて、左右の車輪速度を演算する車
輪速度演算手段と、演算された車輪速度から小径タイヤ
装着輪の有無を判別する判別手段と、 前記判別手段の判別結果が無の場合、前記車輪速度セン
サのすべての検出信号を用いて制御量を演算し、かつ判
別結果が有の場合、前記小径タイヤ装着輪の車輪速度セ
ンサの検出信号を除外した他の車輪速度センサの検出信
号を用いて制御量を補償演算する制御量演算手段とを備
え、前記制御量を用いて被制御手段を制御するという技
術的手段を採用する。
本発明によれば、小径タイヤの装着を判別した場合には
小径タイヤ装着輪の車輪速度センサを除外して他の車輪
速度センナの信号を用いて制御量を補償演算するので、
制御装置の動作を解除する必要がなく、補償演算した制
御量により小径タイヤ非装着時とほぼ同様な制御性能を
発揮し得る。
小径タイヤ装着輪の車輪速度センサを除外して他の車輪
速度センナの信号を用いて制御量を補償演算するので、
制御装置の動作を解除する必要がなく、補償演算した制
御量により小径タイヤ非装着時とほぼ同様な制御性能を
発揮し得る。
第２図に本発明の一実施例の構成を示す。本実施例はフ
ロントエンジン・リア駆動の四輪車に本発明を適用した
例である。
ロントエンジン・リア駆動の四輪車に本発明を適用した
例である。
右前輪１、左前輪２、右後輪３及び左後輪４のそれぞれ
に電磁ピックアップ方式又は光電変換式の回転速度セン
サ５，６，７．８が配置され、各車輪１〜４の回転に応
じてパルス信号を出力している。更に各車輪１〜４には
各々油圧ブレーキ装置（ホイールシリンダ）１１〜１４
が配設され、マスクシリンダ１６からの油圧は、アクチ
ュエータ２１〜２４、各油圧管路を介して、各油圧ブレ
ーキ装置１１〜１４に送られる。ブレーキペダル１５の
踏み込み状態は、ストップスイッチ２５によって検出さ
れ、制動時はオン信号が出力され、非制動時にはオフ信
号が出力される。
に電磁ピックアップ方式又は光電変換式の回転速度セン
サ５，６，７．８が配置され、各車輪１〜４の回転に応
じてパルス信号を出力している。更に各車輪１〜４には
各々油圧ブレーキ装置（ホイールシリンダ）１１〜１４
が配設され、マスクシリンダ１６からの油圧は、アクチ
ュエータ２１〜２４、各油圧管路を介して、各油圧ブレ
ーキ装置１１〜１４に送られる。ブレーキペダル１５の
踏み込み状態は、ストップスイッチ２５によって検出さ
れ、制動時はオン信号が出力され、非制動時にはオフ信
号が出力される。
通常時、ブレーキペダル１５の踏み込みにより、マスク
シリンダ１６に油圧が発生し、各車輪１〜４を制動する
ことができるが、別にスリップ制御用の油圧源として、
電動モータの駆動によって油圧を発生する油圧ポンプ１
７．１８も設けられている。電子制御回路３０がこれら
アクチュエータ２１〜２４を制御することにより、油圧
ブレーキ装置１１〜１４のブレーキ油圧を調整し、各車
輪毎に制動力を調整する。すなわち、各アクチュエータ
２１〜２４は、増圧モード、減圧モード、保持モードを
持つ電磁式３位置弁で、例えばアクチュエータ２１の場
合、Ａ位置でブレーキ油圧を増圧し、Ｂ位置でブレーキ
油圧を保持し、Ｃ位置でブレーキ油圧をリザーバ１９へ
逃がし、減圧を行う。また、この３位置弁は、非通電時
に増圧モードとなり、通電時にその電流レベルにより保
持又は減圧モードとなる。
シリンダ１６に油圧が発生し、各車輪１〜４を制動する
ことができるが、別にスリップ制御用の油圧源として、
電動モータの駆動によって油圧を発生する油圧ポンプ１
７．１８も設けられている。電子制御回路３０がこれら
アクチュエータ２１〜２４を制御することにより、油圧
ブレーキ装置１１〜１４のブレーキ油圧を調整し、各車
輪毎に制動力を調整する。すなわち、各アクチュエータ
２１〜２４は、増圧モード、減圧モード、保持モードを
持つ電磁式３位置弁で、例えばアクチュエータ２１の場
合、Ａ位置でブレーキ油圧を増圧し、Ｂ位置でブレーキ
油圧を保持し、Ｃ位置でブレーキ油圧をリザーバ１９へ
逃がし、減圧を行う。また、この３位置弁は、非通電時
に増圧モードとなり、通電時にその電流レベルにより保
持又は減圧モードとなる。
電子制御回路（ＥＣＵ）３０は、イグニッションスイッ
チ２６がオンされることにより電力を供給され、速度セ
ンサ５〜８及びストップスイッチ２５からの信号を受け
、スリップ制御のための演算処理などを行い、上述のご
とくアクチュエータ２１〜２４を制御する出力信号を発
生する。
チ２６がオンされることにより電力を供給され、速度セ
ンサ５〜８及びストップスイッチ２５からの信号を受け
、スリップ制御のための演算処理などを行い、上述のご
とくアクチュエータ２１〜２４を制御する出力信号を発
生する。
電子制御回路３０は第３図に示すごとき回路構成である
。ここで、波形整形増幅回路３１〜３４は、各速度セン
サ５〜８の信号をマイクロコンピュータ３６による処理
に適した形のパルス信号とし、バッファ回路３７はスト
ップスイッチ２５からの信号を一時的に保持し、電源回
路３８はイグニッションスイッチ２６のオン時にマイク
ロコンピュータ３６などに定電圧を供給し、マイクロコ
ンピュータ３６はＣＰＵ４１．ＲＯＭ４２．ＲＡＭ４３
．Ｉ１０回路４４等を備えることにより、入力したデー
タに基づき各駆動回路に制御信号を出力する。
。ここで、波形整形増幅回路３１〜３４は、各速度セン
サ５〜８の信号をマイクロコンピュータ３６による処理
に適した形のパルス信号とし、バッファ回路３７はスト
ップスイッチ２５からの信号を一時的に保持し、電源回
路３８はイグニッションスイッチ２６のオン時にマイク
ロコンピュータ３６などに定電圧を供給し、マイクロコ
ンピュータ３６はＣＰＵ４１．ＲＯＭ４２．ＲＡＭ４３
．Ｉ１０回路４４等を備えることにより、入力したデー
タに基づき各駆動回路に制御信号を出力する。
駆動回路４６〜４９はそれぞれマイクロコンビュータ３
６からの制御信号に応じた出力をするものであり、各ア
クチュエータ２１〜２４の電磁ソレノイドを駆動する。
６からの制御信号に応じた出力をするものであり、各ア
クチュエータ２１〜２４の電磁ソレノイドを駆動する。
次に、このように構成されたアンチスキッド制御装置の
処理および動作を説明する。
処理および動作を説明する。
イグニッションスイッチ２６がオンされると、電源回路
３８による定電圧がマイクロコンピュータ３６などに印
加され、マイクロコンピュータ３６のＣＰＵ４１は、Ｒ
ＯＭ４２に予め記憶されたプログラムに従って演算処理
を実行開始する。
３８による定電圧がマイクロコンピュータ３６などに印
加され、マイクロコンピュータ３６のＣＰＵ４１は、Ｒ
ＯＭ４２に予め記憶されたプログラムに従って演算処理
を実行開始する。
第４図は、アンチスキッド制御を行うための所定の周期
の実行されるタイマ割込ルーチンで、まず、ステップ１
０１で初期化処理を行う。
の実行されるタイマ割込ルーチンで、まず、ステップ１
０１で初期化処理を行う。
ステップ１０２で、車輪速度センサ５〜８、ストップス
イッチ２５からの信号を読み込み、ステップ１０３で左
右前後輪の車輪速度Ｖ Ｗ −（＊＊はＦＬ 、ＦＲ＋
ＲＬ ＊□を示す）を演算する。
イッチ２５からの信号を読み込み、ステップ１０３で左
右前後輪の車輪速度Ｖ Ｗ −（＊＊はＦＬ 、ＦＲ＋
ＲＬ ＊□を示す）を演算する。
次に、ステップ１０４で小径タイヤが装着されているか
否かの小径軸判別を行う。このステップ１０４は、詳細
には第５図（ａ）、Φ）に示す通りであり、小径タイヤ
の装着の有無を左右輪の偏差（速度比率）から判別する
。
否かの小径軸判別を行う。このステップ１０４は、詳細
には第５図（ａ）、Φ）に示す通りであり、小径タイヤ
の装着の有無を左右輪の偏差（速度比率）から判別する
。
まず、ステップ２０１にてフラッグｆｖｏが１で現在す
でにフロント偏差有と判定中の時は、ステップ２０２に
進み左右前輪の速度比■Ｆ□Ｎ／ＶＦＭＡＸが所定値Ｒ
Ｆより未満か否か判定し、ステップ２０３でこの条件が
否定されたＶＦＭＩＮ／ＶＦＭＡＸ≧Ｒ。
でにフロント偏差有と判定中の時は、ステップ２０２に
進み左右前輪の速度比■Ｆ□Ｎ／ＶＦＭＡＸが所定値Ｒ
Ｆより未満か否か判定し、ステップ２０３でこの条件が
否定されたＶＦＭＩＮ／ＶＦＭＡＸ≧Ｒ。
の状態が所定時間Ｔ１′秒以上続いた場合、ステップ２
０４へ進み、フロント偏差無と判定し、フラッグｒｒｏ
を０にリセットする。そして、ステップ２０５で小径タ
イヤ装着を示す識別フラッグｆＦＲｏ ＋ ｒｙｔｏ
を０にリセットし、小径タイヤ装着なしと判別する。
０４へ進み、フロント偏差無と判定し、フラッグｒｒｏ
を０にリセットする。そして、ステップ２０５で小径タ
イヤ装着を示す識別フラッグｆＦＲｏ ＋ ｒｙｔｏ
を０にリセットし、小径タイヤ装着なしと判別する。
一方、ステップ２０１にて、フラッグｆＦｏが０で偏差
無の場合は、ステップ２１１に進み、左右輪の速度比が
所定値ＲＦ未満か否か判定し、ステップ２１２でこの条
件が肯定された状態が所定時間Ｔ０秒以上続いた場合、
ステップ２１３へ進み、フロント偏差有と判定し、フラ
ッグｆＦｏを１にセットする。
無の場合は、ステップ２１１に進み、左右輪の速度比が
所定値ＲＦ未満か否か判定し、ステップ２１２でこの条
件が肯定された状態が所定時間Ｔ０秒以上続いた場合、
ステップ２１３へ進み、フロント偏差有と判定し、フラ
ッグｆＦｏを１にセットする。
そして、・ステップ２１４にて、フロント左右輪の車輪
速度Ｖ、、、Ｖ□の大小を比較し、速度の高い方を小径
タイヤ装着輪として記憶する。
速度Ｖ、、、Ｖ□の大小を比較し、速度の高い方を小径
タイヤ装着輪として記憶する。
すなわち、ＶＷＦＲ＜ＶＷＦＬの条件が肯定のとき、ス
テップ２１５で左前輪２に小径タイヤ装着を示すフラッ
グｆ ＦＬＯに１をセットする。他方、同条件が否定の
とき、ステップ２１６で右前輪１に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆ ＦｊｌＯに１をセットする。
テップ２１５で左前輪２に小径タイヤ装着を示すフラッ
グｆ ＦＬＯに１をセットする。他方、同条件が否定の
とき、ステップ２１６で右前輪１に小径タイヤ装着を示
すフラッグｆ ＦｊｌＯに１をセットする。
第５図（ｂ）は、リア側の処理を同様に行うルーチンで
、まずステップ２２１にてフラッグｆｌｉｏが１で現在
すでにリア偏差有と判定中の時は、ステップ２２２に進
み、左右後輪の速度比（■□ＩＮ／ＶＲＭＡＸ）が所定
値ＲＲより未満か否か判定し、ステップ２２３でこの条
件が否定されたＶＲＭＩＮ／Ｖ ＲＩＩＡＸ≧Ｒ１の状
態が所定時間Ｔ１′以上続いた場合、ステップ２２４で
リア偏差無と判定し、フラッグｆＲｏを０にリセットす
る。そして、ステップ２２５で、小径タイヤ装着を示す
識別フラッグｆ＊ｍｏ ＋ ｆ＊Ｌｏを０にリセット
し、小径タイヤ装着なしと判別する。
、まずステップ２２１にてフラッグｆｌｉｏが１で現在
すでにリア偏差有と判定中の時は、ステップ２２２に進
み、左右後輪の速度比（■□ＩＮ／ＶＲＭＡＸ）が所定
値ＲＲより未満か否か判定し、ステップ２２３でこの条
件が否定されたＶＲＭＩＮ／Ｖ ＲＩＩＡＸ≧Ｒ１の状
態が所定時間Ｔ１′以上続いた場合、ステップ２２４で
リア偏差無と判定し、フラッグｆＲｏを０にリセットす
る。そして、ステップ２２５で、小径タイヤ装着を示す
識別フラッグｆ＊ｍｏ ＋ ｆ＊Ｌｏを０にリセット
し、小径タイヤ装着なしと判別する。
一方、ステップ２２１にて、フラッグｆＲｏが０で偏差
無の場合は、ステップ２３１に進み、左右輪の速度比が
所定値Ｒ１未満か否か判定し、ステップ２３２でこの条
件が肯定された状態が所定時間Ｔ、以上続いた場合、ス
テップ２３３でリア偏差有と判定し、フラッグｆＲｏを
１にセットする。
無の場合は、ステップ２３１に進み、左右輪の速度比が
所定値Ｒ１未満か否か判定し、ステップ２３２でこの条
件が肯定された状態が所定時間Ｔ、以上続いた場合、ス
テップ２３３でリア偏差有と判定し、フラッグｆＲｏを
１にセットする。
そして、ステップ２３４にて、リア左右輪の車輪速度Ｖ
、、、Ｖ□の大小を比較し、速度の高い方を小径タイヤ
装着輪として記憶する。
、、、Ｖ□の大小を比較し、速度の高い方を小径タイヤ
装着輪として記憶する。
すなわち、Ｖ□Ｂ ＜ Ｖ ｗ＊Ｌの条件が肯定のとき
、ステップ２３５で左後輪４に小径タイヤ装着を示すフ
ラッグｆ ＩＩＬＯに１をセットする。他方、同条件が
否定のとき、ステップ２３６で右後輪１に小径タイヤ装
着を示すフラッグｆ ＲＲＯを１にセットする。
、ステップ２３５で左後輪４に小径タイヤ装着を示すフ
ラッグｆ ＩＩＬＯに１をセットする。他方、同条件が
否定のとき、ステップ２３６で右後輪１に小径タイヤ装
着を示すフラッグｆ ＲＲＯを１にセットする。
次に、第４図に戻ってステップ１０５へ進み、前後輪車
輪速度の補正係数に□幻を演算する。この補正係数Ｋ
ＩＩ ＋１％）は、例えば前輪用センサ５．６と後輪用
センサ７．８が構造が異なる場合等、その出力差を補正
するためのものである。
輪速度の補正係数に□幻を演算する。この補正係数Ｋ
ＩＩ ＋１％）は、例えば前輪用センサ５．６と後輪用
センサ７．８が構造が異なる場合等、その出力差を補正
するためのものである。
この処理を詳細に示す第６図において、車輪速度センサ
５〜８から車輪速度に応じた周期のパルスが出力され、
そのパルスをソフト処理でカウントするカウンタをＰ。
５〜８から車輪速度に応じた周期のパルスが出力され、
そのパルスをソフト処理でカウントするカウンタをＰ。
（。は□＋ＦＬ＋□＋ｌＬを示す）とすると、まずステ
ップ３０１にて、フラッグｆ ＡＣＴが１ですでにアン
チスキッド制御中ならば、係数算出処理をパスしてステ
ップ３１４に進み、全ての車輪のパルス数情報ＰＦＩＩ
＋ ＰＦＬ 、 ＰＲＲ。
ップ３０１にて、フラッグｆ ＡＣＴが１ですでにアン
チスキッド制御中ならば、係数算出処理をパスしてステ
ップ３１４に進み、全ての車輪のパルス数情報ＰＦＩＩ
＋ ＰＦＬ 、 ＰＲＲ。
ＰＲＬをＯにリセットする。
フラッグｒ Ａｃｔが０でアンチスキッド制御前ならば
、ステップ３０２にて左右前輪の偏差有／無をチエツク
する。
、ステップ３０２にて左右前輪の偏差有／無をチエツク
する。
フラッグｆＦｏがＯで偏差無の場合は、ステップ３０４
で左右前輪のパルス数の和（ＰＦＩＩ＋ＰＦＬ）をＰ、
−とし、係数算出に用いるべく記憶する。
で左右前輪のパルス数の和（ＰＦＩＩ＋ＰＦＬ）をＰ、
−とし、係数算出に用いるべく記憶する。
方、フラッグｆ、。が１で偏差有の場合は、ステップ３
０３で左右のパルス数を比較し、少ない方のパルス数Ｐ
ＰＭＩＨの２倍をＰ２とし、記憶す、る。即ち、パルス
数の多い方の輪が小径タイヤ装着輪と判断できるため、
小径タイヤ装着輪のパルス数情報を係数算出から除外す
るための処置である。
０３で左右のパルス数を比較し、少ない方のパルス数Ｐ
ＰＭＩＨの２倍をＰ２とし、記憶す、る。即ち、パルス
数の多い方の輪が小径タイヤ装着輪と判断できるため、
小径タイヤ装着輪のパルス数情報を係数算出から除外す
るための処置である。
後輪に関しても、前輪と同様にステップ３０５〜３０７
にて係数算出に用いるパルス数情報ＰＲを求める（ここ
で、Ｐ ＦＲ＋ Ｐ ＦＬ ＋ Ｐ ＩＩＲ＋ Ｐ Ｒ
Ｌは、各車輪側にパルス入力があった時にインクリメン
トされる）。
にて係数算出に用いるパルス数情報ＰＲを求める（ここ
で、Ｐ ＦＲ＋ Ｐ ＦＬ ＋ Ｐ ＩＩＲ＋ Ｐ Ｒ
Ｌは、各車輪側にパルス入力があった時にインクリメン
トされる）。
次に、ステップ３１１にて、情報ＰＲと所定値に、を比
較し、情報ＰＩＩが所定値に１に満たない時（例えば走
行距離が少ない時）は、ルーチンを抜は出る。情報Ｐ、
が所定値に１以上であった場合は、ステップ３１２にて
前後輪補正係数の今回演算値ＫＲＸを算出し、ステップ
３１３にて次式に基づいて２フイルタ処理を施し、前後
輪補正係数ＫＲ（ｎｌを求める。
較し、情報ＰＩＩが所定値に１に満たない時（例えば走
行距離が少ない時）は、ルーチンを抜は出る。情報Ｐ、
が所定値に１以上であった場合は、ステップ３１２にて
前後輪補正係数の今回演算値ＫＲＸを算出し、ステップ
３１３にて次式に基づいて２フイルタ処理を施し、前後
輪補正係数ＫＲ（ｎｌを求める。
Ｋｌｌ＋□＋ ＝ （ＫＩＸ＋ Ｋｌｌ＋−＋１ ）
／ ２なお、Ｋ□１は今回演算された補正係数、ＫＲ（
ｎ−１１は前回演算された補正係数である。
／ ２なお、Ｋ□１は今回演算された補正係数、ＫＲ（
ｎ−１１は前回演算された補正係数である。
そして、ステップ３１４でパルス数情報（ＰＦＲ。
ＰＦＬ 、 ＰＲＲ、Ｐ ｕｔ）をＯにリセットし、ス
テップ１０５の処理を終了する。
テップ１０５の処理を終了する。
次に、第４図のステップ１０６の推定車体速度Ｖ５１及
びスリップ判定速度Ｖ、−算出を行う。このステップ１
０６では基本的には、車体速度データから次の（１）、
（２）式の計算により推定車体速度ＶＳＭを算出する
。
びスリップ判定速度Ｖ、−算出を行う。このステップ１
０６では基本的には、車体速度データから次の（１）、
（２）式の計算により推定車体速度ＶＳＭを算出する
。
Ｖ、ｌｌ＝ＭＡＸ （Ｖｔ、ｙｏ、 Ｖｔｍ＊ｏ）
・−・・旧−ＣＩ）Ｖ ｓｍ ＜、ｌ）＝ Ｍ Ｅ
Ｄ （Ｖｗ。＋ Ｖ Ｓ＠ （１１−１＞ ＋αＬＩ
Ｐ ’ Ｌ ＋ｖｓｍい−、）−αＤ８・ｔ） ・・・
・・・・・・（２）ここで、ＶＷＯは選択車輪速度であ
り、選択前輪速度Ｖ ＷＦＯと選択後輪速度■□。を比
較し、高い方を（１）式で選択する。ＭＡＸは、カッコ
内の要素の内、最大のものを選び出す演算子を表す。
・−・・旧−ＣＩ）Ｖ ｓｍ ＜、ｌ）＝ Ｍ Ｅ
Ｄ （Ｖｗ。＋ Ｖ Ｓ＠ （１１−１＞ ＋αＬＩ
Ｐ ’ Ｌ ＋ｖｓｍい−、）−αＤ８・ｔ） ・・・
・・・・・・（２）ここで、ＶＷＯは選択車輪速度であ
り、選択前輪速度Ｖ ＷＦＯと選択後輪速度■□。を比
較し、高い方を（１）式で選択する。ＭＡＸは、カッコ
内の要素の内、最大のものを選び出す演算子を表す。
（２）式でＶＳ２（ｎ）は現在の車体推定速度を表し、
■、。−１，は前回本ステップが実行されて算出された
車体推定速度、α、及びα、は、予め車体の速度を推定
するために設定されている加速度を示す一定値、ｔは演
算周期、ＭＥＤはカッコ内の要素の内の中間の値を選択
する演算子を表す。上記αＬＩＰは例えば０．５ Ｇに
、α、は例えば１．０ Ｇに設定される。
■、。−１，は前回本ステップが実行されて算出された
車体推定速度、α、及びα、は、予め車体の速度を推定
するために設定されている加速度を示す一定値、ｔは演
算周期、ＭＥＤはカッコ内の要素の内の中間の値を選択
する演算子を表す。上記αＬＩＰは例えば０．５ Ｇに
、α、は例えば１．０ Ｇに設定される。
ステップ１０６の詳細を示す第７図により、（１）。
（２）式の演算を説明すると、（１）式で■。ＦＯは選
択前輪速度であり、ステップ３５０でフラッグｆ ＦＩ
ＩＯが１であって、右前輪が小径タイヤ装着判定されて
いる場合、ステップ３５６で左前輪の車体速度ＶＷＦＬ
を■□。に選択する。また、ステップ３５１でフラッグ
ｆ ＦＬＯが１であり、左前輪が小径タイヤ装着判定さ
れている場合、ステップ３５５で右前輪の車輪速度ＶＷ
ＦＲを選択する。また、小径タイヤ装着と判定されてい
ない場合はステップ３５２へ進み、ＶＷＦＩＩと■いＦ
Ｌとを比較し、高い方をステップ３５５又は３５６でＶ
ＷＦＯとして選択する。
択前輪速度であり、ステップ３５０でフラッグｆ ＦＩ
ＩＯが１であって、右前輪が小径タイヤ装着判定されて
いる場合、ステップ３５６で左前輪の車体速度ＶＷＦＬ
を■□。に選択する。また、ステップ３５１でフラッグ
ｆ ＦＬＯが１であり、左前輪が小径タイヤ装着判定さ
れている場合、ステップ３５５で右前輪の車輪速度ＶＷ
ＦＲを選択する。また、小径タイヤ装着と判定されてい
ない場合はステップ３５２へ進み、ＶＷＦＩＩと■いＦ
Ｌとを比較し、高い方をステップ３５５又は３５６でＶ
ＷＦＯとして選択する。
同様に■い、。は選択後輪速度であり、ステップ３６０
でフラッグｆ、１＊ｏが１であって、右後輪が小径タイ
ヤ装着判定されている場合は、ステップ３６６で左後輪
の車輪速度■。ＲＬに補正係数ＫＲ（ｎｌを乗算した補
正速度をＶＷＩＩＯに選択する。また、ステップ３６１
でフラッグｆ ＦＩＬＯが１であり、左後輪が小径タイ
ヤ装着判定されている場合、ステツブ３６５で右後輪の
車輪速度■い、Ｒに補正係数に□０．を乗算した補正速
度をＶ ＷＲＯとして選択する。
でフラッグｆ、１＊ｏが１であって、右後輪が小径タイ
ヤ装着判定されている場合は、ステップ３６６で左後輪
の車輪速度■。ＲＬに補正係数ＫＲ（ｎｌを乗算した補
正速度をＶＷＩＩＯに選択する。また、ステップ３６１
でフラッグｆ ＦＩＬＯが１であり、左後輪が小径タイ
ヤ装着判定されている場合、ステツブ３６５で右後輪の
車輪速度■い、Ｒに補正係数に□０．を乗算した補正速
度をＶ ＷＲＯとして選択する。
そして、ステップ３７０で選択速度■。Ｆｏとｖｌ、Ｉ
Ｒ８の大小比較を行い、ステップ３７１または３７２で
大きい方を選択車輪速度■。。とする。
Ｒ８の大小比較を行い、ステップ３７１または３７２で
大きい方を選択車輪速度■。。とする。
次に、ステップ３８０で次式の判定を行い、Ｖ ｗｏ
＞ Ｖ ｓｓ （ロー１）＋αＵＰ’ｔこの判定が肯定
ならば、ステップ３８４で今回の車体推定速度Ｖ ５Ｂ
ｆｎ＋を次式で求める。
＞ Ｖ ｓｓ （ロー１）＋αＵＰ’ｔこの判定が肯定
ならば、ステップ３８４で今回の車体推定速度Ｖ ５Ｂ
ｆｎ＋を次式で求める。
Ｖ ３１１ ＋＋ｔｌ ”” Ｖ ａｌｌ （＋１−１
１＋αｌＩＰ’を他方、判定が否定ならば、ステップ３
８１で次式の判定行う。
１＋αｌＩＰ’を他方、判定が否定ならば、ステップ３
８１で次式の判定行う。
Ｖｗｏ＜Ｖｓｍ＋ｎ−１）−αｎｗ’ｔこの判定が肯定
ならば、ステップ３８２で今回の車体推定速度■。〈７
．を次式により求める。
ならば、ステップ３８２で今回の車体推定速度■。〈７
．を次式により求める。
ＶＳＢ（１％）＝ＶＳｌ（１１−＋） ａ：ｏｓ−を
判定が否定ならば、ステップ３８３で今回の車体推定速
度ＶＳＩ（ｎ）を次式により求める。
判定が否定ならば、ステップ３８３で今回の車体推定速
度ＶＳＩ（ｎ）を次式により求める。
Ｖ ＳＢ （Ｆｌ） ＝ Ｖ Ｗ。
次に、ステップ３９０にてスリップ判定速度ＶＳＯが下
記式により求められる。
記式により求められる。
ＶＳＩ（＝ Ｋｇ）ｌ ・Ｖｓｉ ＫｖここでＫＳＨ
は予め定められている比例係数であり、例えば０．９５
に設定され、Ｋｖは予め定められている所定値であり、
例えば５ｋｍ／ｈに設定される。実際、この値はアクチ
ュエータの応答遅れ、ＥＣＵの演算遅れ等を考慮し、多
少小さめのスリップ率値を選んでいる。
は予め定められている比例係数であり、例えば０．９５
に設定され、Ｋｖは予め定められている所定値であり、
例えば５ｋｍ／ｈに設定される。実際、この値はアクチ
ュエータの応答遅れ、ＥＣＵの演算遅れ等を考慮し、多
少小さめのスリップ率値を選んでいる。
これで、第４図のステップ１０６を終了し、ステップ１
０７へ進み、求めたスリップ判定速度■、□と各車輪速
度（但し、後輪は補正速度）を比較し、アンチスキッド
制御を行うか否か、現在アンチスキッド制御中であるか
否かを判定した後、車輪加速度等によりアクチュエータ
（制御弁）２１〜２４を減圧、保持、増圧のいずれかの
モードに設定する。
０７へ進み、求めたスリップ判定速度■、□と各車輪速
度（但し、後輪は補正速度）を比較し、アンチスキッド
制御を行うか否か、現在アンチスキッド制御中であるか
否かを判定した後、車輪加速度等によりアクチュエータ
（制御弁）２１〜２４を減圧、保持、増圧のいずれかの
モードに設定する。
そして、ステップ１０８において設定されたモードに応
じて各駆動回路４６〜４９に制御信号を出力し、アクチ
ュエータ２１〜２４を駆動する。
じて各駆動回路４６〜４９に制御信号を出力し、アクチ
ュエータ２１〜２４を駆動する。
上記処理において、１輪に小径タイヤを装着した場合、
第８図に示すように小径タイヤ輪の演算速度■１は、標
準タイヤ輪の演算速度■１．１２に対して、タイヤ径比
率の分だけ偏差が発生する。
第８図に示すように小径タイヤ輪の演算速度■１は、標
準タイヤ輪の演算速度■１．１２に対して、タイヤ径比
率の分だけ偏差が発生する。
推定車体速度ＶＳＩを算出するための選択車輪速度Ｖ。
。に小径タイヤ輪の演算速度■１を使用してしまうと、
スリップ判定速度ＶＳ、ｌが適正値よりも高い値に設定
されるため、第８図の時刻し、で示すように標準タイヤ
輪の制御開始が早すぎるとい９た現象が生じる。
スリップ判定速度ＶＳ、ｌが適正値よりも高い値に設定
されるため、第８図の時刻し、で示すように標準タイヤ
輪の制御開始が早すぎるとい９た現象が生じる。
これに対して本発明では、小径タイヤが装着されている
車輪を識別する。そして、偏差の生じている小径タイヤ
装着輪の車輪速度■１を選択車輪速度■８゜の演算から
除外する処理を施す。この処理によって、第９図に示す
ごとく、偏差の生じていない標準タイヤ輪の車輪速度Ｖ
ＷＺを基に推定車体速度ＶＳＩが算出されるため、スリ
ップ判定速度Ｖ３Ｎも正確に設定され、第９図で示した
ように制御開始が時刻ｔ２に適正に設定される。
車輪を識別する。そして、偏差の生じている小径タイヤ
装着輪の車輪速度■１を選択車輪速度■８゜の演算から
除外する処理を施す。この処理によって、第９図に示す
ごとく、偏差の生じていない標準タイヤ輪の車輪速度Ｖ
ＷＺを基に推定車体速度ＶＳＩが算出されるため、スリ
ップ判定速度Ｖ３Ｎも正確に設定され、第９図で示した
ように制御開始が時刻ｔ２に適正に設定される。
また、前輪と後輪との間に発生する演算車速の偏差を補
正する方法として、左右前輪のパルス情報の和（Ｐ Ｆ
Ｒ＋ Ｐ ＦＬ）と左右後輪のパルス情報の和（Ｐ）Ｉ
Ｒ＋ＰＩＬ）を用いて、補正係数を算出すると、１輪の
み小径タイヤ装着した場合に、車輪速度の補正をするこ
とによって、新たに偏差を生み出してしまう。これに対
し、本発明によれば、例えばりャ１輪に小径タイヤを装
着した場合、左右前輪のパルス情報相をＰｙ とし、後
輪の小径タイヤでない側のパルス情報の２倍をＰＲとし
て補正係数ＫＲ（１１）を算出することになる。この結
果、Ｋ Ｒ（ｎ） Ｘ Ｖ ｊｌＬが偏差を生み出すよ
うな現象は発生しない。
正する方法として、左右前輪のパルス情報の和（Ｐ Ｆ
Ｒ＋ Ｐ ＦＬ）と左右後輪のパルス情報の和（Ｐ）Ｉ
Ｒ＋ＰＩＬ）を用いて、補正係数を算出すると、１輪の
み小径タイヤ装着した場合に、車輪速度の補正をするこ
とによって、新たに偏差を生み出してしまう。これに対
し、本発明によれば、例えばりャ１輪に小径タイヤを装
着した場合、左右前輪のパルス情報相をＰｙ とし、後
輪の小径タイヤでない側のパルス情報の２倍をＰＲとし
て補正係数ＫＲ（１１）を算出することになる。この結
果、Ｋ Ｒ（ｎ） Ｘ Ｖ ｊｌＬが偏差を生み出すよ
うな現象は発生しない。
なお、上記実施例では、フロントエンジン・リア駆動の
４車輪速度センサ・４チヤンネルのアンチスキッド制御
装置に適用したが、フロントエンジン・フロント駆動の
車両、アクチュエータが３個の３チヤンネルアンチスキ
ツド制御装置など、他の形式のものにも適用可能である
。
４車輪速度センサ・４チヤンネルのアンチスキッド制御
装置に適用したが、フロントエンジン・フロント駆動の
車両、アクチュエータが３個の３チヤンネルアンチスキ
ツド制御装置など、他の形式のものにも適用可能である
。
また、制御量として、補正係数、推定車体速度を用い、
被制御手段をアンチスキッド制御とじたが、これのみな
らず、車輪速度センサを利用する他のシステム、例えば
トラクション制御装置、４輪操舵装置などにも適用可能
である。
被制御手段をアンチスキッド制御とじたが、これのみな
らず、車輪速度センサを利用する他のシステム、例えば
トラクション制御装置、４輪操舵装置などにも適用可能
である。
以上述べたように本発明によれば、小径タイヤを装着し
た場合、制御装置の動作を解除する必要がなく、補償演
算した制御量により小径タイヤ非装着時とほぼ同様の制
御性能を発揮できるという優れた効果を奏する。
た場合、制御装置の動作を解除する必要がなく、補償演
算した制御量により小径タイヤ非装着時とほぼ同様の制
御性能を発揮できるという優れた効果を奏する。
第１図は本発明を示すブロック図、第２図は本発明の一
実施例を示す模式図、第３図は第２図図示の電子制御回
路を示すブロック図、第４図〜第７図は作動説明に供す
るフローチャート、第８図および第９図は作動説明に供
するタイムチャートである。 １〜４・・・車輪、５〜８・・・車輪速度センサ、２１
〜２４・・・アクチュエータ、３０・・・電子制御回路
。 第 図 （ａ） 第５図 （ｋｌ） 第５図 第６図 （ｋ）） 第７図 （ａ） 第７図 第 図 第 図 時間
実施例を示す模式図、第３図は第２図図示の電子制御回
路を示すブロック図、第４図〜第７図は作動説明に供す
るフローチャート、第８図および第９図は作動説明に供
するタイムチャートである。 １〜４・・・車輪、５〜８・・・車輪速度センサ、２１
〜２４・・・アクチュエータ、３０・・・電子制御回路
。 第 図 （ａ） 第５図 （ｋｌ） 第５図 第６図 （ｋ）） 第７図 （ａ） 第７図 第 図 第 図 時間
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の左右輪の回転速度を検出する複数の車輪速度セ
ンサと、 前記車輪速度センサの検出信号に基づいて、左右の車輪
速度を演算する車輪速度演算手段と、演算された車輪速
度から小径タイヤ装着輪の有無を判別する判別手段と、 前記判別手段の判別結果が無の場合、前記車輪速度セン
サのすべての検出信号を用いて制御量を演算し、かつ判
別結果が有の場合、前記小径タイヤ装着輪の車輪速度セ
ンサの検出信号を除外した他の車輪速度センサの検出信
号を用いて制御量を補償演算する制御量演算手段とを備
え、 前記制御量を用いて被制御手段を制御するようにしたこ
とを特徴とする車輪速度処理装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1134128A JP2659585B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 車輪速度処理装置 |
| GB9011019A GB2233414B (en) | 1989-05-26 | 1990-05-16 | Vehicle control system |
| US07/528,890 US5200897A (en) | 1989-05-26 | 1990-05-25 | Vehicle control system |
| DE4016903A DE4016903C2 (de) | 1989-05-26 | 1990-05-25 | Vorrichtung zum Verarbeiten von Fahrzeugradgeschwindigkeiten |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1134128A JP2659585B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 車輪速度処理装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7197521A Division JP3024518B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 車両制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03558A true JPH03558A (ja) | 1991-01-07 |
| JP2659585B2 JP2659585B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=15121120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1134128A Expired - Lifetime JP2659585B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | 車輪速度処理装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5200897A (ja) |
| JP (1) | JP2659585B2 (ja) |
| DE (1) | DE4016903C2 (ja) |
| GB (1) | GB2233414B (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5329805A (en) * | 1988-07-18 | 1994-07-19 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle body speed estimating method in anti-lock control system for vehicle |
| DE4036742A1 (de) * | 1990-11-17 | 1992-05-21 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer ein antriebsschlupfregelungssystem mit bremsen- und/oder motoreingriff |
| US5654888A (en) * | 1992-06-20 | 1997-08-05 | Robert Bosch Gmbh | Control arrangement for vehicles |
| DE4222159A1 (de) * | 1992-07-06 | 1994-01-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| US5802491A (en) * | 1992-09-10 | 1998-09-01 | Robert Bosch Gmbh | Motor vehicle control system and method |
| JP3270844B2 (ja) * | 1993-02-19 | 2002-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP3407359B2 (ja) * | 1993-11-05 | 2003-05-19 | 住友電気工業株式会社 | 車輪速度検出装置 |
| JPH07315196A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| DE4426960A1 (de) * | 1994-07-29 | 1996-02-01 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale |
| DE4430462A1 (de) * | 1994-08-27 | 1996-02-29 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zum schnellen Erkennen eines Notrades |
| JP2990413B2 (ja) * | 1994-12-12 | 1999-12-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両の車輪速度補正装置 |
| JP3724852B2 (ja) * | 1995-09-19 | 2005-12-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
| JPH0999829A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-15 | Nisshinbo Ind Inc | 車輪速補正方法 |
| JPH09184847A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-15 | Nisshinbo Ind Inc | 車両の過回転車輪の検出方法 |
| JP3456835B2 (ja) * | 1996-06-10 | 2003-10-14 | 日信工業株式会社 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
| FR2856026B1 (fr) * | 2003-06-16 | 2005-12-16 | Morice Constructeur | Procede d'adaptation d'un systeme de freinage du type abs |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02169362A (ja) * | 1988-12-21 | 1990-06-29 | Sumitomo Electric Ind Ltd | アンチロック制御装置 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2212618A1 (de) * | 1972-03-16 | 1973-09-27 | Teldix Gmbh | Antiblockierregelsystem fuer ein fahrzeug mit anhaenger |
| US3950036A (en) * | 1972-11-06 | 1976-04-13 | Itt Industries, Inc. | Method and apparatus to generate an electric antiskid control signal for an antiskid system |
| US4088375A (en) * | 1975-12-15 | 1978-05-09 | M. L. Miller | Automatic skid and spin control system for vehicle brakes and method |
| JPS58221752A (ja) * | 1982-06-15 | 1983-12-23 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制動装置 |
| JPS596163A (ja) * | 1982-07-02 | 1984-01-13 | Honda Motor Co Ltd | アンチロツク制動装置 |
| JPS5926351A (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-10 | Nippon Denso Co Ltd | アンチスキッド装置 |
| JPS59227548A (ja) * | 1983-06-09 | 1984-12-20 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪アンチスキツド制御装置 |
| JPS6035650A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-23 | Nippon Denso Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
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| JPS62241756A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-22 | Fujitsu Ltd | アンチスキツド装置の車速診断処理方式 |
| JPH0741823B2 (ja) * | 1986-08-27 | 1995-05-10 | 日本電装株式会社 | 車輪スリツプ制御装置 |
| DE3738914A1 (de) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern |
| JP2688909B2 (ja) * | 1988-02-08 | 1997-12-10 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチロック制御方法 |
| JP2902409B2 (ja) * | 1989-05-23 | 1999-06-07 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
-
1989
- 1989-05-26 JP JP1134128A patent/JP2659585B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-05-16 GB GB9011019A patent/GB2233414B/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-05-25 DE DE4016903A patent/DE4016903C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-05-25 US US07/528,890 patent/US5200897A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02169362A (ja) * | 1988-12-21 | 1990-06-29 | Sumitomo Electric Ind Ltd | アンチロック制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5200897A (en) | 1993-04-06 |
| DE4016903C2 (de) | 2001-01-25 |
| DE4016903A1 (de) | 1990-11-29 |
| GB2233414B (en) | 1993-07-28 |
| GB2233414A (en) | 1991-01-09 |
| GB9011019D0 (en) | 1990-07-04 |
| JP2659585B2 (ja) | 1997-09-30 |
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| JPH02306864A (ja) | アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |