JPS6261394B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6261394B2 JPS6261394B2 JP58226988A JP22698883A JPS6261394B2 JP S6261394 B2 JPS6261394 B2 JP S6261394B2 JP 58226988 A JP58226988 A JP 58226988A JP 22698883 A JP22698883 A JP 22698883A JP S6261394 B2 JPS6261394 B2 JP S6261394B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- workpiece
- robot
- seam
- chucking device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/06—Resistance welding; Severing by resistance heating using roller electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２輪車用燃料タンクのように複雑な溶
接部を形成する被溶接物のシーム溶接を自動化す
ることが可能なシーム溶接機の被溶接物誘導装置
に関する。
接部を形成する被溶接物のシーム溶接を自動化す
ることが可能なシーム溶接機の被溶接物誘導装置
に関する。
従来溶接部形状が一次元或は２次元的形状の被
溶接物をシーム溶接するには倣いカムを用いて自
動化が行なわれているが、第２図示のように外側
壁ａと内側壁ｂとのフランジ部ｃを合わせ、これ
をシーム溶接して一体に形成する２輪車用燃料タ
ンクＡのように、溶接部が三次元的形状を有する
ものにおいては、その自動化のためにはロボツト
を用いなければならず、而もロボツトの各アーム
はそれぞれ制御装置により制御される制御対象ア
ームに形成しなければ被溶接物の曲面に従つて被
溶接物の姿勢を変化させる制御が困難となり、か
くて制御装置が多くなり大型化して小形の燃料タ
ンク等には適用できない不都合を有していた。
溶接物をシーム溶接するには倣いカムを用いて自
動化が行なわれているが、第２図示のように外側
壁ａと内側壁ｂとのフランジ部ｃを合わせ、これ
をシーム溶接して一体に形成する２輪車用燃料タ
ンクＡのように、溶接部が三次元的形状を有する
ものにおいては、その自動化のためにはロボツト
を用いなければならず、而もロボツトの各アーム
はそれぞれ制御装置により制御される制御対象ア
ームに形成しなければ被溶接物の曲面に従つて被
溶接物の姿勢を変化させる制御が困難となり、か
くて制御装置が多くなり大型化して小形の燃料タ
ンク等には適用できない不都合を有していた。
本発明はかゝる不都合を改良することを目的と
したもので、ロボツトの制御対象アームを最小限
とし、ロボツトのアームとチヤツキング装置とは
２軸方向の自由度を有する自由アームによつて支
持して被溶接物の円滑な誘導を行わせるようにし
た装置を提供するにある。
したもので、ロボツトの制御対象アームを最小限
とし、ロボツトのアームとチヤツキング装置とは
２軸方向の自由度を有する自由アームによつて支
持して被溶接物の円滑な誘導を行わせるようにし
た装置を提供するにある。
これを図示実施例について説明すると、１はシ
ーム溶接機本体を示し、該本体１には、上部電極
ローラ２と下部電極ローラ３とナール４と加圧シ
リンダ５とを有すると共に電極ローラ２，３間に
挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該被溶接物
Ａを保持するチヤツキング装置６を有するロボツ
ト７が設けられ、該ロボツト７は、電極ローラ
２，３の溶接点上で回動する第１回動アーム８
と、該アーム８に揺動すべく軸支される第１揺動
アーム９と、該アーム９に同じく揺動すべく軸支
される第２揺動アーム１０と該アーム１０に回動
すべく軸支される第２回動アーム１１とからな
り、これら各アームは回動制御部材８ａ，９ａ，
１０ａ，１１ａを有する制御対象アームに形成さ
れている。そしてロボツト７とチヤツキング装置
６とは、ロボツト７の第２回動アーム１１にピン
１１ｂを介して揺動すべく軸支される杆状の自由
揺動アーム１２と該アーム１２の両端に回動すべ
く軸支されるコ字状の自由揺動アーム１３とから
なる自由アームを介して取付け、かくてチヤツキ
ング装置６はロボツト７の先端に、少くともシー
ム電極間の水平面に対し直交する２平面内で自由
に角度変化できるようにした。なおチヤツキング
装置６はＹ字状のヨークをもつて形成し、その分
岐点に自由回動アーム１３を取付けると共に中央
の支杆の先端の取付部に被溶接物に形成される給
油口を保持させると共に左右の分岐杆の先端の吸
着片に被溶接物の外側壁を吸着させた。
ーム溶接機本体を示し、該本体１には、上部電極
ローラ２と下部電極ローラ３とナール４と加圧シ
リンダ５とを有すると共に電極ローラ２，３間に
挾み込まれる被溶接物Ａを誘導すべく該被溶接物
Ａを保持するチヤツキング装置６を有するロボツ
ト７が設けられ、該ロボツト７は、電極ローラ
２，３の溶接点上で回動する第１回動アーム８
と、該アーム８に揺動すべく軸支される第１揺動
アーム９と、該アーム９に同じく揺動すべく軸支
される第２揺動アーム１０と該アーム１０に回動
すべく軸支される第２回動アーム１１とからな
り、これら各アームは回動制御部材８ａ，９ａ，
１０ａ，１１ａを有する制御対象アームに形成さ
れている。そしてロボツト７とチヤツキング装置
６とは、ロボツト７の第２回動アーム１１にピン
１１ｂを介して揺動すべく軸支される杆状の自由
揺動アーム１２と該アーム１２の両端に回動すべ
く軸支されるコ字状の自由揺動アーム１３とから
なる自由アームを介して取付け、かくてチヤツキ
ング装置６はロボツト７の先端に、少くともシー
ム電極間の水平面に対し直交する２平面内で自由
に角度変化できるようにした。なおチヤツキング
装置６はＹ字状のヨークをもつて形成し、その分
岐点に自由回動アーム１３を取付けると共に中央
の支杆の先端の取付部に被溶接物に形成される給
油口を保持させると共に左右の分岐杆の先端の吸
着片に被溶接物の外側壁を吸着させた。
次にその作動を説明すると制御対象のアームか
らなるロボツト７の各アーム８，９，１０，１１
は、予めテーチングされた軌跡に従つて作動して
被溶接物の溶接部が順次上下の電極ローラ２，３
間に送られ、被溶接物の溶接部を三次元的に移動
させて溶接を行つていくが、電極の摩耗等により
溶接位置が下部電極ローラ３の方向にずれていく
と、ロボツト７の各アーム８，９，１０，１１の
軌跡どおりの動きだけでは、これに追従できずか
くてチヤツキング装置６に無理な力が働き正確な
被溶接物の保持が不可能となり、そのためにはロ
ボツト７には更に制御対象アームの２本を必要と
するが、本発明においては被溶接部は溶接位置で
電極ローラ２，３間に保持されているため、該溶
接位置のずれによりチヤツキング装置に働く無理
な力は２軸方向の制御装置を持たない自由アーム
１２，１３によつても自由に回転可能となりチヤ
ツキング装置６に無理な力が掛るのを防止できる
ものである。
らなるロボツト７の各アーム８，９，１０，１１
は、予めテーチングされた軌跡に従つて作動して
被溶接物の溶接部が順次上下の電極ローラ２，３
間に送られ、被溶接物の溶接部を三次元的に移動
させて溶接を行つていくが、電極の摩耗等により
溶接位置が下部電極ローラ３の方向にずれていく
と、ロボツト７の各アーム８，９，１０，１１の
軌跡どおりの動きだけでは、これに追従できずか
くてチヤツキング装置６に無理な力が働き正確な
被溶接物の保持が不可能となり、そのためにはロ
ボツト７には更に制御対象アームの２本を必要と
するが、本発明においては被溶接部は溶接位置で
電極ローラ２，３間に保持されているため、該溶
接位置のずれによりチヤツキング装置に働く無理
な力は２軸方向の制御装置を持たない自由アーム
１２，１３によつても自由に回転可能となりチヤ
ツキング装置６に無理な力が掛るのを防止できる
ものである。
このように本発明によるときはロボツトのアー
ム先端に設けたチヤツキング装置は、少くともシ
ーム電極間の水平面に対して直交する２平面内で
自由に角度変化する自由アームを介して取付けた
ものであるから、電極の摩耗等による溶接位置の
ずれも、ロボツト７の制御対象アームを増すこと
なく自由アームによつて調整されるため、ロボツ
トを小型化して小型の被溶接物の三次元的誘導を
円滑に行うことができる効果を有する。
ム先端に設けたチヤツキング装置は、少くともシ
ーム電極間の水平面に対して直交する２平面内で
自由に角度変化する自由アームを介して取付けた
ものであるから、電極の摩耗等による溶接位置の
ずれも、ロボツト７の制御対象アームを増すこと
なく自由アームによつて調整されるため、ロボツ
トを小型化して小型の被溶接物の三次元的誘導を
円滑に行うことができる効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は正面図、第２図は要部の正面図、第３図は第２
図の斜面図、第４図は被溶接物の正面図である。 ２…上部電極ローラ、３…下動電極ローラ、６
…チヤツキング装置、７…ロボツト、１１…ロボ
ツトのアーム、１２，１３…自由アーム。
は正面図、第２図は要部の正面図、第３図は第２
図の斜面図、第４図は被溶接物の正面図である。 ２…上部電極ローラ、３…下動電極ローラ、６
…チヤツキング装置、７…ロボツト、１１…ロボ
ツトのアーム、１２，１３…自由アーム。
Claims (1)
- １ ロボツトのアーム先端に設けたチヤツキング
装置に被溶接物を取付け、該被溶接物の溶接部を
シーム電極間に挿入して順次送りを与えられるよ
うにしたシーム溶接機の被溶接物誘導装置におい
て、前記チヤツキング装置を前記アーム先端に、
少くともシーム電極間の水平面に対し直交する２
平面内で自由に角度変化する自由アームを介して
取付けたことを特徴とするシーム溶接機の被溶接
物誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22698883A JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22698883A JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60121080A JPS60121080A (ja) | 1985-06-28 |
| JPS6261394B2 true JPS6261394B2 (ja) | 1987-12-21 |
Family
ID=16853745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22698883A Granted JPS60121080A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60121080A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313677A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボット用スポット溶接ガン |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61289982A (ja) * | 1985-10-18 | 1986-12-19 | Honda Motor Co Ltd | シ−ム溶接機におけるワ−ク誘導装置 |
| JP4825334B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
| JP4825333B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
| JP4825336B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
| JP4825337B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
| JP4825335B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
| JP4827207B2 (ja) * | 2005-04-25 | 2011-11-30 | 曜顯 松下 | 施錠装置および施錠方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5144116A (en) * | 1974-10-11 | 1976-04-15 | Ebara Infilco | Keiryokotsuzaino seizohoho |
| JPS6037866B2 (ja) * | 1979-12-27 | 1985-08-28 | 日本鉱業株式会社 | タリウムの回収方法 |
| JPS5736355A (en) * | 1980-08-12 | 1982-02-27 | Nec Corp | Disk controlling equipment |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22698883A patent/JPS60121080A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313677A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボット用スポット溶接ガン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60121080A (ja) | 1985-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1322383C (zh) | 用于多关节型机器人的操作路径的设置方法及设置装置 | |
| CN105665878B (zh) | 一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的空间三角摆焊方法 | |
| US10745209B2 (en) | Workpiece inverting device | |
| US5125555A (en) | Automatic braze welding machine with sensor | |
| JPH0421654Y2 (ja) | ||
| US4657472A (en) | Manipulator head assembly | |
| JPS60121080A (ja) | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 | |
| JP3438548B2 (ja) | スポット溶接用ロボットハンドおよびこのロボットハンドによるワーク把持方法 | |
| US4652718A (en) | Workpiece feeding apparatus in seam welding machine | |
| US5471026A (en) | Continuous resistance welding apparatus and method | |
| CN113385843B (zh) | 自动焊接装置 | |
| JPS62275597A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS63156B2 (ja) | ||
| JPH06304763A (ja) | 容器をローラシーム溶接するための方法及びこの方法を実施するためのローラシーム抵抗溶接機 | |
| CN210060110U (zh) | 激光焊接装置 | |
| JPH0511021Y2 (ja) | ||
| JPH07204851A (ja) | 折り曲げひだ板重ね自動溶接装置 | |
| JPH0611694Y2 (ja) | 移動するワ−クの削り加工装置 | |
| JPH0217250B2 (ja) | ||
| JPS6031028Y2 (ja) | スポツト溶接ガンの姿勢制御装置 | |
| KR900001673B1 (ko) | 시임용접기에 있어서의 워크 유도장치 | |
| JPS6333945B2 (ja) | ||
| JP2020146710A (ja) | 溶接装置 | |
| JPH0335501Y2 (ja) | ||
| KR20260038473A (ko) | 용접 시스템 |