JPS6263092A

JPS6263092A - 工業用ロボツトにおける防塵構造

Info

Publication number: JPS6263092A
Application number: JP20081485A
Authority: JP
Inventors: 信利鳥居; 亮二瓶
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1985-09-11
Filing date: 1985-09-11
Publication date: 1987-03-19
Also published as: WO1987001646A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は工業用ロボットの作動アームの高さを保持する
支軸の汚れを防止する工業用ロボットにおける防塵構造
に関する。

（従来の技術）近年、工業用ロボットが各方面にて多用されており、第
３図は床上に設置された基台に回動可能なポストを設け
た水平関節型工業用ロボットの〜例を示す側面図である
。

図において、■はポストであり、ノ、（台２に載置され
基台２上にて所定回転範囲内（θ）の回動が可能であり
、該ポスト１を回動させる回動機構２１が基台２の内部
に設けられている。３の第１のアーム（作動アーム）は
ポストの上部より挿通された支軸４の上部に保持され、
第１のアーム３の先端部には水平方向に回動可能な第２
のアーム５が取付けられ、さらに、第２のアーム５の先
端部には手首５１が設けられている。

ポスト１の内部には、支軸４を所定の範囲内（Ｚ）を−
上下移動して、第１のアーム３の高さを制御する駆動機
構６が設けられている。

第４図は上述のポスト１を縦方向に切断した断面図であ
り、同図において、７はモータープーリー７１を有する
駆動モータであり、該モータープーリー７１より、ベル
ト７２、駆動プーリ６３を介して駆動機構６の棒ネジ６
１を回動し、該棒ネジ６１に螺合されているナツト６２
を−ｈ下移動して、該ナツト６２を保持している支軸４
の上下駆動を行う。なお、棒ネジ６１の下端にはブレー
キシュー８１が取付けられ、ポスト１の底板に設けたブ
レーキ固定部８２の有する電磁コイル８３の電磁作用に
より、ブレーキシュー８１を吸引して林ネジ６１の回動
を制動する。

（３２！明が解決しようとする問題点）上述の構成にな
る支軸においては、支軸４を上方向または下方向へ駆動
に際し、駆動モータ７の回動力により棒ネジ６１が急速
回転を行い、螺合されたナツト６２を上方向または下方
向に移動にて支軸４が駆動されるので、棒ネジ６１の表
面に塗布した潤滑用のグリースが遠心力により棒ネジ６
１より飛散して、ポスト１の内壁や、棒ネジ６１に対向
する支軸４の表面にグリースの飛散が付着する。

このようなグリースの飛散が付着した支軸４の表面は支
軸４が上方向に移動してポストｌの上面板１１より上方
に露出すると、工業用ロボットの作業場内の空気に直接
に触れることになり、空気中の塵埃や機械加工による切
屑などが付着して、支＋ｈ４の表面の汚染となって不潔
となるばかりか、支軸４が下方に移動した際にはポスト
１の内部に汚染した部分が入って、上下移動を行う駆動
機構の故障の原因となる虞れを生ずる。また、半導体製
造工場において該ロボットを使用した場合、支軸４に付
着した油漏れなどの塵埃が空気中に飛散し、工場用の空
気を汚染するようなことになる。

本発明は上述の如き従来の問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、ポストの上部に突出する作動アー
ムの支軸の表面がグリースなどにて汚染されることのな
い工業用ロボットにおける防塵構造を提供するにある。

（問題点を解決するための手段）本発明によれば、作動アームを支持して上下移動する支
軸を駆動する棒ネジを覆う防塵カバーを該支軸の側面に
設けるとともに、前記支軸を垂直に支持するポストの上
面板に該支軸と防塵カバーとに近接して対応する挿通穴
を設けてポスト内部を防塵構造とした工業用ロボットに
おける防塵構造が提供される。

（作用）棒ネジの高速回転による潤滑用グリースの飛散を、支軸
に防塵カバーを設けることにより防止したので、ポスト
の上面より突出した支軸の側面にはグリースが飛散した
側面が現われることがなく、したがって、支軸側面が外
気に触れても塵埃により汚れることがない、また、防塵
カバーの内面にグリースが飛散しても、直接外気に触れ
ないため、塵埃や異物による駆動装置の故障が防止でき
る。

（実施例）つぎに、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は本発明に係る工業用ロボットにおける防塵構造
の一実施例を示す斜視図であり、第２図は切断線Ａ−Ａ
　′にて切断した縦断面図である。

第１図、および第２図において第３図、および第４図と
同一部分には同一の符Ｊ号をっけ、その説明は省略する
。

第１図、および第２図において、４１は支軸４の上部に
設けた鍔部であり、第１のアーム３の取付用ネジ穴を複
数個有している。そして１図示していないが取付用ネジ
を用いて、鍔部４１と第１のアーム３を締付け、支軸４
の上方に第１のアーム３を載設する。

４２は防塵カバーであり、前記棒ネジ６１を覆うように
、支軸４の長袖と平行して板金加工にて支軸４の側面に
取付けられている。そして、該防塵カバー４２の内部に
は下方に棒ネジ６１と螺合されたナツト６２が取付けら
れ、棒ネジ６１の回動によりナツト６２が上下移動して
、支軸４を上下駆動するよう構成されている。

１１はポスト１の上面板であり、防塵カバー４２を有す
る支軸４の水平断面に対応する形状の挿通穴１１ａが設
けられ、ポスト１の内部への塵埃などの侵入を防止して
いる。

なお、棒ネジ６１を回動して支軸４の上下移動する際に
、挿通穴１１ａより異物や塵埃がポストｌの内部へ入ら
ないように、支軸４の上下移動範凹円は常に防塵カバー
４２の側面と挿通穴１１ａとが係合して間隔をあけない
ように防塵カバー４２が支軸４の側面に設けられている
。

つぎにこのような構成になる本実施例の作用を説明する
。

第１のアーム３の高さを制御するため、駆動モータ７に
通電して、駆動モータ７を回転させると、モータープー
リー７１、ベルト７２を介して駆動プーリ６３が回転さ
れ、棒ネジ６１が回転される。棒ネジ６１の回転により
、該棒ネジ６１に螺合されたナツト６２が上方向又は下
方向に移動して、支軸４が上方向または下方向に駆動さ
れ。

第１のアーム３の高さが所定位置に制御される。

そして、上記の棒ネジ６１が高速に回転されると、棒ネ
ジ６１の表面に塗布した潤滑用グリースが、棒ネジ６１
の近傍に飛散して、防塵カバー４２の内壁と、防塵カバ
ー４２にて覆われた支軸４の側面に付着する。そして例
えば、支軸４が上方向に移動してポスト１の上面板１１
より突出しても、外気に触れるのは防塵カバー４２の外
面と、グリースの付着のない支＋Ｉ＋　４の側面であり
、したがって、これらの外面や側面には塵埃などの付着
が防止できる。また、支軸４の一ヒ下移動範囲内は常に
挿通穴１１ａは支軸４および防塵カバー４２で塞がれて
おり、ボスｌ＝　１の内部に塵埃の侵入が防止できる・なお、本発明を一実施例により説明したが、本発明の主
旨の範囲内で、例えば」―面板１１を水平でなく傾斜し
て設ける如く、種々の変形が可能であり、これらを本発
明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果）以上詳細に説明したように本発明は、棒ネジの高速回転
により飛散する潤滑用のグリースが、外気に露出する支
軸の側面に付着するのを防ＩＥのため、防塵カバーを設
けてグリース付着面を覆ったので、作業場内の空気に直
接にグリース付着面が触れることがなくなり、工業用ロ
ボットが清潔に保たれる。また防塵カバーの内面にグリ
ースが飛散しても直接外気には接しないため、塵埃によ
る汚染のための駆動装置の故障は防止可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る工業用ロボットの防塵構造の一実
施例を示す斜視図、第２図はそのＡ−Ａ′の切断線にて
切断した断面図、第３図は水平関節型工業用ロボットの
一例を示す側面図、第４図は第３図に示すポストを縦方
向に切断した断面図である。１・・・ポスト、３・・・第１のアーム、４・・・支軸
、１１・・・−１二面板、ｌｌａ・・・挿通穴、４２・
・・防塵カバー、６１・・・棒ネジ。

Claims

【特許請求の範囲】

作動アームを支持して上下移動する支軸を駆動する棒ネ
ジを覆う防塵カバーを該支軸の側面に設けるとともに、
前記支軸を垂直に支持するポストの上面板に該支軸と防
塵カバーとに近接して対応する挿通穴を設けてポスト内
部を防塵構造としたことを特徴とする工業用ロボットに
おける防塵構造。