JPS6264675A - 自動車製造ラインにおけるドア開閉装置 - Google Patents
自動車製造ラインにおけるドア開閉装置Info
- Publication number
- JPS6264675A JPS6264675A JP60204393A JP20439385A JPS6264675A JP S6264675 A JPS6264675 A JP S6264675A JP 60204393 A JP60204393 A JP 60204393A JP 20439385 A JP20439385 A JP 20439385A JP S6264675 A JPS6264675 A JP S6264675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- robot
- arm
- automobile
- door opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車製造ラインにおけるドア開閉装置に関
する。
する。
（従来の技術）
自動車製造ライン、例えば塗装ラインにおいて、ドア周
りの塗装を行うべく、搬送路上の自動車車体のドアをロ
ボットにより開閉するようにしたものは特開昭５９−２
２７５７２＠公報により知られる。
りの塗装を行うべく、搬送路上の自動車車体のドアをロ
ボットにより開閉するようにしたものは特開昭５９−２
２７５７２＠公報により知られる。
その詳細は第１図に示す通りであり、搬送路ａの側方に
ドア開閉用ロボットｂと塗装用ロボットＣとを前侵２段
に並設し、ここでドア開閉用のロボットｂは、ロボット
本体ｄからのびる水平方向に揺動自在の第１アームｅと
、その先端に同じく水平方向に揺動自在に連結した第２
アームｆとから成る関節付きのロボットアームを備える
ものに構成され、該第２アームｆの先端に適宜の手首部
を介して自動車車体Ｗのドア１４ａの適所に係合する係
合子ｑを取付け、該係止子９をドア向に係合させた状態
で第１第２アームｅ、ｆを該係合子９がドアヒンジを中
心にした所定の円弧状軌跡に沿って動くように揺動させ
、ドアーａの開閉を行うようにしている。
ドア開閉用ロボットｂと塗装用ロボットＣとを前侵２段
に並設し、ここでドア開閉用のロボットｂは、ロボット
本体ｄからのびる水平方向に揺動自在の第１アームｅと
、その先端に同じく水平方向に揺動自在に連結した第２
アームｆとから成る関節付きのロボットアームを備える
ものに構成され、該第２アームｆの先端に適宜の手首部
を介して自動車車体Ｗのドア１４ａの適所に係合する係
合子ｑを取付け、該係止子９をドア向に係合させた状態
で第１第２アームｅ、ｆを該係合子９がドアヒンジを中
心にした所定の円弧状軌跡に沿って動くように揺動させ
、ドアーａの開閉を行うようにしている。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のものでは、ドア開閉用ロボットｂとして第１アー
ムｅと第２アームｆとから成る関部付きのロボットアー
ムを備えるものを用いる関係でコストが嵩み、又第１ア
ームｅと第２アームｆとの合成した動きで係合子ｑにド
アヒンジを中心にした円弧運動を与えるため、係合子ｇ
の移動軌跡の精度管理が面倒になり、又構造が１１ｍに
なる分保守作業も面倒になる。
ムｅと第２アームｆとから成る関部付きのロボットアー
ムを備えるものを用いる関係でコストが嵩み、又第１ア
ームｅと第２アームｆとの合成した動きで係合子ｑにド
アヒンジを中心にした円弧運動を与えるため、係合子ｇ
の移動軌跡の精度管理が面倒になり、又構造が１１ｍに
なる分保守作業も面倒になる。
ここで、係合子９をドアＷａに対し窓ガラス挿通溝等に
おいて前後動自在に係合させるようにすれば、係合子Ｑ
にドアヒンジを中心にした円弧運動を与えなくともドア
ーａを開閉できるが、この場合は係合子Ｑのドア１４ａ
に対する前後方向への動きで塗膜が剥離したりドアＩ４
ａに傷を付けることがあり、上記問題があるにも係わら
ず関節付きのロボットアームを備えるロボットでドア開
閉を行うようにしているのが現状である。
おいて前後動自在に係合させるようにすれば、係合子Ｑ
にドアヒンジを中心にした円弧運動を与えなくともドア
ーａを開閉できるが、この場合は係合子Ｑのドア１４ａ
に対する前後方向への動きで塗膜が剥離したりドアＩ４
ａに傷を付けることがあり、上記問題があるにも係わら
ず関節付きのロボットアームを備えるロボットでドア開
閉を行うようにしているのが現状である。
本発明は、上記の問題点を解決すべく、関節の無い１軸
構成のロボットアームで係合子にドアヒンジを中心にし
た円弧運動を与えられるようにしたドア開閉装置を提供
することをその目的とする。
構成のロボットアームで係合子にドアヒンジを中心にし
た円弧運動を与えられるようにしたドア開閉装置を提供
することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すべく、搬送路上の自動１
ｉ車体のドアを該ドアの適所に結合する係合子を取付け
たロボットにより開閉するものにおいて、該ロボットを
、該搬送路の側部の該車体の下方空間に配置したロボッ
ト本体と、該ロボット本体に垂直の揺動軸を中心にして
揺動自在に軸設したアームとを備えるものに構成し、該
アームを上方に屈曲させてその上端に該係合子を備える
ハンド部を取付けると共に、該ロボット本体を該揺動軸
がドアヒンジの軸線に合致するように位置決め自在とし
たことを特徴とする。
ｉ車体のドアを該ドアの適所に結合する係合子を取付け
たロボットにより開閉するものにおいて、該ロボットを
、該搬送路の側部の該車体の下方空間に配置したロボッ
ト本体と、該ロボット本体に垂直の揺動軸を中心にして
揺動自在に軸設したアームとを備えるものに構成し、該
アームを上方に屈曲させてその上端に該係合子を備える
ハンド部を取付けると共に、該ロボット本体を該揺動軸
がドアヒンジの軸線に合致するように位置決め自在とし
たことを特徴とする。
（作 用）
ロボット本体を搬送路上の自動車車体のドアヒントの取
付位置の下方にアームの揺動軸が該ドアヒンジの軸線に
合致するように位置決めし、この状態で係合子のドアを
適所に係合させて該アームを揺動させる。
付位置の下方にアームの揺動軸が該ドアヒンジの軸線に
合致するように位置決めし、この状態で係合子のドアを
適所に係合させて該アームを揺動させる。
かくするときは、該係合子にドアヒンジを中心にした円
弧運動が与えられ、該係合子のドアに対する相対的な動
きを生ずることなくドアが開閉される。
弧運動が与えられ、該係合子のドアに対する相対的な動
きを生ずることなくドアが開閉される。
又、ロボット本体が自動車車体の下方空間に配置される
ことから、自動車車体の側方空間を広く作業スペースと
して確保でき、塗装用ロボット等の作業ロボットのレイ
アウトが容易になる。
ことから、自動車車体の側方空間を広く作業スペースと
して確保でき、塗装用ロボット等の作業ロボットのレイ
アウトが容易になる。
（実施例）
本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第２図乃至第４図を参照して、（１）は前後方向に長手
の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に敷設した台車
（２ａ）付きのコンベアを示し、自動車車体Ｗを該台車
（２ａ）に載置した状態で該搬送路（１）上の所定位置
で停止させつつタクト搬送するようにし、その停止時に
該車体Ｗのドア向をその適所に係合する係合子（３）を
取付けたロボット（４）により開閉して、重体停止位置
の側方に配置する図示しない塗装用その他の作業ロボッ
トにより所定の作業を行うようにした。
の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に敷設した台車
（２ａ）付きのコンベアを示し、自動車車体Ｗを該台車
（２ａ）に載置した状態で該搬送路（１）上の所定位置
で停止させつつタクト搬送するようにし、その停止時に
該車体Ｗのドア向をその適所に係合する係合子（３）を
取付けたロボット（４）により開閉して、重体停止位置
の側方に配置する図示しない塗装用その他の作業ロボッ
トにより所定の作業を行うようにした。
該ロボット（４）は、前記搬送路（１）の側部の自動車
車体Ｗの下方空間に配置したロボット本体（５）と、該
ロボット本体（５）に垂直の揺動軸（６ａ）を中心にし
て揺動自在に軸設したアーム（６）とを備えるもので、
該アーム（６）を上方に略し字状に屈曲させてその上端
に前記係合子（３）を備えるハンド部（７）を取付け、
該ロボッ本体（５）を該揺動軸（６ａ）がドアヒンジ柿
の軸線Ｘに合致するように位置決め自在とした。
車体Ｗの下方空間に配置したロボット本体（５）と、該
ロボット本体（５）に垂直の揺動軸（６ａ）を中心にし
て揺動自在に軸設したアーム（６）とを備えるもので、
該アーム（６）を上方に略し字状に屈曲させてその上端
に前記係合子（３）を備えるハンド部（７）を取付け、
該ロボッ本体（５）を該揺動軸（６ａ）がドアヒンジ柿
の軸線Ｘに合致するように位置決め自在とした。
これを更に詳述するに、図示のものでは自動車車体Ｗの
前侵のドアＩ４ａ、 Ｈａ’を共通のロボット（４）で
開閉し得るよう、前記コンベア（２）の側部に、停止位
置に存する自動車車体Ｗの！端から後部ドア向°に達す
る長さのガイド枠（８）を敷設し、該ガイド枠＜８）に
これに固定の上下１対のガイドレール（８ａ）（８ａ）
に支持させて移動台（９）を設け、該移動台（９）に該
ガイド枠（８）に固定のラック（８ｂ）に咬合するビニ
オン１１０と、その駆動源たるロータリアクチュエータ
（１０ａ）とを設けて、該移動台（９）を該アクチュエ
ータ（１０ａ）により該ガイド枠（８）に沿って前後動
自在とし、該移動台（９）上にシリンダ（＋１）により
該移動台（９）に固定の前後１対のガイドレール（９ａ
Ｈ９ａ）に沿って左右動されるように前記ロボット本体
（５）を支持させ、該ロボット本体（５）を該移動台（
９）により自動車車体Ｗの前端部近傍の待機位置Ａと、
前ドアＷａのドアヒンジ−ｂの下方の前ドア開閉位置Ｂ
と、後ドア向゛のドアヒンジ１４ｂ°の下方の後ドア開
閉位置Ｃとの３位置に移動自在とし、該各ドア開閉位ａ
Ｂ、Ｃにおいて該ロボット本体（５）を左右動させてこ
れを軸設する前記アーム（６）の揺動軸（６ａ）を各ド
アヒンジ−ｂ、 ＩＬ４ｂ’の軸線Ｘに合致させるよう
にした。
前侵のドアＩ４ａ、 Ｈａ’を共通のロボット（４）で
開閉し得るよう、前記コンベア（２）の側部に、停止位
置に存する自動車車体Ｗの！端から後部ドア向°に達す
る長さのガイド枠（８）を敷設し、該ガイド枠＜８）に
これに固定の上下１対のガイドレール（８ａ）（８ａ）
に支持させて移動台（９）を設け、該移動台（９）に該
ガイド枠（８）に固定のラック（８ｂ）に咬合するビニ
オン１１０と、その駆動源たるロータリアクチュエータ
（１０ａ）とを設けて、該移動台（９）を該アクチュエ
ータ（１０ａ）により該ガイド枠（８）に沿って前後動
自在とし、該移動台（９）上にシリンダ（＋１）により
該移動台（９）に固定の前後１対のガイドレール（９ａ
Ｈ９ａ）に沿って左右動されるように前記ロボット本体
（５）を支持させ、該ロボット本体（５）を該移動台（
９）により自動車車体Ｗの前端部近傍の待機位置Ａと、
前ドアＷａのドアヒンジ−ｂの下方の前ドア開閉位置Ｂ
と、後ドア向゛のドアヒンジ１４ｂ°の下方の後ドア開
閉位置Ｃとの３位置に移動自在とし、該各ドア開閉位ａ
Ｂ、Ｃにおいて該ロボット本体（５）を左右動させてこ
れを軸設する前記アーム（６）の揺動軸（６ａ）を各ド
アヒンジ−ｂ、 ＩＬ４ｂ’の軸線Ｘに合致させるよう
にした。
該アーム（６）は、該ロボット本体（５）に搭載したシ
リンダ■により該ロボット本体（５）上の１対のストッ
パ（１３（１３で規制される所定の角度範囲で内外に揺
動されるものとし、又前記ハンド部（Ｄは、該アーム（
６）の上端部にシリンダＣ＠とその両側のガイドバー（
１５１（＋５１とにより上下動自在に取付けた昇降枠ａ
ｅと、該昇降枠ｑｅ上にシリンダ（＋７）とその両側の
ガイドバー（＄８■とにより進退自在に取付けたホルダ
クつとで構成されるものとし、該ホルダ（１ｇＪに各ド
アＨａＳＩＡａ’の窓ガラス挿通溝に上方から挿入自在
の視覚センサ（図示せず）付きの係合子（３）を取付け
、視覚センサからの信号により該ホルダ（１４１１を進
退させて該係合子（３）を窓ガラス挿通溝の直上部に移
動させ、次いで該昇降枠（ｌｅを下動させて該係合子（
３）を該溝に挿入せしめるようにした。
リンダ■により該ロボット本体（５）上の１対のストッ
パ（１３（１３で規制される所定の角度範囲で内外に揺
動されるものとし、又前記ハンド部（Ｄは、該アーム（
６）の上端部にシリンダＣ＠とその両側のガイドバー（
１５１（＋５１とにより上下動自在に取付けた昇降枠ａ
ｅと、該昇降枠ｑｅ上にシリンダ（＋７）とその両側の
ガイドバー（＄８■とにより進退自在に取付けたホルダ
クつとで構成されるものとし、該ホルダ（１ｇＪに各ド
アＨａＳＩＡａ’の窓ガラス挿通溝に上方から挿入自在
の視覚センサ（図示せず）付きの係合子（３）を取付け
、視覚センサからの信号により該ホルダ（１４１１を進
退させて該係合子（３）を窓ガラス挿通溝の直上部に移
動させ、次いで該昇降枠（ｌｅを下動させて該係合子（
３）を該溝に挿入せしめるようにした。
図面で（１５ａ）はガイドバーａＳを挿通するアーム（
６）に固定のガイドスリーブ、（１８ａ）はガイドバー
■を挿通する昇降枠ａｅに固定のガイドスリーブを示す
。
６）に固定のガイドスリーブ、（１８ａ）はガイドバー
■を挿通する昇降枠ａｅに固定のガイドスリーブを示す
。
尚、ロボット（４）は自動車車体の右側のドア用と左側
のドア用との左右１対に設けられる。
のドア用との左右１対に設けられる。
以上の構成によれば、ロボット本体（５）をアーム（６
）の需肋軸（６ａ）が各ドア１４ａ、Ｗａ’のドアヒン
ジＷｂ、 １４ｂ’の軸線Ｘに合致するように位置決め
し、次いで係合子（３）を各ドア向、Ｗａ’の窓ガラス
挿通溝に挿入して該アーム（６）を揺動させることで、
該係合子（３）をドアヒンジ−ｂ、 ｔｕｂ’を中心に
した円弧状軌跡に沿って正確に動かすことができ、ドア
ーａＳわ゛に対し該係合子（３）が前後動することなく
ドアーａ、 １４ａ’が開閉される。
）の需肋軸（６ａ）が各ドア１４ａ、Ｗａ’のドアヒン
ジＷｂ、 １４ｂ’の軸線Ｘに合致するように位置決め
し、次いで係合子（３）を各ドア向、Ｗａ’の窓ガラス
挿通溝に挿入して該アーム（６）を揺動させることで、
該係合子（３）をドアヒンジ−ｂ、 ｔｕｂ’を中心に
した円弧状軌跡に沿って正確に動かすことができ、ドア
ーａＳわ゛に対し該係合子（３）が前後動することなく
ドアーａ、 １４ａ’が開閉される。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、関節の無い１軸構成の
アームにより係合子をドアヒンジを中心にして正確に円
弧運動させることができ、係合子の移動軌跡の精度管理
が容易になると共に、アームの構造が簡素化されてコス
トダウンや保守作業の容易化が図れ、更にロボット本体
を自動車車体の下方空間に配置することで、車体の側方
空間を作業スペースとして広く活用でき、作業ロボット
のレイアウトも容易になる効果を有する。
アームにより係合子をドアヒンジを中心にして正確に円
弧運動させることができ、係合子の移動軌跡の精度管理
が容易になると共に、アームの構造が簡素化されてコス
トダウンや保守作業の容易化が図れ、更にロボット本体
を自動車車体の下方空間に配置することで、車体の側方
空間を作業スペースとして広く活用でき、作業ロボット
のレイアウトも容易になる効果を有する。
第１図は従来装置の平面図、第２図は本発明装置の一例
の平面図、第３図はその側面図、第４図は第３図のＩＶ
−ｒＶ ＩＩ截断正面図である。 （１）・・・搬送路 （３）・・・係合子 （４）・・・ロボット （５）・・・ロボット本体 （６）・・・アーム （７）・・・ハンド部 １１！！ンる
の平面図、第３図はその側面図、第４図は第３図のＩＶ
−ｒＶ ＩＩ截断正面図である。 （１）・・・搬送路 （３）・・・係合子 （４）・・・ロボット （５）・・・ロボット本体 （６）・・・アーム （７）・・・ハンド部 １１！！ンる
Claims (1)
- 搬送路上の自動車車体のドアを該ドアの適所に係合する
係合子を取付けたロボットにより開閉するものにおいて
、該ロボットを、該搬送路の側部の該車体の下方空間に
配置したロボット本体と、該ロボット本体に垂直の揺動
軸を中心にして揺動自在に軸設したアームとを備えるも
のに構成し、該アームを上方に屈曲させてその上端に該
係合子を備えるハンド部を取付けると共に、該ロボット
本体を該揺動軸がドアヒンジの軸線に合致するように位
置決め自在としたことを特徴とする自動車製造ラインに
おけるドア開閉装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60204393A JPS6264675A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 自動車製造ラインにおけるドア開閉装置 |
| CA514950A CA1263015C (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| US06/890,583 US4721630A (en) | 1985-07-31 | 1986-07-30 | Painting process for inner panel region of motorcar vehicle body and apparatus therefor |
| GB8618718A GB2180173B (en) | 1985-07-31 | 1986-07-31 | Painting process and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60204393A JPS6264675A (ja) | 1985-09-18 | 1985-09-18 | 自動車製造ラインにおけるドア開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264675A true JPS6264675A (ja) | 1987-03-23 |
| JPH0316310B2 JPH0316310B2 (ja) | 1991-03-05 |
Family
ID=16489796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60204393A Granted JPS6264675A (ja) | 1985-07-31 | 1985-09-18 | 自動車製造ラインにおけるドア開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264675A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01168380U (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-28 | ||
| JP2009149241A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用液体注入装置 |
| CN111761343A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-13 | 广东美的智能机器人有限公司 | 洗碗机内门统配系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6154379A (ja) * | 1984-08-23 | 1986-03-18 | Toyota Motor Corp | 開閉装置 |
-
1985
- 1985-09-18 JP JP60204393A patent/JPS6264675A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6154379A (ja) * | 1984-08-23 | 1986-03-18 | Toyota Motor Corp | 開閉装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01168380U (ja) * | 1988-05-19 | 1989-11-28 | ||
| JP2009149241A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用液体注入装置 |
| CN111761343A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-13 | 广东美的智能机器人有限公司 | 洗碗机内门统配系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0316310B2 (ja) | 1991-03-05 |
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