JPS6265190U - - Google Patents

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JPS6265190U
JPS6265190U JP15564985U JP15564985U JPS6265190U JP S6265190 U JPS6265190 U JP S6265190U JP 15564985 U JP15564985 U JP 15564985U JP 15564985 U JP15564985 U JP 15564985U JP S6265190 U JPS6265190 U JP S6265190U
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JP
Japan
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center
gravity
robot
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determined
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JP15564985U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案のクレーム対応図、第２図は
この考案の一実施例の斜視図、第３図はこの考案
の一実施例のシステム構成図、第４図は上記実施
例の動作を示すフローチヤート、第５図は上記実
施例における安全域Ｓの設定例を示す平面図、第
６図はＣＲＴデイスプレイターミナルを設置した
実施例の背面図、第７図は上記ＣＲＴデイスプレ
イターミナルの拡大図、第８図ａ，ｂは上記実施
例におけるロボツトの重心位置補正動作を示す側
面図である。 １……自走式ロボツト、３……キヤスタ、５…
…駆動輪、７……荷重センサ、１７……台車部分
、１９……モータ、２１……ロボツト本体、２３
，２５……ロボツトアーム、４７，４９……患者
支え板、５１……演算装置ＣＰＵ、５３……主演
算装置ＭＣＰＵ、７９……ＣＲＴデイスプレイタ
ーミナル。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 自走式ロボツトのキヤスタや駆動輪などの接地
    点に設けられた荷重センサと、これらの荷重セン
    サによる荷重測定値からロボツトの重心位置を割
    り出す重心算出手段と、この範囲に重心がある時
    にはロボツトの転倒が起こらないという安全域の
    設定手段と、前記重心算出手段による重心位置が
    この安全域設定手段の定めた安全域に入つている
    かどうかを判断する判別手段と、前記重心位置が
    安全域に入つていないと判断された時にロボツト
    の転倒防止のための警報を与える警報手段とを備
    えて成る自走式ロボツトのバランスセンサ。
JP1985155649U 1985-10-14 1985-10-14 Expired - Lifetime JPH058061Y2 (ja)

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JPS6265190U true JPS6265190U (ja) 1987-04-22
JPH058061Y2 JPH058061Y2 (ja) 1993-03-01

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JPH058061Y2 (ja) 1993-03-01

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