JPS6282382A - 目標検出追尾装置 - Google Patents
目標検出追尾装置Info
- Publication number
- JPS6282382A JPS6282382A JP60223115A JP22311585A JPS6282382A JP S6282382 A JPS6282382 A JP S6282382A JP 60223115 A JP60223115 A JP 60223115A JP 22311585 A JP22311585 A JP 22311585A JP S6282382 A JPS6282382 A JP S6282382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- laser
- detector
- infrared
- tracking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、たとえば、誘導飛翔体の誘導装置として用
いられる目標検出追尾装置に関する。
いられる目標検出追尾装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来、誘導飛翔体の誘導方式としては、「照射手が目標
にレーザ光を照射し、その反射光をミサイル内のレーザ
受光素子で検出し、目標の方向（位置）を知って、その
方向に舵をとり追尾する」というものがある。
にレーザ光を照射し、その反射光をミサイル内のレーザ
受光素子で検出し、目標の方向（位置）を知って、その
方向に舵をとり追尾する」というものがある。
この方式では、誘導飛翔体が目標に命中する瞬間まで照
射手が目標にレーザ光を照射しつづける必要があるため
、照射手が発見される危険性があり、また、レーザ光を
照射している間は、他の誘導飛翔体を発射できない。
射手が目標にレーザ光を照射しつづける必要があるため
、照射手が発見される危険性があり、また、レーザ光を
照射している間は、他の誘導飛翔体を発射できない。
また、「目標から出ている赤外線を誘導飛翔体内の赤外
線センサで検出し追尾する。」という方式があり、この
方式では前記の欠点は完全に除去できるが、目標周囲の
他の赤外線源を誤って目標として検出する確率が高いと
いう欠点がある。
線センサで検出し追尾する。」という方式があり、この
方式では前記の欠点は完全に除去できるが、目標周囲の
他の赤外線源を誤って目標として検出する確率が高いと
いう欠点がある。
［発明の目的］
この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、目標を正確に検出でき、しかも、レーザ照射手
が発見されにくい目標検出追尾装置を提供することを目
的とする。
もので、目標を正確に検出でき、しかも、レーザ照射手
が発見されにくい目標検出追尾装置を提供することを目
的とする。
［発明の慨要］
この発明の目標検出追尾装置は、レーザ照射器により目
標にレーザ光を照射し、目標からのレーザ反射光を誘導
飛翔体内のレーザ検出器で検出し、その検出信号を信号
処理部で処理して目標の方向を求めて誘導飛翔体２内と
シーカを目標の方向に向けてレーザ反射光がレーザ検知
器の中心にくるようにするとともに、赤外線検知器によ
る目標の検出後は赤外線検知器による目標追尾に切り換
えるようにしたものである。
標にレーザ光を照射し、目標からのレーザ反射光を誘導
飛翔体内のレーザ検出器で検出し、その検出信号を信号
処理部で処理して目標の方向を求めて誘導飛翔体２内と
シーカを目標の方向に向けてレーザ反射光がレーザ検知
器の中心にくるようにするとともに、赤外線検知器によ
る目標の検出後は赤外線検知器による目標追尾に切り換
えるようにしたものである。
［発明の実施例］
以下、この発明の目標検出追尾装置の実施例について図
面に基づき説明する。第１図はその一実施例の全体の構
成を示す図であり、この第１図の場合は誘導飛翔体に応
用した例を示している。
面に基づき説明する。第１図はその一実施例の全体の構
成を示す図であり、この第１図の場合は誘導飛翔体に応
用した例を示している。
この第１図において、１はシーカであり、誘導飛翔体２
内に設けられており、目標３からのレーザ反射光４を集
光するようになっている。この目標３には、レーザ照射
器５からレーザ光６を照射するようになっている。
内に設けられており、目標３からのレーザ反射光４を集
光するようになっている。この目標３には、レーザ照射
器５からレーザ光６を照射するようになっている。
このレーザ光６が目標３から反射して、上述のようにレ
ーザ反射光４となってシーカ１で集光されるようになっ
ている。このシーカ１で集光さ°れたレーザ反射光４は
レーザ検知器７で検知されるようになっている。
ーザ反射光４となってシーカ１で集光されるようになっ
ている。このシーカ１で集光さ°れたレーザ反射光４は
レーザ検知器７で検知されるようになっている。
レーザ検知器７の検出信号は信号処理部８に送られるよ
うになっている。信号処理部８の出力は送信機９に送ら
れるようになっている。送信器９の出力は受信機１０で
受信されるようになっている。
うになっている。信号処理部８の出力は送信機９に送ら
れるようになっている。送信器９の出力は受信機１０で
受信されるようになっている。
上記シーカ１、レーザ検知器７、信号処理部８、送信機
９および赤外線検知器１１は誘導飛翔体２内に搭載され
ている。このレーザ検知器７、赤外線検知器１１は第２
図に示すように中心が一致するように配置されている。
９および赤外線検知器１１は誘導飛翔体２内に搭載され
ている。このレーザ検知器７、赤外線検知器１１は第２
図に示すように中心が一致するように配置されている。
第３図は上記信号処理部８の内部構成を示すブロック図
である。レーザ検知器７の出力は前置増幅器およびサン
プルホールド器１２〜１５に入力されるようになってお
り、この前置増幅器およびサンプルホールド器１２〜１
５の出力はＡ／Ｄコンバータ１６〜１９を介してレーザ
信号処理部２０に入力されるようになっている。
である。レーザ検知器７の出力は前置増幅器およびサン
プルホールド器１２〜１５に入力されるようになってお
り、この前置増幅器およびサンプルホールド器１２〜１
５の出力はＡ／Ｄコンバータ１６〜１９を介してレーザ
信号処理部２０に入力されるようになっている。
レーザ信号処理部２０の出力は追尾方式決定部２１に入
力されるようになっている。
力されるようになっている。
一方、赤外線検知器１１の出力は前置増幅器２２を経て
Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されるようになっている。
Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されるようになっている。
Ａ／Ｄコンバータ２３がらのディジタル信号は空間積分
フィルタ２４を通して２値化回路２５に直送されるよう
になっているとともに、スレッショルド計算部２６を経
て２値化回路２５に送られるようになっている。
フィルタ２４を通して２値化回路２５に直送されるよう
になっているとともに、スレッショルド計算部２６を経
て２値化回路２５に送られるようになっている。
２値化回路２５には、追尾方式決定部２１の出力が入力
されるようになっている。２値化回路２５の出力は赤外
誤差信号計算部２７と赤外ロックオン判定部２８に入力
されるようになっている。
されるようになっている。２値化回路２５の出力は赤外
誤差信号計算部２７と赤外ロックオン判定部２８に入力
されるようになっている。
この赤外誤差信号計算部２７と赤外ロックオン判定部２
８の出力は追尾方式決定部２１に送るようになっている
。また、赤外ロックオン判定部２８の出力は送信１９に
出力するようになっている。
８の出力は追尾方式決定部２１に送るようになっている
。また、赤外ロックオン判定部２８の出力は送信１９に
出力するようになっている。
次に、以上のように構成されたこの発明の目標検出追尾
装置の動作について説明する。まず、第１図において、
レーザ照射器５より目標３に向けて、レーザ光６を照射
する。このレーザ光６は目標３で反射して、レーザ反射
光４となって誘導飛翔体２内のシーカ１にて集光され、
レーザ検知器７で検出される。
装置の動作について説明する。まず、第１図において、
レーザ照射器５より目標３に向けて、レーザ光６を照射
する。このレーザ光６は目標３で反射して、レーザ反射
光４となって誘導飛翔体２内のシーカ１にて集光され、
レーザ検知器７で検出される。
レーザ検知器７からの信号を、信号処理部８にて処理し
て、目標３の方向を求め、その方向にシーカ１および誘
導飛翔体２全体を向けてレーザ反射光４がレーザ検知器
７の中心にくるようにする。
て、目標３の方向を求め、その方向にシーカ１および誘
導飛翔体２全体を向けてレーザ反射光４がレーザ検知器
７の中心にくるようにする。
この場合、第２図に示すようにレーザ検知器７と赤外線
検知器１１は、中心が一致するように配置しであるので
、赤外線検知器１１上でも目標像は中心にある。
検知器１１は、中心が一致するように配置しであるので
、赤外線検知器１１上でも目標像は中心にある。
赤外領域で地上を見た場合、目標外の赤外源も多いので
、これらの中から目標を識別することは難しいが、この
場合は画面内の目標位置がほぼわかっているので、赤外
線検知器１１の画像の目標予想位置周辺にゲートをかけ
、ゲート内のみを信号処理部８で処理して目標を検出し
、赤外線検知器１１上での目標位置を求める。
、これらの中から目標を識別することは難しいが、この
場合は画面内の目標位置がほぼわかっているので、赤外
線検知器１１の画像の目標予想位置周辺にゲートをかけ
、ゲート内のみを信号処理部８で処理して目標を検出し
、赤外線検知器１１上での目標位置を求める。
赤外線検知器１１の画像から目標検出ができた以後は、
赤外線検知器１１の画像による目標追尾に切り換えると
ともに送信機９からレーザ照射オフ指令を送る。
赤外線検知器１１の画像による目標追尾に切り換えると
ともに送信機９からレーザ照射オフ指令を送る。
照射器は受信１１１０でこれを受信後、レーザ照射をや
めるので、発見される可能性は減少する。
めるので、発見される可能性は減少する。
次にこの信号処理部８の例を第３図で説明する。
この第３図において、レーザ検知器７は４分割されたも
ので、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ部のレーザ反射光強度に比例した
４種の信号を出力する。また、赤外線検出器１１は例え
ばＩＲＣＣＤで赤外画像を出力する。
ので、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ部のレーザ反射光強度に比例した
４種の信号を出力する。また、赤外線検出器１１は例え
ばＩＲＣＣＤで赤外画像を出力する。
信号処理部８ではレーザ検知器７の４出力をそれぞれ四
つの前置増幅およびサンプルホールド器１２〜１５を通
した優、Ａ／Ｄコンバータ１６〜１９でディジタル信号
に変換する。この後、レーザ信＠処理部２０で（Ａ十Ｂ
＋Ｃ＋Ｄ）出力を求めレーザロックオン／オフを判定す
る。ロックオン時にはさらに（（Ａ＋８）−（Ｃ＋Ｄ＞
）出力、（＜Ｂ＋Ｄ）−（Ａ＋Ｃ））出力を計算し、そ
れぞれ垂直、水平方向の誤差信号を、レーザロックオン
信号とともに、追尾方式決定部２１へ出力する。
つの前置増幅およびサンプルホールド器１２〜１５を通
した優、Ａ／Ｄコンバータ１６〜１９でディジタル信号
に変換する。この後、レーザ信＠処理部２０で（Ａ十Ｂ
＋Ｃ＋Ｄ）出力を求めレーザロックオン／オフを判定す
る。ロックオン時にはさらに（（Ａ＋８）−（Ｃ＋Ｄ＞
）出力、（＜Ｂ＋Ｄ）−（Ａ＋Ｃ））出力を計算し、そ
れぞれ垂直、水平方向の誤差信号を、レーザロックオン
信号とともに、追尾方式決定部２１へ出力する。
一方、赤外画像出力は前置増幅器２２、Ａ／Ｄコンバー
タ２３を通った後、赤外面（ｉ処理部２９で赤外線ロッ
クオン判定、目標位置計算を行う。
タ２３を通った後、赤外面（ｉ処理部２９で赤外線ロッ
クオン判定、目標位置計算を行う。
第３図では空間積分フィルタ２４でランダム雑音を抑圧
した後、２値化回路２５で画像を２値化するようにして
いる。このときのスレショルドぽスレショルド計算部２
６で計算する。
した後、２値化回路２５で画像を２値化するようにして
いる。このときのスレショルドぽスレショルド計算部２
６で計算する。
また、追尾方式決定部２１から与えられるゲート内だけ
を２値化処理することにより、ミスロックオンを防止し
ている。
を２値化処理することにより、ミスロックオンを防止し
ている。
２値化画像内の２値化量から、赤外ロックオン判定部２
８でロックオン判定を行い、ロックオンであれば、赤外
誤差信号計算部２７で水平垂直の誤差信号を検出し、ロ
ックオン信号とともに追尾方式決定部２１へ出力する。
８でロックオン判定を行い、ロックオンであれば、赤外
誤差信号計算部２７で水平垂直の誤差信号を検出し、ロ
ックオン信号とともに追尾方式決定部２１へ出力する。
追尾方式決定部２１では、初期には、レーザロックオン
信号を調べ、ロックオンと判定すれば、レーザ誤差信号
に基づいて追尾する。そして、追尾によりレーザ誤差信
号がほぼＯになれば、画面中央を中心とするゲートを発
生し、２値化回路２５へ出力する。
信号を調べ、ロックオンと判定すれば、レーザ誤差信号
に基づいて追尾する。そして、追尾によりレーザ誤差信
号がほぼＯになれば、画面中央を中心とするゲートを発
生し、２値化回路２５へ出力する。
この後赤外画像によりゲート内で赤外ロックオンが成立
すれば、赤外誤差信号に切り換えて追尾する。赤外誤差
信号による追尾時は誤差口、ゲート内の２値化面積に応
じて、次画面処理用のゲートを発生し、ミスロックオン
を防ぐ。
すれば、赤外誤差信号に切り換えて追尾する。赤外誤差
信号による追尾時は誤差口、ゲート内の２値化面積に応
じて、次画面処理用のゲートを発生し、ミスロックオン
を防ぐ。
なお、第３図では赤外線追尾方法として、２値化、重心
追尾を採用した例を挙げたが、微分値追尾、相関追尾な
どによる追尾ももちろん可能である。
追尾を採用した例を挙げたが、微分値追尾、相関追尾な
どによる追尾ももちろん可能である。
［発明の効果］
以上述べたように、この発明の目標検知追尾装置によれ
ば、レーザ照射光の目標からの反射光をレーザ検知器で
検出するとともに赤外線検知器でも目標信号を検出する
よう構成し赤外線検知器で目標信号を検出したのちはレ
ーザ照射を止め赤外線による追尾に切換えるようにした
ので、レーザ照射器の危険度が小さく、かつ、目標の検
出が正確で安定した追尾ができる。
ば、レーザ照射光の目標からの反射光をレーザ検知器で
検出するとともに赤外線検知器でも目標信号を検出する
よう構成し赤外線検知器で目標信号を検出したのちはレ
ーザ照射を止め赤外線による追尾に切換えるようにした
ので、レーザ照射器の危険度が小さく、かつ、目標の検
出が正確で安定した追尾ができる。
第１図はこの発明の目標検出追尾装置の一実施例の全体
の構成を示すブロック図、第２図は同上目標検出追尾装
置におけるレーザ４分割検知器と赤外線検知器との位置
関係を示す図、第３図は同上目標検出追尾装置における
信号処理部のブロック図である。 １・・・シーカ、２・・・誘導飛翔体、３・・・目標、
５・・・レーザ照射器、７・・・レーザ検知器、８・・
・信号処理部、９・・・送信機、１０・・・受信機、１
１・・・赤外線検知器。
の構成を示すブロック図、第２図は同上目標検出追尾装
置におけるレーザ４分割検知器と赤外線検知器との位置
関係を示す図、第３図は同上目標検出追尾装置における
信号処理部のブロック図である。 １・・・シーカ、２・・・誘導飛翔体、３・・・目標、
５・・・レーザ照射器、７・・・レーザ検知器、８・・
・信号処理部、９・・・送信機、１０・・・受信機、１
１・・・赤外線検知器。
Claims (1)
- 目標にレーザ光を照射するレーザ照射器と、上記目標か
らのレーザ反射光を検出する誘導飛翔体内のレーザ検知
器と、上記レーザ検知器の中心と一致するように上記誘
導飛翔体に搭載され目標信号を検出する赤外線検知器と
、上記レーザ検知器の検出出力を処理して目標の方向を
求めて誘導飛翔体を目標に向けてレーザ反射光がレーザ
検知器の中心にくるようにするとともに上記赤外線検知
器による目標の検出後は赤外線検知器による目標追尾に
切り換える信号処理部とを具備する目標検出追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223115A JPS6282382A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60223115A JPS6282382A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6282382A true JPS6282382A (ja) | 1987-04-15 |
Family
ID=16793053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60223115A Pending JPS6282382A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6282382A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007024005A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 圧縮設備 |
| JP2009144973A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 目標追尾誘導装置及び方法 |
| US9261102B2 (en) | 2009-04-07 | 2016-02-16 | Man Diesel & Turbo Se | Compressor arrangement |
-
1985
- 1985-10-07 JP JP60223115A patent/JPS6282382A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007024005A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 圧縮設備 |
| JP2009144973A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 目標追尾誘導装置及び方法 |
| US9261102B2 (en) | 2009-04-07 | 2016-02-16 | Man Diesel & Turbo Se | Compressor arrangement |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9494687B2 (en) | Seeker having scanning-snapshot FPA | |
| US4006356A (en) | Radiant energy tracking device | |
| KR101914281B1 (ko) | 표적 추적 장치 및 방법 | |
| KR101775688B1 (ko) | 다중 센서를 이용하여 표적을 추적하기 위한 장치 및 그 방법 | |
| EP2816310B1 (en) | Laser-aided passive seeker | |
| US5280167A (en) | Very high angular resolution laser beam rider detector having a gated image intensifier and a video camera | |
| US20160161587A1 (en) | Asynchronous pulse detection through sequential time sampling of optically spread signals | |
| KR102037945B1 (ko) | 다중 표적 탐지용 복합 광학 시스템 및 그를 위한 장치 | |
| US20150369918A1 (en) | Laser alignment and tracking system | |
| KR101944423B1 (ko) | 김발 복합 센서 호밍 장치 및 방법 | |
| US6288383B1 (en) | Laser spot locating device and system | |
| JPS6282382A (ja) | 目標検出追尾装置 | |
| KR101938774B1 (ko) | 복합 센서 호밍 장치 및 시스템 | |
| KR102501005B1 (ko) | 유도 무기 시스템 및 트리거 신호 생성 방법 | |
| JPH05150045A (ja) | レーザレーダ装置 | |
| KR102692547B1 (ko) | 복합 센서 호밍 장치 및 방법 | |
| JP2000275341A (ja) | 誘導装置 | |
| JPH01277724A (ja) | 目標検出装置 | |
| US7414568B2 (en) | Low irradiance sensor with iterative angular resolution | |
| JPS57206872A (en) | Optical-pulse radar device for vehicle | |
| JP3239974B2 (ja) | レーザ散乱光を用いた飛翔体の誘導制御におけるレーザ散乱光入射方向検出方法および装置 | |
| JPH08178596A (ja) | レーザ散乱光を用いた飛翔体の誘導制御におけるレーザ散乱光入射方向検出装置 | |
| RU2704348C1 (ru) | Способ определения объекта, инспектирующего космический аппарат в пассивном режиме | |
| US11573066B1 (en) | Semi-active laser pulse stacking | |
| RU2742139C1 (ru) | Способ обнаружения оптических и оптико-электронных приборов |