JPS6283968U - - Google Patents

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JPS6283968U
JPS6283968U JP17449585U JP17449585U JPS6283968U JP S6283968 U JPS6283968 U JP S6283968U JP 17449585 U JP17449585 U JP 17449585U JP 17449585 U JP17449585 U JP 17449585U JP S6283968 U JPS6283968 U JP S6283968U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案にかかる光学式滑り検出装置の
好適な実施例を示すブロツク図、第２図は本実施
例の光学式滑り検出装置が設けられたロボツトハ
ンドの概略説明図、第３図は第１図に示す装置の
回路各部における出力信号波形図である。 １２…ロボツトハンド、１６…ワーク、３０…
発光素子、３２…受光素子、４０…演算回路、４
２…積分回路、４６…サンプルホールド回路、４
８…減算回路、５０…発振回路、５２…判定回路
。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ハンドに把持されたワークに対し検出光を
    投光する投光手段と、 ワークからの反射光を受光し電気信号に変換す
    る受光手段と、 受光手段の検出信号に基づきハンドに対するワ
    ークの滑りを演算する演算手段と、 を含み、ハンドに把持されたワークの滑りを非接
    触で検出することを特徴とする光学式滑り検出装
    置。 (2) 実用新案登録請求の範囲第(1)項記載の装置
    において、前記演算手段は、 受光手段の出力を積分する積分回路と、 この積分回路の出力を所定時間間隔でサンプル
    ホールドするサンプルホールド回路と、 を含み、前記積分回路の出力とサンプルホールド
    回路の出力とを差演算することにより、ハンドに
    対するワークの滑り量を演算することを特徴とす
    る光学式滑り検出装置。
JP1985174495U 1985-11-12 1985-11-12 Expired - Lifetime JPH0528523Y2 (ja)

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JP1985174495U JPH0528523Y2 (ja) 1985-11-12 1985-11-12

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JPS6283968U true JPS6283968U (ja) 1987-05-28
JPH0528523Y2 JPH0528523Y2 (ja) 1993-07-22

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ID=31112927

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60218073A (ja) * 1984-04-13 1985-10-31 Mitsubishi Electric Corp すべりセンサ

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60218073A (ja) * 1984-04-13 1985-10-31 Mitsubishi Electric Corp すべりセンサ

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JPH0528523Y2 (ja) 1993-07-22

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