JPS6284988A - ロボツト用把持装置 - Google Patents
ロボツト用把持装置Info
- Publication number
- JPS6284988A JPS6284988A JP22345185A JP22345185A JPS6284988A JP S6284988 A JPS6284988 A JP S6284988A JP 22345185 A JP22345185 A JP 22345185A JP 22345185 A JP22345185 A JP 22345185A JP S6284988 A JPS6284988 A JP S6284988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- robot
- workpieces
- grippers
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボット用把持装置、％に複数のワークを同
時に扱うことのできるロボット用把持装置（＝関する。
時に扱うことのできるロボット用把持装置（＝関する。
第４図において、通常、ロボット１でワークのハンドリ
ング作業等を行う場合、ワークの受取り位置と受渡し位
置で）まワーク相互の配置条件は異なる。たとえば、図
に示す様なパレタイジング作業を行う場合（−は、ワー
ク受取り位置（二おけるワーク２相互間の間隔はワーク
供給装置３の供給方法（＝よ〜つＣ決まる。同様に、ワ
ーク受渡し位置では、パレット４のピッチでワーク相互
の間隔が決まる。従って複数個グリッパ５を設け、ワー
クを同時に受取っても、ワーク相互の間隔がパレット４
のピッチ（二合わないため、複数のワーク２を同時にパ
レット４（二挿入することができなかった。
ング作業等を行う場合、ワークの受取り位置と受渡し位
置で）まワーク相互の配置条件は異なる。たとえば、図
に示す様なパレタイジング作業を行う場合（−は、ワー
ク受取り位置（二おけるワーク２相互間の間隔はワーク
供給装置３の供給方法（＝よ〜つＣ決まる。同様に、ワ
ーク受渡し位置では、パレット４のピッチでワーク相互
の間隔が決まる。従って複数個グリッパ５を設け、ワー
クを同時に受取っても、ワーク相互の間隔がパレット４
のピッチ（二合わないため、複数のワーク２を同時にパ
レット４（二挿入することができなかった。
本発明は、上記の欠点分除去し、ワーク受取り位置と受
渡し位置（＝おけるワーク相互の間隔が種々異なっても
複数のワークを同時に・・ンドリングできるロボット用
把持装イｔを提供することを目的とする。
渡し位置（＝おけるワーク相互の間隔が種々異なっても
複数のワークを同時に・・ンドリングできるロボット用
把持装イｔを提供することを目的とする。
し発明の概要〕
本発明はロボット駆動軸の端部に取り付けられたグリッ
パ支持部と、このグリッパ支持部に取り付けられた複数
の可動グリッパと、この可動グリッパ間の距離を町変可
１屯とするグリッパ１５１］佃機溝とを（４ｉｉえて成
ることを特徴とする。
パ支持部と、このグリッパ支持部に取り付けられた複数
の可動グリッパと、この可動グリッパ間の距離を町変可
１屯とするグリッパ１５１］佃機溝とを（４ｉｉえて成
ることを特徴とする。
し発明の実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面を器間しＣ説明する。第
１図は本実施例の構成を説明するだめの図、第２図は本
実施例に係るグリッパ間隔駆動制幻機構の構成図である
。
１図は本実施例の構成を説明するだめの図、第２図は本
実施例に係るグリッパ間隔駆動制幻機構の構成図である
。
第１図において、ロボット駆動軸６の端部にトまクリッ
パ支持部７が固着されている。そして、このグリッパ支
持部７の下側（二は、固定グリッパ８の両側に可動グリ
ッパ９が取り付けられている。
パ支持部７が固着されている。そして、このグリッパ支
持部７の下側（二は、固定グリッパ８の両側に可動グリ
ッパ９が取り付けられている。
第２図を用いて、可動グリッパ９の駆動制佃機１１０を
説明する。ビニオン１１は図示していないサーボモータ
Ｃ二より２駆動される。サーボモータによリピニオン１
１を駆動すると上ラック１２及び下ラック１３が移動し
、これらに取付けられた可動グリッパ９が移動し、固定
グリッパ８との間隔が変化する。
説明する。ビニオン１１は図示していないサーボモータ
Ｃ二より２駆動される。サーボモータによリピニオン１
１を駆動すると上ラック１２及び下ラック１３が移動し
、これらに取付けられた可動グリッパ９が移動し、固定
グリッパ８との間隔が変化する。
可動グリッパ９、固定グリッパ８自体は、エアーシリン
ダ等により駆動され、開閉動作１：よりワークの把持を
行う。
ダ等により駆動され、開閉動作１：よりワークの把持を
行う。
第３図にロボット制御回路を示す。
所定の駆動プログラムがストアされている演算制御部１
５の指令によりサーボモータ駆動回路１６゜１７は各々
ロボットアームｉｔ’ｌｌ 仰機構１８及びグリッパ駆
動制御機構１０を指令制御し、グリッパ間の距離間隔を
所定の値に制御する。
５の指令によりサーボモータ駆動回路１６゜１７は各々
ロボットアームｉｔ’ｌｌ 仰機構１８及びグリッパ駆
動制御機構１０を指令制御し、グリッパ間の距離間隔を
所定の値に制御する。
即ち、上記構成（＝おいて、ツークコ個同時１ニパレタ
イジング作業を行う場合（＝は、ロボットアームをワー
ク受取り位置に移動させると共（二、演算制御部１５か
らの指令（：基づき、サーボモータ駆動回路１７．グリ
ッパ駆動制御機構図１９を介してグリッパ支持部７内の
サーボモータを駆動し、ランク・ピニオン機構を介して
グリッパ相互のｉｌ［ｆワークの間隔に合う様番二制御
する。グリッパ相互の間隔の設定完了後、ロボット、駆
動軸を下降させワーク３個を同時（二杷持し、把持完了
後、ロボット駆動軸を上昇させる。同様（＝、ロボット
アームをパレットの所定位置に移動させると共に、グリ
ッパの間隔をパレットのピッチ（二合う様に制御し、設
定完了後、ツー２ａ個同時１；挿入する。
イジング作業を行う場合（＝は、ロボットアームをワー
ク受取り位置に移動させると共（二、演算制御部１５か
らの指令（：基づき、サーボモータ駆動回路１７．グリ
ッパ駆動制御機構図１９を介してグリッパ支持部７内の
サーボモータを駆動し、ランク・ピニオン機構を介して
グリッパ相互のｉｌ［ｆワークの間隔に合う様番二制御
する。グリッパ相互の間隔の設定完了後、ロボット、駆
動軸を下降させワーク３個を同時（二杷持し、把持完了
後、ロボット駆動軸を上昇させる。同様（＝、ロボット
アームをパレットの所定位置に移動させると共に、グリ
ッパの間隔をパレットのピッチ（二合う様に制御し、設
定完了後、ツー２ａ個同時１；挿入する。
ワークの受取り位置及び受渡し位置（−おけるワーク相
互の間隔が異なっても、グリッパの間隔を変化すること
ができるので、同時に複数個のワークを受取り、また受
渡すことができる。
互の間隔が異なっても、グリッパの間隔を変化すること
ができるので、同時に複数個のワークを受取り、また受
渡すことができる。
第１図、第２図の実施例では、グリッパが３個の場合を
示したが、固定グリッパを省略して、グリッパを２個に
しても良い。また、グリッパ駆動！！ｉＩＩ 御機構部
は、ロボット制御回路１４内の演算制御部１５及びサー
ボモータ駆動回路１７を使用しているが、外部に専用の
制御装置を設けて制御しても良い０ 尚１本実施例ではグリッパ間隔をサーボモータで駆動す
ることにより連続的（二変化できる様にしているが、グ
リッパ間隔が大小２種に限定される場合には、エアーシ
リンダ駆動としても良いのはもちろんである。また、グ
リッパの種類としては開閉動作により把持するタイプの
他、真空吸引式、電磁吸沼式等を用いることもできる。
示したが、固定グリッパを省略して、グリッパを２個に
しても良い。また、グリッパ駆動！！ｉＩＩ 御機構部
は、ロボット制御回路１４内の演算制御部１５及びサー
ボモータ駆動回路１７を使用しているが、外部に専用の
制御装置を設けて制御しても良い０ 尚１本実施例ではグリッパ間隔をサーボモータで駆動す
ることにより連続的（二変化できる様にしているが、グ
リッパ間隔が大小２種に限定される場合には、エアーシ
リンダ駆動としても良いのはもちろんである。また、グ
リッパの種類としては開閉動作により把持するタイプの
他、真空吸引式、電磁吸沼式等を用いることもできる。
本発明によれば、簡単な構成で、複数のワーク相互間の
距離が種々異な・つても同時にハンドリングすることが
できるロボット用把持装置を提供することかできる。
距離が種々異な・つても同時にハンドリングすることが
できるロボット用把持装置を提供することかできる。
第１図は本発明の一実施例のロボット用把持装置の構成
図、第２図は第１図１＝係る可動グリッパの駆動制御機
構図、第３図はロボット制卸回路図、第４図は従来のロ
ボット用把持装置の説明図である。 ６・・・ロボット駆動軸 ７・・・グリッパ支持部 ８．９・・・グリッパ機構 １０・・・グリッパ駆動制御部 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第２図 第３図 第４図
図、第２図は第１図１＝係る可動グリッパの駆動制御機
構図、第３図はロボット制卸回路図、第４図は従来のロ
ボット用把持装置の説明図である。 ６・・・ロボット駆動軸 ７・・・グリッパ支持部 ８．９・・・グリッパ機構 １０・・・グリッパ駆動制御部 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- ロボット駆動軸の端部に取り付けられたグリッパ支持部
と、このグリッパ支持部に取り付けられた複数の可動グ
リッパと、この可動グリッパ間の距離を可変可能とする
グリッパ制御機構とを備えて成ることを特徴とするロボ
ット用把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22345185A JPS6284988A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツト用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22345185A JPS6284988A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツト用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6284988A true JPS6284988A (ja) | 1987-04-18 |
Family
ID=16798349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22345185A Pending JPS6284988A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツト用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6284988A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007104927A3 (en) * | 2006-03-16 | 2007-11-08 | Aew Delford Systems Ltd | Gripper device |
| JP2012041098A (ja) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Shibuya Seiki Co Ltd | 物品移載装置 |
| WO2025037439A1 (ja) * | 2023-08-15 | 2025-02-20 | 三菱重工業株式会社 | 把持装置及び把持装置の制御方法 |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP22345185A patent/JPS6284988A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007104927A3 (en) * | 2006-03-16 | 2007-11-08 | Aew Delford Systems Ltd | Gripper device |
| JP2012041098A (ja) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Shibuya Seiki Co Ltd | 物品移載装置 |
| WO2025037439A1 (ja) * | 2023-08-15 | 2025-02-20 | 三菱重工業株式会社 | 把持装置及び把持装置の制御方法 |
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