JPS6288538A - ワ−クホルダ保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ・　の１ この発明は、ワークを装着するワークホルダを挾んで保
持するためのワークホルダ保持装置に関する。

１１！ｕＵ【 たとえば、多面加工装置によりワークの多面加工をする
ことがある。この場合、ワークは所定位置からチェンジ
ャにより移動して多面加工装置の本体設定か所側に設定
したあと、ワークを加工する。そして、加工後は、元の
所定位置に移動する。ワークの往復移動をくり返すこと
で、多くのワークを順次取り換えて加工できるのである
。

が　“しよ　と°る【 ところが、このようなワークの移動を迅速にかつ確実に
行うためには、ワークをワークホルダに設定して、ワー
クホルダをチェンジャに保持させてワークを移動するの
が望ましい。このため、ワークホルダを確実に′保持す
ることができるとともに容易にワークホルダを着脱でき
るワークホルダ保持装置の出現が望まれていた。

ｍとｌ狗− この発明は、上記問題点を解消してワークホルダを確実
に保持することができかつワークホルダの１１説の容易
なワークホルダ保持装置を提供することを目的とする。

庄Ｊ日と１１− したがって、この発明は、ワークを装着するワークホル
ダを挟んで保持するワークホルダ保持装置であって、 アームと、 アームに回転可能に設定された第１と第２フィンガであ
って、各フィンガにはワークホルダを挾むための爪が設
けられている第１フィンガと第２フィンガと、 第１フィンガと第２フィンガの間に設定された付勢手段
と、 操作手段により第１フィンガと第２フィンガとの闇に付
勢手段の力に抗して挿入可能な部材と、 を備えたワークホルダ保持装置を要旨としている。

を　°するための 第１９図〜第２２図を参照する。実施例で°はアーム３
６の水平板７２に第１と第２フィンガ７３．７４を回転
可能に取付ける。第１と第２フィンガ７３．７４の各一
方の部分にはワークホルダ２３を挾むための爪７７．７
８がそれぞれ設けである。

第１と第２フィンガ７３．７４の間にはスプリング８０
が取付けである。

アームサポート３５には操作手段であるエアーシリンダ
８７が取付けである。

ロックビン８５は、エアーシリンダ８７により上下往復
運動可能で、スプリング８０の引張力に抗して第１と第
２フィンガ７３．７４の間に挿入できる。

実施例においては、スプリング８０の力により、通常は
両爪７７．７８は開いた状態にある。（第２２図参照） ワークホルダ２３が爪７７．７８の間に入ると、エアー
シリンダ８７が収縮し、ロックビン８５が第１と第２フ
ィンガ７３．７４の間に挿入される。

これにより、両爪７７．７８が、ワークホルダ２３を確
実に挾んで保持する。（第２０図参照） 第１図と第２図は多面加工装置の全体を示しており、横
型マシニングセンタ式のものである。

本体１には、操作パネル２、ＮＧ装置３およびワーク供
給手段４が設定されている。本体１はチップガード７で
囲まれている。チップガード７はドア５．６を有してい
る。本体１は第３図と第４図に示すように自動工具交換
袋ｆｆ１１３（図面の簡単化のために第４図において一
部のみ示しである。）、工具マガジン８、スピンドル９
およびベッド１０がある。

スピンドル９の工具１１は、工具マガジン８の工具と自
動工具交換袋＠１３により交換できる。工具１１はたと
えばドリルである。

第３図と第４図に示すようにスピンドル９は、コラム１
２の上下方向、すなわちＹ軸方向に沿って内蔵のモータ
と送り機構により下限レベルＬ１−から上限レベル０Ｌ
（Ｙｌｌｌｌｌｌｌｌｌｌｌｌ法でのＹ軸ストロ・−り
Ｓ１上下動可能である。なお、工具１１の交換時には、
スピンドル９はＹ軸工具交換位置ＹＬまでさらに上稈で
きる。

ベッド１０のレールｉｏａには、第１テーブル１４が内
蔵の駆動源と送り機構によりＺ軸方向に水平往復移動自
在に設置しである。

この第１テーブル１４は工具１１側へ移動できる。すな
わち、第１テーブル１４は、第４図で示すようにＺ軸機
械原点位１ｉ１ｔＺＰから最終端位置ＯＴまでＺ軸スト
Ｏ−りＳ２移動できる。

第１テーブル１４の上には、第２テーブル１５がＸ軸方
向、すなわちＺ軸方向と直交する水平方向に、内蔵のモ
ータと送り機構、により往復移動自在に設置しである。

この第２テーブル１５は第５図に示すようにｘ−Ｚ軸機
械原点位ａＸ−Ｚから最終端位置ＯＭまでＸ軸ストロー
クＳ３移動できる。

第２テーブル１５の上には、第１０−タリテーブル１６
が上下方向回転軸ＲＯを中心に回転方向Ｒに沿ってイン
デックス可能に設けである。なお、Ｘ−Ｚ＠槻械原゛点
位ａＸ−Ｚは回転軸ＲＯと一致できる。

この第１０−タリテーブル１６は、たとえば１°ごとの
角度で内蔵モータとインデックス機構によりンンデック
ス可能となっている。

この第１０−タリテーブル１６には延長部１７が上方に
延長して設けである。延長部１°７の側面１８に第２０
−タリテーブル１９が水平方向回転軸ＱＯを中心に回転
方向Ｑに沿ってインデックス可能に設けである。

この第２０−タリテーブル１９は、モータ１７ａと内蔵
のインデックス機構によりたとえば角度１°ごとにイン
デックス可能である。

第２０−タリテーブル１９はたとえばコレットチャック
式や電磁チャック式のものが採用できる。そして第２０
−タリテーブル１９の中心には、後述するワークホルダ
２３が挿入されるテーバ状の穴２０を有している（第４
図と第５図参照）。第２０−タリテーブル１９は、電流
供給をオンオフすることで、ワークホルダ２３をコレッ
トチャックの皿バネのバネ力や電磁チャックのｆｆｉ！
ｉ力、いわゆる装着力で装着したり、この装着力を解除
してワークホルダー２３を取りはずしたりすることがで
きる。

なお、第１と第２テーブル１４．１５の各モータの配線
は、ＮＣ装置１３に接続されている。第１と第２テーブ
ル１４．１５の２軸、Ｘ軸におけるそれぞれの移動量と
移動方向の選択の制御は、ＮＣ装置３のプログラムによ
り設定される。また、第１と第２のロータリテーブル１
６．１９の各モータの配線は、ＮＣ装置３に接続されて
い、る。第１と第２０−タリテーブル１６．１９のそれ
ぞれのインデックス角度および回転方向の選択の制御も
ＮＣ装置３のプログラムにより設定される。

ざらに、スピンドル９をＹ軸方向に上下動させるモータ
の配線は、ＮＣ装ｒｌ！１３に電気的に接続されている
。スピンドル９のＹ軸方向の移動量と移動方向の選択の
制御もＮＣ装置３のプログラムにより設定される。また
、第２０−タリテーブル１９の装着力のオンオフ操作の
タイミングもＮＣ装置！３のプログラムにより行なえる
。

次に、前記ワーク供給手段４とワークホルダ２３を説明
する。ワーク供給手段４は、第１図と第２図に示すよう
に、ワークステーション２１と自動ワー°クチエンジャ
２２を有している。このワーク供給手段４は、ワークス
テーション２１に多数配置されたワークＷを１つづつ前
記第２０＝タリテーブル１９に口−ドし、加工後同ワー
クＷを第２０−タリテーブル１９からアンロードするた
めのものである。

第７図と第８図に示すように、ワークホルダ２３の上部
にはたとえば鉄製のディスク２６を有している。

ディスク２６の上面には、四隅の位置にワーク固定片２
６ａが設けである。゛この固定片２６ａはワークＷの第
１〜第４面ｆ１〜ｔ４に押し付けられて、ワークＷをデ
ィスク２６に固定するためのものである。

またワークホルダ２３の中ｒａｔｍには、溝２７が形成
しである。さらにワークホルダ２３の下部にはプルスタ
ッド２８が取付けである。

このプルスタッド２８は上記穴２４および第２０−タリ
テーブル１９の穴２０に差込むためにある。

ワークステーション２１のコンベア２５は、ホロービン
チェーン構造であり、その一部が第１４図と第１５図に
示しである。

隣接するホロービン４１．４２は、２つのプレート４５
によりそれらの上下部分が固定されて一体となっている
。また、隣接のホロービン４２．４３は、２つのリンク
プレート４６によりそれらの上下位置が連結されている
。さらに、隣接のホロービン４３．４４は２つのプレー
ト４７によりそれらの上下位置が固定されて一体となっ
ている。

ホルダ４０は、ホロービン４１．４３に上方から挿入し
てあり、ビン４１ａ、４３ａでそれぞれ固定しである。

各ワークホルダ４０には、ワークホルダ２３の差込み設
定用穴２４がある。この穴２４内には、付勢手段４８を
有している。

付勢手段４８は、ワークホルダ２３のプルスタッド２８
をホルダ４０の直径方向に押圧するためのものである。

付勢手段４８は、スプリング４８ａとボール４８ｂとか
ら゛なる。

また、ホルダ４０の上方の内周面には、ワークホルダ２
３のテーバ面２３ａに合致するテーバ部４０ａが形成さ
れている。

ワークホルダ２３は穴２４に挿入し、プルスタッド２８
の大径部２８ａをホルダ４０の小径穴４０ｄに通すこと
で、プルスタッド２８の軸部２８ｂを付勢手段４８で押
圧して保持できる。

ホルダ４０は、ホロービンの１つおきに設定しである。

ホルダ４０は、たとえばコンベア２５の全長において合
計４０個設定しである。

なお、ワークホルダ２３には溝２３ｂ１２３Ｃが反対位
置に設けである。（第７図、第８図および第１５図参照
）このうち、溝２３０は、プレート４６に固定された片
４００（第１４図参照）がはめこまれるようになってい
る。この片４０Ｃにより、ワークホルダ２３がホルダ４
０内で回るのを防止できる。

第２図と第１８図を参照する。

コンベア２５は、コーナ部分ＷＣ１〜ＷＣ５の各所にお
いてスプロケット（図示せず）にかみ合っている。各ス
プロケットはワークステーション２１の保持体４９に取
付けである。このコンベア２５の配置形状、すなわちワ
ークホルダ２３を搬送する輸送経路ＷＬの形状は、次の
ようになっている。

自動ワークチェンジャ２２に対面する搬送経路部分ＷＬ
１は、直線状である。この部分ＷＬ、、１の前後の部分
ＷＬ２、ＷＬ４は同様に直線状である。またコーナ部分
ＷＣ１、ＷＯ２は４分の１円周形状である。

さらに、部分ＷＬ３は、ワークステーション２１の中心
ＣＰ側にほぼＶ字形にくぼんだ形状となっている。この
部分ＷＬ３のコーナ部分ＷＣ３〜ＷＣ５はほぼ半円形状
であ、る。

そしてコンベア２５の保持体４９の外形状は、コンベア
２５の搬送経路ＷＬに沿った形状である。

このような形状の搬送経路ＷＬにしておくと、単に長方
形の搬送経路にした場合に比べて、はぼ同じワークステ
ーションの設置面積でありながら、搬送経路ＷＬの全長
は長くできる。

したがって、より多くワークホルダ２３とワークＷをコ
ンベア２５上に設定できる。また、保持体４９の外形状
が搬送経路ＷＬに沿っているので、作業者が部分Ｗ　Ｌ
　３に入り込んで、部分ＷＬ３にあるすべての位置のワ
ークホルダ２３とワークＷの取換えが容易にできる。も
ちろｌν、部分ＷＬ　１　、ＷＬ　２、ＷＬ４、ＷＣｌ
、ＷＯ２にあるすべての位置のワークホルダ２３とワー
クＷの取換えも容易にできるのはもちろんである。

このワークＷとワークホルダ２３の取換えは、コンベア
２５が第６図矢印Ｈ方向に動いていてもあるいは停止し
ていても容易にできる。

たとえば、第１５図を参照すれば、ワークＷとワークホ
ルダ２３を取換えるのは、誤った種類のワークＷをワー
クホルダ２３を介して穴２４に設定した場合などである
。

ずなり、ち、誤った種類のワークＷが設定されたワーク
ホルダ２３は作業者が上方に引き上げるだけで、プルス
タッド２８の大径部２８ａを付勢手段４８の力に抗して
小径穴４０ｄから抜くことができるので、ワークホルダ
２３をホルダ４０から取りはずすのは容易にかつ確実に
できる。

そして、正しい種類のワークＷが設定されたワークホル
ダ２３を作業者が穴２４に下方に押込むだけで、そのワ
ークホルダ２３を第１６図に示すような状態でホルダ４
０内に容易かつ確実に設定できるのである。

第８図、第１６図〜第１８図を参照する。

前記ディスク２６の下面２６ａ側には、長いｉＭ　５０
が形成されている。実施例ではこの長溝５０には、５つ
の被検知体くドッグ）Ｄ１〜Ｄ５がねじ５１〜５５によ
り着脱自在に設定できるようになっている。この被検知
体Ｄ１〜Ｄ５は前記コンベア２５の作動方向く矢印Ｈ方
向）に沿うように直列に配置されている。

この被検知体Ｄ１〜Ｄ５は、ワークホルダ２６上のワー
クＷの種類に対応するように長嵩５０の所定位置Ｐ１〜
Ｐ５にあらかじめ選択的に設定されるものである。

一方、ワークステーション２１には、第１６図と第１８
図に示す検知部５６が設けである。この検知部５６は自
動ワークチェンジャ２２と対応した位置にある。この検
知部５６は、ワークステーション２１の保持体４９の内
側部４９ａに取付けである（第２図、第１６図参照）。

検知部５６は５つの接触スイッチ、たとえばリミットス
イッチＬＳＩ〜１８５からなる。

検知部５６は、自動ワークチェンジャ２２のアーム３６
と対向する所定位置にワークホルダ２３が到達すると、
そのワークホルダ２３の各位置Ｐ１〜Ｐ５における被検
知体Ｄ１〜Ｄ５の設定の有無を検知するためのものであ
る。

後掲の表−１に示すワーク番号１〜３１のワークは、互
いに異なった種類のワークである。

たとえば、ワーク番号の１″のワークＷがワ−クホルダ
２３上にある場合には、長溝５０内には被検知体Ｄ１の
みが設定される。したがって、リミットスイッチＬＳＩ
のみが被検知体Ｄ１に触れてオン（Ｏ印で示す）となり
、他のリミットスイッチＬＳ２〜ＬＳ５はオフである。

また、ワーク番号１０のり−クＷがワークホルダ２３上
にある場合には、被検知体Ｄ２、Ｄ４のみが設定される
。したがって、リミットスイッチＬＳ２．１−８４のみ
がオンとなり他のものはオフである。

第１６図に示すように、リミットスイッチＬＳ１〜ＬＳ
５のオン・オフ検知信号の組合わせは判別装置１ｆｆ５
７に送られる。判別袋Ｗ１２７では、各被検知体の設定
の有無に対応する検知信号の組合わせに基づいて、ワー
クホルダ２３上のワークＷがどの種類のものかを判別し
て判別信号を発生する。、ＮＣ装置！！！３にワ一りＷ
の種類を示ず判別信号が送られて、ワークＷの種類（ワ
ーク番号１〜３１）に対応した加ニブログラムをＮＧ装
置において呼び出すことができる。

この加ニブログラムに基づいて、ワークＷは本体１にお
いてその種類に応じた多面加工がなされるのである。

第２図に示すように、ワークステーション２１の各ディ
スク２６の上にはワークＷが装着しである。このワーク
ステーション２１の゛コンベア２５は図示しない駆動手
段で作動される。コンベア２５の回転タイミングはＮＣ
１１ａ！３のプログラムにより与えられ、コンベア２５
は、ワークホルダ２３を自動ワークヂエンジャ２２に対
面する所定位置に一つずつ位置決めできる。また、次に
説明する自動ワークチェンジャ２２の各動作は、ＮＧ装
置３のプログラムにしたがって行なわれる。

次に自動ワークチェンジャ２２は、第４図〜第６図に示
すように、本体２９とこの本体２９に装着された操作部
３０からなる。本体２９は、垂直支点軸３１を中心に１
８０°回転可能である。本体２９が１８０°回転すると
、第５図ストローク分Ｊだけロッド３２．３２が後退位
置に移動する。

操作部３０は、本体２９に内蔵された駆動手段によりロ
ッド３２．３２を介して本体２９からストロークＳ４伸
艮可能である。（第４図参照）。操作部３０のプレート
３３は、Ｏラド３２の先端に固定されている。このプレ
ート３３にはサポート３４を介してアームサポート３５
が取付けである。

アームサポート３５とアーム３６およびその周辺要素は
、ワークホルダ２３の保持装置７１を構成する。このワ
ークホルダ保持′装置７１を第１９図〜第２２図により
詳しく説明する。

アームサポート３５は、アーム３６を有している。この
アーム３６は水平板７２、ボルト７５．７６と回り止め
片７９を有している。

この水平板７２の下面には、第１フィンガ７３と第２フ
ィンガ７４がボルト７５．７６を介してそれぞれ回転可
能に取付けである。

第１と第２フィンガ７３．７４は対称形状であり、はぼ
中央部にボルト７５．７６がそれぞれ通しである。第１
フィンガ７３の一方の部分には、爪７７が形成しである
。同様に第２フィンガ７４の一方の部分にも爪７８が形
成らである。

この爪７７．７８は、ワークホルダ２３のＷ４２７に合
った形状となっており、ワークホルダ２３を左右両側か
ら挾めるものである。

第１と第２フィンガ７３．７４の間には、回り止め片７
９とスプリング８０が取付けてある。回り止め片７９は
、水平板７２の下面に取付けである。この回り止め片７
９は、爪７７．７８にワークホルダ２３を挾んだときに
ワークホルダ２３の溝２３ｂ　（第８図と第１９図参照
）にはまりこみ、ワークホルダ２３が第１と第２フィン
ガ７３．７４に対して回るのを阻止できる。

スプリング８０は、第１フィンガ７３のポル１−８１と
第２フィンガ７４のボルト８２の間に取付けである。こ
のボルト８１は、第１フィンガ７３の後部８３とボルト
７５との間に位置している。ボルト８２は、第２フィン
ガ７４の後部８４とボルト７６の間に位置している。

後部８３．８４は１字形をしている。この後部８３．８
４の間には、０ツクビン８５がスプリング８０の引張力
に抗して挿入できるようになっている。

このロックビン８５は１．第１９図に示ずように連結板
８６の一方端に固定しである。連結板８６の他方端には
、操作手段であるエアーシリンダ８７のロッド８８が連
結しである。

エアーシリンダ８７は、ボルト８９．９０によりアーム
サポート３５に固定しである。

ロッド８８は、ストロークＳ５上下動できる。

エアー供給装置（図示せず）が作動して、このロッド８
８を収縮すると、第１９図〜第２１図に示すようにロッ
クビン８５は後部８３．８４間に挿入でき、爪７７．７
８はワークホルダ２３を挾んで保持できる。

また、ロッド８８をストロークＳＹ下方に伸長すると、
第２２図に示すようにロックビン８５は後部８３．８４
間から下方に退出でき、爪７７．７８はスプリング８０
の引張力により開いてワークホルダ２３をはずすことが
できる。

アームサポート３５は、駆動手段であるエアーシリンダ
７０の伸縮によりサポート３４のレール３７に沿ってス
トロークＳ５上下動できる。（第４図と第１９図参照） さらに、サポート３４、アームサポート３５おにびアー
ム３６は、第６図の２点鎖線で示すようにプレート３３
に対して駆動手段と回転機構（図示せず）により反時計
方向に９０°回転可能である。

次に第９図に示す直方体のワークＷを加工する場合を考
える。このワークＷの第５面ｆ５は正方形である。最終
的にＮＣｖｔｌ１３の加ニブログラムにしたがって、ワ
ークＷは、第１〜第５面ｆ１〜ｔ５が工具１１によりド
リル加工される。

まず、第１テーブル１４を、第５図に示すようにｘ−７
軸機械原点位＋１ｔｘ−ｚから所定距離９だけ工具１１
側（Ｚ軸方向）に移動させる。次に第２テーブル１５を
、第５図に示すようにＸ軸方向に沿ってＸ軸ストローク
Ｓ３だけ移動し最終端ＯＭ位置に位置させる。

さらに、第１０−タリテーブル１６を第３図に示す状態
から９０°時計方向にインデックスして、第２０−タリ
テーブル１９の回転軸ＱＯがＸ軸と平行となるようにす
る。

このようにすることで第１と第２０−タリテープル１６
．１９は、第４図と第５図に示す状態に設定される。（
以下、これを初期設定位置という） 一方、ワークステーション２１のコンベア２５が矢印Ｈ
方向に作動する（第６図参照）。

第１８図に示すように、１つのワークホルダ２３が搬送
経路ＷＬに沿って搬送されて所定位置に到達する。すな
わち、このワークホルダ２３とその上のワークＷは、自
動ワークチェンジャ２２のアーム３６に対面する。

たとえば、この時のワークＷが、表−１に示すワーク番
号１０の種類のワークである場合を考える（第１６図と
第１７図参照）。

ワークホルダ２３のディスク２６には、被検知体Ｄ２、
Ｄ４が取付けである。検知部５６のリミットスイッチＬ
Ｓ２、ＬＳ４が被検知体Ｄ２、Ｄ４にそれぞれ接触する
。

したがって、検知部５６から判別装置５７へは、リミッ
トスイッチＬＳ２、ＬＳ４がオンでその他のリミットス
イッチＬＳ１、ＬＳ３、ＬＳ５がオフである検知信号の
組合わせが送られる。

判別装＠５７は、この検知信号の組合せからワークＷの
種類を判別して判別信号を発生する。この判別信号はＮ
Ｃ装置１ｆｆ３に送られる。

ＮＯ装ｒ１１３はこの信号に基づいてワークＷの種類に
対応した加ニブログラムを呼出す。

次に、自動ワークチェンジャ２２の動作を第６図の矢印
Ａ１〜Ａ１，１を参照して説明する。

第４図〜６図に示す自動ワークチェンジャ゛２２のロッ
ド３２をストロークＳ４伸長する（矢印Ａ１方向）。

ここで、第１９図、第２２図を参照する。

エアーシリンダ８７の°ロッド８８は伸びた状態にある
。第１と第２フィンガ７３．３４は、第２２図で示すよ
うにやや開いた状態で進み、ワークホルダ２３の溝２７
の両側に爪７７．７８が位置される。そして、ワークホ
ルダ２３の）Ｍ　２３　ｂに回り止め片７９がはまる。

次に、エアーシリンダ８７が収縮してロックビン８５が
後部８３と後部８４の間に挿入される。

したがって、爪７７．７８は強制的に溝２７に密接され
、フィンガ７３．７４はワークホルダ２３を挾んで保持
できる。

第６図を参照する。

そして、アームサポート３５をストロークＳ５上昇して
、ワークホルダ２３をコンベア２５の穴２４から強制的
に抜き上げ（矢印Ａ２）、ワークホルダ２３とワークＷ
を保持したままロッド３２をストロークＳ４収縮する（
矢印△３方向）。

次に、本体２９は矢印Ａ４、Ａ６方向に１８０°回転す
る。この回転途中に、サポート３４とアームナポ−１〜
３５は、９０”反詩計方向に回転（第６図の位置Ｐ５に
おける２点鎖線で９０°回転した状態を示す。簡単化の
た。めにワークＷとワークホルダ３２は示していない。

）して、ワークＷは横に向けられる。

本体２９が矢印Ａ６方向に回転し終ると、アーム３６と
ワークホルダ２３は第２０−タリテーブル１９の近くに
位置される。再びロッド３２がストロークＳ４に伸長し
て（矢印Ａ７方向）、ワークホルダ２３、ワークＷは、
第４図と第５図に示すように第２０−タリテープル２０
の直前に位置される。すなわち、ワークホルダ２３の中
心軸と穴２０の中心とが一致される。

つづいて、アームサポート３５はストロークＳ４収縮（
矢印へ８方向）して、ワークホルダ２３のプルスタッド
２８が穴２０に挿入される。

ここで、第１８図〜第２２図を参照する。

この時点で、エアーシリンダ８７のロッド８８が伸びて
、ロックビン８５は後部８３．８４の間から退出される
。このためスプリング８０の引張力により、爪７７．７
８は聞く。

第６図と第１８図〜第２２図を参照する。

そして、ロッド３２をストロークＳ４収縮して、フィン
ガ７３．７４をワークホルダ２３からはずす（矢印Ａ９
方向〉。第２０−タリテーブル１９に装着力を発生させ
て、ワークホルダ２３を第２０−タリテーブル１９に確
実に装着させる。そして、アームサポート３５は再びス
トロークＳ５移動（矢印Ａ１０方向）したあと、本体２
９を１８０°逆回転（矢印Ａ１１方向）させて、アーム
３６をワークステーション２１側にもどしておく。

次に第４図と第５図において説明すれば、第１テーブル
１４を工具１１側に移動し、かつ第２テーブル１５も最
終端位ｉｆｆＯＭからＸ軸方向にそって前方へ移動する
。すなわち、ワークＷの第１面「１（第９図と第１０図
参照）を工具１１に対面するようにする。なお工具１１
は、すでにＹ軸方向に移動してワークＷの第１而ｆ１の
所定位置に加工できる位置に設定しである。

ワークＷは、このワークＷの種類にあったＮＣＲ置装の
多面加ニブログラムに基づいて次のようにして第１〜第
５面ｆ１〜ｆ５が加工される。（第３図と第１０図を参
照）第１テーブル１４を工具１１側にさらに移動して、
第１而ｆ１に所定深さのドリル加工をする。次に加工後
第１テーブル１４を後退移動する。第２０−タリテーブ
ル１９を時計方向に９０°インデイツクスして、第２而
ｆ２を割出す。再び第１テーブル１４を工具１１側に前
進移動して第２而ｆ２に所定深さのドリル加工をする。

以下同じ要領で第３而ｆ３、第４而ｆ４にドリル加工を
する。

第１〜第４面［１〜「４の加工が終ったら第１テーブル
１４を後退移動しておく。

次に、第１０−タリテーブル１６を回転軸ＲＯを中心に
反時計方向に９０°インデツクスして、第１０図の状態
から第３図の状態にワークＷの向きを変えて第５・面ｆ
５を工具１１に対面させる。そして再び第１テーブル１
４を前進して、第５面「５に所定深さのドリル加工をす
る。このように、ワークＷを第２０−タリテーブル１９
に一度取付ければ、ワークＷの第１〜第５面まで加工が
行なえる。

加工が終ったら、第１、第２テーブル１４．１５を移動
して上述した初期設定位ｆｌ（第４図と第５図参照）に
もどす。

次に、第６図と第１１図を参照して、加工ずみのワーク
Ｗをワークステーション２１にアンロードする手順を説
明づる。

前述のように、アーム３６は、矢印Ａｉ１方向に１８０
”回転してワークステーション２１側にもどっている。

まず、本体２９は矢印Ｂ１方向にそって反時計方向に１
８０°回転する。そして、アームサポート３５を第２０
−タリテーブル１９側にストＯ−りＳ５移動（矢印Ｂ２
方向）する。ざらにロッド３２を矢印Ｂ３方向に伸長す
る。

ここで、第１９図〜第２２図を参照する。

ワークホル、ダ２３の満２７の両側には、爪７７．７８
が位置される。そして溝２３ｂに回り止め片７９がはま
る。

エアーシリンダ８７が収縮して、ロックビン８５が後部
８３．８４ｆｌに挿入される。したがって爪７７．７８
は、ワークホルダ２３を挾んで保持できる。

この状態で第２０−タリテーブル１９の装置力の発生を
止める。さらにアームサポート３５をストＯ−りＳ５移
動（矢印Ｂ４方向）させると、ワークホルダ２３は第２
０−タリテーブル１９から抜けて第５図に示す状態にな
る。

このあと、ロッド３２を矢印Ｂ５方向に収縮して、矢印
Ｂ６、Ｂ８に沿って本体２９を時計回りに１８０°回転
させる。ただし、この回転途中において、位ｒｌ！ＩＰ
７ではサポート３４とアームサポート３５はプレート３
４に対して９０″時計方向に回転して、ワークＷは王立
状態にもどる。

再びロッド３２が矢印Ｂ９方向に伸長して、ワークホル
ダ２３をコンベア２５の元の穴２４の上方に位置させる
。

つづいて、アームサポート３５をストロークＳ５下げる
と（矢印８１０方向）、第１５図に示すようにワークホ
ルダ２３のプルスタッド２８は穴２４に差し込まれて付
勢手段４８により抜は止めされる。このあと、第１９図
に示すエアーシリンダ８７のロッド８８を伸ばし、ロッ
クビン８５を後部８３．８４から退出させる。ロッド３
２を矢印８１１方向に収縮させて、フィンガ７３．７４
をワークホルダ２３からはずす。

このようにして、一つのワークＷのロード、加工および
アンロードが終了する。

次に加工するべきワークＷは、コンベア２５を第６図の
矢印１」方向に送ることで、アーム３６と対面する所定
位置まで送られてそのワークの種類が判別される。順次
送られてくるワークＷは、上述した手順で順次筒２ｏ−
タリテーブル１９にロー下され、ワークの種類にあった
加ニブログラムに従って加工後、第２０−タリテーブル
１９からアンロードされてワークステーション２１にも
どされる。

ところで、ワークＷの第１〜第５面ｆ１〜ｆ５の他にワ
ークＷ１の角部Ｃを加工する場合がある。この場合たと
えば、第１２図で示すように、第２０−タリテーブル１
９をインデックスして、第１面ｆ１を工具１１に対面さ
せた状態にする。ざらに第２０−タリテーブル１９をた
とえば４５°時計回りにインデックスして、角部Ｃを工
具１１に対面させる。

そしてワークＷ１を工具１１側に移動させれば、角部Ｃ
のドリル加工ができる。

ところで、上述した実施例に限定されるものではない。

たとえば、ベッドの長手方向は、スピンドルの軸方向と
直交する方向であってもよい。

また、ディスク２６は永久磁石で作って、たとえば鉄製
のワークＷをディスク２６に装＠するようにしてもよい
。

２〜４つの被検知体あるいは５つ以上の被検知体をディ
スクに取付けるようにしてもよい。この場合検知部のス
イッチの数は、被検知体の最大数に合せる。

検知部はリミットスイッチなどの接触形スイッチに限ら
ない。非接触形スイッチを採用してもよい。

１１匹ｌ１ 以上説明したようにこの発明によれば、ワークホルダを
確実に保持でき、ワークホルダを搬送しても脱落づるこ
とがなく、かつワークホルダの着脱が容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は多面加工装置の実施例を示す正面図、第２図は
その実施例の平面図、第３図は実施例の要部を示す斜視
図、第４図はスピンドルと第１０−タリテーブルおよび
ワーク供給手段の位置関係を示す正面図、第５図はスピ
ンドルと第１０−タリテープルおよびワーク供給手段の
位置関係を示す平面図、第６図はワーク供給手段および
第１と第２０−タリテーブルを示す斜視図、第７図はワ
ークホルダとディスクの平面図、第８図はワークホルダ
とディスクを示す一部切欠正面図、第９図はワークの一
例を示す斜視図、第１０図はワークの第１面を加工しよ
うとする状態を示す図、第１１図はワークを第２０−タ
リテーブルからアンロードする手順を示す図、第１２図
と第１３図はワークの角部の加工を説明するための図、
第１４図はワークステーションのコンベアの一部を示す
平面図、第１５図はコンベアの一部を示す一部断面を有
する正面図、第１６図は被検知体と検知部を示す正面図
、第１７図は被検知体とディスクを示ず一部断面を有す
る図、第１８図はコンベアの搬送経路と検知部を示す概
略平面図、第１９図はワークホルダを保持しているアー
ムとフィンガの一部断面を有する正面図、第２０図はワ
ークホルダを保持しているアームとフィンガの一部断面
を有する平面図、第２１図はワ、−クホルダを保持して
いるアームとフィンガの斜視図、第２２図はワークホル
ダをはなしたアームとフィンガの一部断面を有する平面
図である。 １、、、、、、本体 ３、、　　、　　、　　、　　、　　ＮＣ装置４、、、
、、、ワーク供給手段 ９、、、、、、スピンドル １０、、、、、、ベッド １１、、、、、、工具 １４、、、、、、第１テーブル １５、、、、、、第２テーブル １６、、、、、、第１０−タリテーブル１９、、、、、
、第２０−タリテーブル２０、　、　、　、　、　、穴 ’２１．．．．．．ワークステーション２２、、、、、
、自動ワークチェンジャ２３、、、、、、ワークホルダ ３５、、、、、、アームホルダ ３６、、、、、、アーム ４０、、、、、、ホルダ ４８、、、、、、付勢手段 ５６、、、、、、検知部 ７３．７４．、、フィンガ ８５、、、、、、ｏツクビン ８７、、、、、、エアーシリンダ Ｄ１〜０５．、、被検知体 Ｗ、、、、、、、ワーク Ｗｔ−、、、、、、搬送経路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークを装着するワークホルダを挾んで保持するワーク
   ホルダ保持装置であつて、 アームと、 アームに回転可能に設定された第１と第２フィンガであ
   つて、各フィンガにはワークホルダを挾むための爪が設
   けられている第１フィンガと第２フィンガと、 第１フィンガと第２フィンガの間に設定された付勢手段
   と、 操作手段により第１フィンガと第２フィンガとの間に付
   勢手段の力に抗して挿入可能な部材と、 を備えたワークホルダ保持装置。