JPS6310046B2

JPS6310046B2 -

Info

Publication number: JPS6310046B2
Application number: JP58224994A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Iso
Original assignee: Hitachi Shipbuilding and Engineering Co Ltd
Current assignee: Kanadevia Corp
Priority date: 1983-11-28
Filing date: 1983-11-28
Publication date: 1988-03-03
Also published as: JPS60118505A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は輸送貨物を自動的に目的地まで送り届
ける貨物輸送設備に関する。

従来例の構成とその問題点従来の貨物輸送は鉄道便とトラツク便に頼つて
いるのが現状であつて、自動的に目的地へ輸送貨
物を送り届けることができない。そこで、自動的
に輸送する方法としては、鉄道便の各駅間を移動
する搬送車の走行をその搬送車に積載された輸送
貨物の配送先に応じて、コントロールセンタの大
型コンピユータで管理することが考えられる。

しかし、サービスエリアの拡大に伴つて搬送車
の台数が増加すると共に１台の搬送車に積載され
る配送先の異なる貨物の数が増加すると、コント
ロールセンタの大型コンピユータだけでは処理で
きなくなる欠点がある。

発明の目的本発明は搬送車の台数が多く、しかも１台の搬
送車に配送先の異なる貨物が多く積載されている
場合においても、貨物を自動的に目的地まで送り
届けることができる貨物輸送設備を提供すること
を目的とする。

発明の構成本発明の貨物輸送設備は、輸送サービスエリア
内に分散して配置された複数の分散サービスエリ
アに、分散して配置された自動倉庫と、この自動
倉庫を結ぶ軌道設備と、輸送貨物を積載して前記
軌道設備の軌道上を移動する分散エリア用自動搬
送車とをそれぞれ設け、前記各分散サービスエリ
アの所定自動倉庫間を結ぶ幹線軌道設備ならびに
この幹線軌道設備の軌道上を移動する幹線用自動
搬送車を設けると共に、各分散サービスエリアご
とに貨物管理装置を設け、分散エリア用自動搬送
車への積込み時にその分散サービスエリアの貨物
管理装置から積込まれた自動搬送車の積載貨物管
理装置に積込み位置情報と配送先自動倉庫情報と
輸送貨物固有の固有情報を書き込み、積込み分散
サービスエリアから配送先が所属する分散サービ
スエリアへ前記幹線用自動搬送車を介して移動し
た場合に、積込み位置情報で指定される積込み分
散サービスエリアの貨物管理装置から前記配送先
分散サービスエリアの貨物管理装置へ該当する輸
送貨物の管理情報を適当な時期に転送すると共に
分散エリア用自動搬送車が配送先自動倉庫情報と
一致する自動倉庫到着時に輸送貨物を荷卸し、配
送先分散サービスエリアの貨物管理装置から荷卸
した輸送貨物の管理情報を読み出すよう構成し
て、サービスエリアを広範囲にした場合に、遠方
の積込み分散サービスエリアの貨物管理装置にい
ちいち管理情報を問い合せずともその都度配送先
の貨物管理装置で迅速に処理できることを特徴と
する。

実施例と作用以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は本発明の貨物輸送設備の基本的な構成
を示す。１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄはサービスエリ
ア２に分散して配置された自動倉庫、３は自動倉
庫１ａ〜１ｄ間を結ぶ軌道設備、４は軌道設備３
上を移動する自動搬送車、５は各自動倉庫１ａ〜
１ｄで受付けた貨物の管理情報を記憶する貨物管
理装置である。管理情報とは、受付けられた各貨
物ごとに入力されており、その内容は次のような
ものである。

貨物No. 等級荷主の住所、氏名、電話番号荷受人の住所、氏名、電話番号配送先自動倉庫取扱いの種類貨物通過位置なお、「貨物No.」とは「受付け自動倉庫No.」、
「受付日時」、「受付No.」から成つており、「等級」
とはその貨物の「大きさ」、「重量」、「種類」から
成つている。

第２図は自動倉庫１ａ〜１ｄの構成と軌道設備
３の構成を示す。各自動倉庫１ａ〜１ｄの構成は
何れも同じであるため、ここでは自動倉庫１ａを
例に挙げて説明する。また、以下の説明では自動
搬送車４が軌道設備３上を矢印方向に走行する
ものとして説明する。

６は各貨物の管理情報を入力するための入力装
置、７は受付けた貨物を自動搬送車４へ積込む積
込装置、８は自動倉庫１ａの構内で停車した自動
搬送車４〔以下、自搬車と称す〕から貨物を荷卸
しする荷卸装置、９は自搬車４を所定位置でクラ
ンプして貨物の積卸し中の自搬車４の位置を拘束
するクランプ装置、１０は停車中の自搬車４とフ
オトカプラ等を介してデータの授受を実行する通
信装置、１１は自動倉庫１ａ構内の軌道を前記ク
ランプ装置９によつてクランプされる停車経路１
２と通過経路１３とを切換えるポイント装置、１
４は停車した自搬車４の扉１５〔第３図参照〕に
係合してこの扉１５を開閉する開閉装置、１６は
自動倉庫１ａの上記各装置を制御する自動倉庫制
御装置である。

自搬車４は、第３図に示すように扉１５の開放
によつて自動倉庫１ａ側へ引き出すことができる
第１〜第25の載置棚A₁〜A₂₅が設けられており、
各載置棚A₁〜A₂₅はそれぞれ４つのエリアB₁〜
B₄に区切られており、各エリアB₁〜B₄に貨物を
載置収容することができる。また、各エリアB₁
〜B₄の底板１７は荷下しに際してロツク手段
〔図示せず〕が荷卸装置８によつて外され第５図
に示すように下方へ開放される。自搬車４の全体
構成は第４図に示すように、自搬車制御装置１８
によつて制御されている通信装置１９と、扉ロツ
ク装置２０と、扉開閉検出装置２１と、走行駆動
装置２２と、自搬車４の走行にブレーキをかける
制動装置２３と、自搬車４の走行中に各種の情報
を受信する位置情報受信装置２４と、停車要求受
信装置２５と、空棚番地メモリ２６および積載貨
物管理装置２７から構成されており、空棚番地メ
モリ２６および積載貨物管理装置２７には各載置
棚A₁〜A₂₅の各エリアB₁〜B₄にそれぞれ対応す
る書き込み位置１―１，１―２，１―３，１―
４、２―１…２５―１，２５―２，２５―３，２
５―４が設けられている。積載貨物管理装置２７
の書き込み位置１―１〜２５―４には積込まれた
貨物の「貨物No.」、「等級」、「配送先自動倉庫No.」
がその都度書き込まれる。

第７図と第８図は自動倉庫制御装置１６のフロ
ーチヤートを示し、第９図は自搬車４に搭載され
た自搬車制御装置１８のフローチヤートを示す。
次にこの第７図〜第９図のフローチヤートに基づ
いて自搬車４の運行制御、貨物の積卸し制御、管
理データ処理を詳しく説明する。

先ず、各自動倉庫１ａ〜１ｄで輸送貨物の受付
け時に入力装置６で管理情報が入力され、この管
理情報は通信線路２８を介して貨物管理装置５に
書き込まれる。輸送貨物を受付けた自動倉庫の自
動倉庫制御装置１６には、前記入力装置６による
管理情報の入力時に輸送貨物固有の「貨物No.」
「等級」ならびに「配送先自動倉庫No.」が書き込
まれている。

ここで、自搬車４が第２図のように自動倉庫１
ｄから１ａの間を走行中において、自動倉庫１ａ
は第７図フローチヤートに基づいて制御されてい
る。以下の説明では自動倉庫を端庫と称する。端
庫１ａは前端庫１ｄから通信線路２９を介して報
告された「自搬車No.」「当端庫１ａでの荷卸しの
有無」「空棚情報」を受信〔ａ―１〕する。また、
当端庫１ａで荷卸しが可能か否かをチエツク〔ａ
―２〕して、荷卸しを実行できる場合には〔ａ―
１〕の受信データを見て「荷卸しの有無」をチエ
ツク〔ａ―３〕する。〔ａ―３〕で「荷卸し有り」
と判定された場合には当端庫１ａの自動倉庫制御
装置１６の内容を見て「積荷の有無」をチエツク
〔ａ―４〕する。〔ａ―４〕で「積込むべき貨物な
し」と判定された場合には、〔ａ―３〕で判定さ
れた荷卸しのために直ちに送信手段３０を介して
走行中の自搬車４に停車要求信号Ｓが送られる
〔ａ―５〕。

〔ａ―３〕で「荷卸し無し」と判定された場合
には〔ａ―１〕で受信した「空棚情報」をチエツ
ク〔ａ―６〕して、〔ａ―６〕で「空棚あり」と
判定されると〔ａ―４〕と同じく「積荷の有無」
をチエツク〔ａ―７〕し、〔ａ―７〕で「積荷あ
り」と判定された場合には、〔ａ―１〕で受信し
た「空棚情報」の“空棚の数”、“大きさ”などに
基づいて積込める貨物を検索して決定〔ａ―８〕
して〔ａ―５〕を実行する。〔ａ―４〕で「積荷
あり」と判定された場合にも〔ａ―８〕を介して
〔ａ―５〕が実行される。

〔ａ―２〕で「荷卸し不可」と判定された場合
と、〔ａ―６〕〔ａ―７〕で「積込み実行しない」
と判定された場合には、何れも通信線路２９を介
して当端庫１ａの次の端庫１ｂの「端庫No.」を送
信手段３０を介して走行中の搬送車４へ報告〔ａ
―９〕すると共に、自搬車４を通過させるべく端
庫１ａ構内のポイント装置１１を駆動して軌道を
第２図仮想線位置に切換える〔ａ―10〕。

第９図のように、自搬車４は端庫１ｄの発車後
に停車要求受信装置２５によつて〔ａ―５〕の実
行で出力される停車要求信号Ｓを「受信したか」
をチエツク〔ｂ―１〕し、到着するであろう当端
庫１ａの「端庫No.＝Pt」を位置情報受信装置２
４を介して読み取り〔ｂ―２〕、自搬車４に積載
済の「配送先端庫No.」が書き込まれた積載貨物管
理装置２７を検索して、〔ｂ―２〕で読み取つた
「Ptに一致する検索データPoの有無」をチエツク
〔ａ―３〕し、〔ａ―３〕で一致を検出しない場合
には、〔ｂ―１〕に戻る。〔ｂ―１〕で停車要求信
号Ｓを受信した場合、または〔ｂ―３〕でPo＝
Ptを検出した場合、つまり端庫１ａで積卸しが
有る場合には、走行駆動装置２２と制動装置２３
に「減速・停止」を指示〔ｂ―４〕する。

一方、〔ｂ―４〕の実行によつて自搬車４が端
庫１ａの構内に入つて停車すると、端庫制御装置
１６は第８図のルーチンを実行する。この場合、
所定の積卸し箇所に停止したことを検出〔ａ―
11〕すると、クランプ装置９によつて自搬車４を
クランプ〔ａ―12〕して、通信装置１０，１９を
介して自搬車４と端庫１ａの間で各種データの授
受が行われる〔ａ―13〕。〔ａ―13〕では、「自搬
車No.」の読み取り、「当端庫No.」の報告、「当端庫
での荷卸し棚番地」の読み取り、「空棚番地」の
読み取りが実行される。なお、第９図においてこ
の〔ａ―13〕に対応する部分は〔ｂ―５〕，〔ｂ―
６〕，〔ｂ―７〕であつて、〔ｂ―７〕実行後に自
搬車４では扉ロツク装置２０にロツク解除が指示
〔ｂ―８〕される。

〔ａ―13〕を完了した端庫１ａでは開閉装置１
４に自搬車４の扉１５の開放〔ａ―14〕を指示
し、〔ａ―13〕で受信したデータをもとに荷卸装
置８によつて引き出される載置棚を決定〔ａ―
15〕して荷卸し〔ａ―16〕を実行する。

この荷下しは第５図に示すように、〔ａ―15〕
で決定された載置棚Ａの下方にベルトコンベア３
１が位置するようにシリンダ３２を駆動すると共
にシリンダ３３によつて載置棚Ａを前記ベルトコ
ンベア３１上に引き出して、荷卸しすべき貨物３
４が入つているエリア〔第５図ではエリアB₄〕
の底板１７を開いて貨物３４をベルトコンベア３
１で受けて搬出し、開かれた底板１７が閉じられ
た後、引き出された載置棚Ａはシリンダ３３によ
つて元の場所に押し込まれる。

このようにして荷卸しが完了すると、〔ａ―13〕
で受信した空棚番地をもとに引き出される載置棚
Ａを決定〔ａ―17〕して積込み〔ａ―18〕を実行
する。積込みは第６図に示すように、〔ａ―17〕
で決定された載置棚Ａの上方にベルトコンベア３
５が位置するようにシリンダ３２，３６を駆動す
ると共に、シリンダ３３によつて載置棚Ａをベル
トコンベア３５の下方に引き出して、積込みエリ
ア〔第６図ではエリアB₃〕に貨物３４を落し込
み、引き出された載置棚Ａはシリンダ３３によつ
て元の場所におし込まれる。

このようにして積卸しが完了すると、〔ａ―16〕
〔ａ―18〕の積卸しに基づいて自搬車４の空棚番
地メモリ２６と積載貨物管理装置２７のデータ更
新を実行〔ａ―20〕し、自搬車４へ「次の端庫
No.」を報告する〔ａ―21〕。

〔ａ―20〕〔ａ―21〕は、自搬車４側では第９
図の〔ｂ―９〕〔ｂ―10〕に対応しており、自搬
車４は〔ｂ―10〕のデータをもとに積載貨物管理
装置２７を検索して次の端庫１ｂでの荷卸し貨物
を検索〔ｂ―10〕して、端庫１ａへ次の端庫１ｂ
への連絡データを報告〔ｂ―12〕する。

〔ｂ―12〕の連絡データは、端庫１ａでは第８
図の〔ａ―22〕で受信される。なお、受信された
連絡データは自搬車４の「現在の空棚」、「次の端
庫での荷卸しデータ」、「自搬車No.」であつて、こ
の受信データは通信線路２９を介して端庫１ｂへ
転送〔ａ―23〕される。また、開閉装置１４に扉
１５の閉鎖〔ａ―24〕が指示されて発車命令が出
力〔ａ―25〕される。この際、クランプ装置９に
よる自搬車４のクランプも解除される。

〔ａ―24〕〔ａ―25〕は、自搬車４側では〔ｂ
―13〕〔ｂ―14〕に対応し、制動装置２３と走行
駆動装置２２によつて発車〔ｂ―15〕を実行す
る。

このようにして、積込み・搬送・荷卸しが行わ
れて配送先端庫に到着した貨物は、自搬車４から
配送先の端庫１ａへの荷卸しに際して、〔ｂ―７〕
で「貨物No.」を含む荷卸しデータが端庫制御装置
１６に書き込まれており、端庫１ａから荷受人へ
の配送に際して貨物の「貨物No.」に基づいて貨物
管理装置５に問い合せが行われ、貨物管理装置５
から得られた管理情報に従つて配送業務が実行さ
れる。

このように、自搬車４に簡単な積載貨物管理装
置２７を設けたため、いちいち中央の貨物管理装
置５に問い合せずとも輸送貨物を目的地まで配送
できる。

上記実施例ではサービスエリアが拡大して端庫
の数が増加すると、貨物管理装置５への管理情報
の問い合せが増加して迅速な処理を期待できない
が、第１０図のように構成することによつてこの
問題を回避できる。

第１０図において、３７，３８…は広大な輸送
サービスエリア３９に分散して配置された分散サ
ービスエリアで、この分散サービスエリア３７，
３８…における貨物輸送設備は第１図と同じ構成
のものである。４０は分散サービスエリア３７，
３８…の所定端庫１ａ，１a′…を結ぶ幹線軌道設
備である。４１は幹線軌道設備４０上を移動する
幹線用自搬車である。

それぞれの分散サービスエリア３７，３８…内
での輸送は上記実施例と同じであるため、分散サ
ービスエリア３７で積込んだ貨物を別の分散サー
ビスエリア３８に輸送する場合を例に挙げて分散
サービスエリア３７と３８の貨物管理装置５ａと
５ｂの間の通信処理を説明する。

先ず、分散サービスエリア用自搬車４ａに積載
されて幹線軌道設備４０が引き込まれた端庫１ａ
に輸送されると、この端庫１ａで自搬車４ａから
一旦荷卸しが実行され、端庫１ａに空棚を有する
幹線用自搬車４１が到着すると、幹線用自搬車４
１に再度積込まれる。なお、端庫１ａから幹線用
自搬車４１に積込まれて分散サービスエリア３７
外に移動すると、その旨が通過位置情報として貨
物管理装置５ａの管理情報に書き加えられる。ま
た、幹線用自搬車４１の積載貨物管理装置２７に
は貨物積込み時に端庫１ａから「貨物No.」「配送
先端庫No.」が書き込まれている。

このようにして幹線用自搬車４１によつて配送
先端庫１b′の所属する分散サービスエリア３８の
端庫１a′に輸送されると、幹線用自搬車４１から
端庫１a′へ荷卸しされる。端庫１a′へ荷卸しされ
た旨も通過位置情報として適当な時期に貨物管理
装置５ａの管理情報に書き加えられる。また、
「貨物No.」「配送先端庫No.」は幹線用自搬車４１の
積載貨物管理装置２７から端庫１a′へ貨物と共に
移されている。端庫１a′まで輸送された貨物は、
分散サービスエリア用自搬車４ｂによつて配送先
端庫１b′に輸送され、到着した貨物は配送先端庫
１b′で荷卸しされる。荷卸しされると、その貨物
の「貨物No.」に従つて受付け分散サービスエリア
３７の貨物管理装置５ａに管理情報を問い合せ、
管理情報が配送先の貨物管理装置５ｂに転送され
る。

このように構成したため、端庫１b′に到着した
貨物を荷受人に配送する際には、端庫１b′からそ
の端庫１b′とは近距離に設置されている貨物管理
装置５ｂに管理情報の問い合せを行い、得られた
管理情報に従つて配送業務が行なわれる。

なお、管理情報の転送は貨物が配送先端庫の所
属する分散サービスエリア３８に到達した時点で
実行しても同様の効果が得られる。

発明の効果以上説明のように本発明の貨物輸送設備による
と、自動搬送車に積載貨物管理装置を搭載したた
め、中央の貨物管理装置にいちいち問い合せを実
行せずとも輸送貨物を目的地まで輸送することが
でき、配送先が異なる多くの輸送貨物を取り扱う
場合に有効である。

また、各分散サービスエリアを幹線軌道設備で
結んで積込み分散サービスエリアとは別の分散サ
ービスエリアに輸送できるようにすると共に、積
込み分散サービスエリアの貨物管理装置に登録さ
れている管理情報を適当な時期に配送先の分散サ
ービスエリアの貨物管理装置に転送するよう構成
したため、管理情報をいちいち遠隔地の積込み分
散サービスエリアに問い合せずとも済み、サービ
スエリアが広大な場合でも迅速な配送業務を期待
できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の貨物輸送設備の一実施例の平
面図、第２図は第１図の要部詳細図、第３図は自
動搬送車の斜視図、第４図は自動搬送車の構成
図、第５図と第６図は積卸し装置の動作説明図、
第７図と第８図は自動倉庫制御装置のフローチヤ
ート図、第９図は自搬車制御装置のフローチヤー
ト図、第１０図は本発明の貨物輸送設備の他の実
施例の平面図である。１ａ〜１ｄ…自動倉庫、２…サービスエリア、
３…軌道設備、４…自動搬送車、５…貨物管理装
置、７…積込装置、８…荷卸装置、１６…自動倉
庫制御装置、A₁〜A₂₅…載置棚、B₁〜B₄…エリ
ア、１８…自搬車制御装置、２７…積載貨物管理
装置、３７，３８…分散サービスエリア、３９…
輸送サービスエリア、４０…幹線軌道設備、４１
…幹線用自動搬送車、４ａ，４ｂ…分散エリア用
自動搬送車、５ａ，５ｂ…貨物管理装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１輸送サービスエリア内に分散して配置された
複数の分散サービスエリアに、分散して配置され
た自動倉庫と、この自動倉庫を結ぶ軌道設備と、
輸送貨物を積載して前記軌道設備の軌道上を移動
する分散エリア用自動搬送車とをそれぞれ設け、
前記各分散サービスエリアの所定自動倉庫間を結
ぶ幹線軌道設備ならびにこの幹線軌道設備の軌道
上を移動する幹線用自動搬送車を設けると共に、
各分散サービスエリアごとに貨物管理装置を設
け、分散エリア用自動搬送車への積込み時にその
分散サービスエリアの貨物管理装置から積込まれ
た自動搬送車の積載貨物管理装置に積込み位置情
報と配送先自動倉庫情報と輸送貨物固有の固有情
報を書き込み、積込み分散サービスエリアから配
送先が所属する分散サービスエリアへ前記幹線用
自動搬送車を介して移動した場合に、積込み位置
情報で指定される積込み分散サービスエリアの貨
物管理装置から前記配送先分散サービスエリアの
貨物管理装置へ該当する輸送貨物の管理情報を適
当な時期に転送すると共に分散エリア用自動搬送
車が配送先自動倉庫情報と一致する自動倉庫到着
時に輸送貨物を荷卸し、配送先分散サービスエリ
アの貨物管理装置から荷卸した輸送貨物の管理情
報を読み出すよう構成した貨物輸送設備。