JPS63101165A - 荷物移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車など工場内等で荷物を運搬する搬送
車と地上側のステーションとの間で荷物を自動的に受渡
しするように該搬送車とステーションとにそれぞれ設け
られる荷物移載装置に関し、特に荷物の移載方向と直角
な幅方向への移動を規制するように左右のガイドを設け
た荷物移載装置に関する。

（従来の技術） 近年の各種工場等では荷物を運搬するために無人搬送車
を用いた自動搬送システムが多く採用されて来ている。

こうした搬送システムにおいては、無人搬送車（以下単
に搬送車と称する）が予め定められた走行ルートを色々
な誘導方式により自動走行して目的地に行き、そこで地
上側のステーションとの間で自動的に荷物の受渡しを行
なうべく、その搬送車上部とステーション上部とにそれ
ぞれ荷物移載装置が設けられている。

この荷物移載装置は各種方式のものがあり、その代表的
なものとしては伸縮可能なアームの押し引きにより荷物
を移載する方式や、何本かの移載ローラをローラコンベ
アの如く並列配置して回転駆動することにより荷物を移
載する方式等がある。

またその荷物移載装置の多くは搬送車とステーションと
の間での荷物の受渡しを行なう際に、その荷物の移載方
向と直角な幅方向への移動を規制するように左右一対の
ガイドをそれぞれ配設している。

ここで上記従来の荷物移載装置を第１２図面の簡単な説
明すると、図中１は搬送車、２はステーション、これら
搬送車１とステーション２との各々の上部に荷物移載装
置３Ａ、３Ｂが設けられている。これら荷物移載装置３
Ａ、３Ｂは荷、物４を載せ得る面積の荷物荷重支持部５
Ａ、５Ｂの両側にそれぞれ互いに所定の間隔を存して相
対すべく左右のガイド６Ａ、７Ａ及び６Ｂ、７Ｂを配設
した構成で、荷物４を移動させて移載するための駆動機
構部は前述した如くアーム式や移載ローラ式など様々な
ものが存在するので本図では図示省略している。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上述した従来の荷物移載装置３Ａ。

３Ｂでは、走行して来た搬送車１がステーション２の隣
接対向位置に停止する場合、機械的にその停止位置を規
制するような特殊な位置決め装置を有したシステム以外
は、該搬送車１の停止精度上、どうしても誤差が生じる
ことから、その搬送車１の停止位置に誤差が存在しても
ある許容範囲内であればステーション２との間での荷物
４の受渡しをスムーズに完了できなければならない。

この為に前記左右のガイド６Ａ、７Ａ及び６Ｂ。

７Ｂは、その荷物移載方向出入口側端に互いにテーパー
状に拡開する傾斜ガイド部６ａ、７ａ及び６ｂ、７ｂを
形成して、移載される荷物４を受入れ易いようにしてい
るだけでなく、左右のガイド６Ａ、７Ａ及び６８．７８
の相互間隔Ｘを荷物４の幅寸法Ｙに搬送車１の停止誤差
を加えた寸法以上に大きく余裕を持って設定しておく必
要があった。

このような従来の移載装置１３Ａ、３Ｂでは左右ガイド
６Ａ、７Ａ及び６Ｂ、７Ｂの間隔Ｘが搬送車１の停止精
度に大きく影響され、該搬送車１の停止誤差が大きくな
ればなる程該間隔Ｘを荷物４の幅寸法Ｙより更に大きく
余裕を持って定めなければならず、その間隔Ｘの余裕値
が大きくなればなる程、移載による荷物４の受入れ位置
に大きなバラツキが生じるばかりか、搬送車１側ではこ
の走行中の撮動や加減速により荷物４が大きく遊動して
ずれたり、左右のガイド６Ａ、７Ａに強く衝突して破損
等の多大な悪影響を受ける問題があった。またステーシ
ョン２から搬送車１に或いは搬送車１同志で荷物４を移
載した場合はまだしも、搬送車１からステーション２に
荷物４を移載した場合は、該ステーション２上の定位置
に荷物４が受入れられずに前述の如くずれていると、そ
こから該荷物４を次の例えばロボット等の位置的に正確
さを必要とするもので取り出して自動処理しようとした
場合に大きな問題となる欠点があった。

本発明は上記事情に鑑みなされたもので、搬送車の停止
精度の許容範囲が比較的大きなものでも、該搬送車側と
ステーション側との間で荷物を何ら支障なくスムーズに
且つ正確に移載でき、しかも荷物の幅寸法に対する左右
のガイド相互間隔に余裕が無く、従来左右のガイド相互
間隔に余裕がある為に生じた搬送中の荷物の遊動やガイ
ドとの衝突、更にはステーション上への移載による荷物
の受入れ位置のずれ・バラツキを防止できる非常に高性
能な荷物移載装置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題を解決するための手段） 本発明の荷物移載装置は、前記目的を達成すべく、搬送
車側とステーション側との間での荷物移載時の該荷物の
移載方向と直角な幅方向の移動を規制する左右のガイド
として、その荷物移載方向出入口側端部に荷物を受入れ
易い状態に互いに拡開した傾斜ガイド部を有し、しかも
その左右ガイドのうちどちらか一方は固定ガイドとして
固定支持し、これと相対する他方は可動ガイドとして前
記幅方向に移動可能に且つ無負荷時には前記一方の固定
ガイドとの間隔が荷物の幅寸法と等しいかそれより小さ
くなる状態に弾性支持して構成したことを特徴とする。

（作用） 上記構成により、搬送車がステーションの隣接対向位置
に停止してその両者間での荷物の移載を行なう際、搬送
車の停止位置に誤差があっても、荷物がやや斜めに進行
して蛇行しながら移載されることが左右のガイドのうち
弾性支持された可動ガイドにより許容されるので、該搬
送車側とステーション側との間で荷物を何ら支障なくス
ムーズに移載できるようになる。しかも荷物の幅寸法に
対する左右のガイド相互間隔に余裕が無いので、搬送中
の荷物の遊動やガイドとの衝突を確実に防止できるよう
になると共に、移載による荷物の受入れ位置のずれ・バ
ラツキを防止できて常に定位置に正確に荷物を移載でき
るようになる。

（実施例） 以下本発明の第１実施例を第１図乃至第３図により説明
する。まず第１図において、搬送車１゜ステーション２
．荷物４は第１２因で示したものと同等であるので同一
符号を付している。１３Ａ。

１３Ｂは搬送車１の上部及びステーション２上部に設け
られた本発明の荷物移載装置である。その荷物移載装置
１３Ａ、１３Ｂは荷物４を載せ得る面積の荷物荷重支持
部１５Ａ、１５Ｂの両側にそれぞれ互いに相対すべく左
右のガイド１６Ａ。

１７Ａ及び１６Ｂ、１７Ｂを配設した構成で、荷物４を
移動させて移載するための駆動機構部は前述同様に本図
では図示省略している。

ここで、前記荷物荷重支持部１５Ａ、１５Ｂには荷物４
の移動をスムーズに行なわせるために多数個ずつのポー
ルキャスタ等の自在方向支持具１８Ａ、１８Ｂが配設さ
れて、この上を荷物４が滑るように移動可能となってい
る。

前記左右のガイド１６Ａ、１７Ａ及び１６８゜１７８は
、その荷物移載方向出入口側端に互いにテーパー状に拡
開する傾斜ガイド部１６ａ。

１７ａ及び１６ｂ、１７ｂが形成されて、移載される荷
物４を受入れ易い状態とされている。またその左右のガ
イドのうち一方（図示左側）のガイド１６Ａ、１６Ｂは
定位置に固定支持されて固定ガイドとされている。これ
と反対側に相対する他方のガイド１７Ａ、１７Ｂは固定
されずに荷物の移載方向と直角な幅方向に移動可能な可
動ガイドとされていると共に、それぞれ外側から一対ず
つのばね１９Ａ及び１９Ｂにより押圧されて、無負荷状
態時には前記一方の固定ガイド１６Ａ。

１６Ｂとの間隔Ｚが荷物の幅寸法Ｙと等しいかそれより
小さくなる状態（２≦Ｙ）に弾性支持されている。なお
前記可動ガイド１７Ａ、１７Ｂを弾性支持するばね１９
Ａ、１９Ｂのばね力は、荷物４を移載装置１３Ａ、１３
Ｂの駆動機構部により移動させると、その荷物４を固定
ガイド１６Ａ。

１６Ｂ側に軽く押し付けながらも、その荷物４の移動に
障害を与えるようなことなく左右ガイド相互間隔が広が
る方向に撓んで逃げると共に、移載途中から終了に掛け
て荷物４を前記自在方向支持具１８Ａ、１８Ｂ上に滑ら
せて、固定ガイド１６Ａ、１６Ｂに沿った定位置にずら
して押し付けることができる程度の大きさとされている
。

而して本発明の詳細な説明すると、例えば第１図に示す
如く搬送車１側上の荷物移載ｉ置１３Ａに載せられる荷
物４は、固定ガイド１６Ａと可動ガイド１７Ａとの間に
従来のような余裕隙間を持たずに挟まれる。この状態で
搬送車１が該荷物４を運搬走行してステーション２の隣
接対向位置に停止して、該荷物４をステーション２側に
両者の荷物移載装置１１３Ａ、１３Ｂにより移載する作
用について述べると、まず第１図に示すように搬送Ｉ１
１がステーション２に対して全く誤差無く停止した場合
、該搬送車１側とステーション２側との荷物移載装置！
１３Ａ、１３Ｂの互いの中心線ｏ１と０２とが一直線上
に合致し、荷物４が搬送車１側の荷物移載装置１３Ａか
らステーション２側の荷物移載装置１３Ｂへ、両者の弾
性支持された幅方向に移動可能な可動ガイド１７Ａ、１
７Ｂにより固定ガイド１６Ａ、１６Ｂに軽く押付けられ
ながら、該固定ガイド１６Ａ、１６Ｂに沿って真直ぐ移
動せしめられてステーション２側に移載されるようにな
る。

また搬送車１がステーション２に対して荷物移載方向と
直角な幅方向に誤差を持つて停止した場合は、第２図（
ａ）に示す如く両者の荷物移載装置１１３Ａ、１３Ｂの
互いの中心１ｉｄｓと０２とがΔ見たけずれる。この状
態ではまず荷物４が搬送車側荷物移載装置１３Ａの固定
ガイド１６Ａに沿って可動ガイド１７Ａに軽く押付けら
れながらステーション２側へ真直ぐ進められ、そしてそ
の荷物４の先端左頭部が第２図（１））に示す如くステ
ーション側荷物移載装ａ’１３Ｂの固定ガイド１６Ｂの
傾斜ガイド部１６ｂに接触すると、その荷物４が右に傾
いて搬送車側荷物移載袋＠１３Ａの可動ガイド１７Ａを
少し押し拡げながら進められ、更に進行するにつれて荷
物４の先頭石頭部が第２図（Ｃ）に示す如くステーショ
ン側荷物移載装置１３Ｂの可動ガイド１７Ｂに接触して
、その可動ガイド１７Ｂをも少し押し広げながら進めら
れて行き、そして第２図（ｄ）に示す如く荷物４が殆ど
ステーション側の荷物移載装置１３Ｂ内に入ろうするこ
ろ、その荷物４の右後部が搬送車側荷物移載装置１３Ａ
の可動ガイド１７Ａの傾斜ガイド部１７ａの所で逃げな
がら、該荷物４が右傾き状態から真直ぐな向きに戻りつ
つ進んで、即ち荷物４が蛇行するような形で進められて
、搬送車側荷物移載袋＠１３Ａの規制を全く受けなくな
り、そして荷物４がステーション側荷物移載装置１３Ｂ
のみに規制を受けて、その固定ガイド１６Ｂに沿って可
動ガイド１７Ｂに軽く押されながら真直ぐ進められて第
２図（ｅ）に示す如く完全にステーション側への移載が
終了する。この移載された荷物４はステーション側移載
１ｉ１１３Ｂの固定ガイド１７Ｂに沿った定位置に可動
ガイド１７Ｂにより押し付けられて誤差や遊びなく正確
に納まることになる。

また第３図は搬送車１がステーション２に対して角度Δ
θを持って停止した場合を示しているが、この場合でも
前記第２図（ａ）〜（ｅ）で示したと略同様な作用によ
り荷物４の移載ができるようになる。

なお、以上は荷物４を搬送車１側からステーション２側
への移載動作を説明したが、その逆も全く同様である。

次に、本発明の第２実施例を第４図及び第５図により説
明する。ここでは搬送車１側とステーション２側とに自
己弾性力を持つ板ばねよりなる可動ガイド２７Ａ、２７
Ｂを固定ガイド１６Ａ。

１６Ｂと相対して設けて荷物移載装置１１３Ａ。

１３Ｂを構成した例で、その板ばねよりなる可動ガイド
２７Ａ、２７Ｂは円弧状に曲げて両端を支持部材２ＯＡ
、２０Ｂに支持させて設けられ、その各々の両端側部が
そのまま荷物出入口の傾斜ガイド部２７ａ、２７ｂとな
っている。

これでも、荷物４の移載の際に、第４図及び第５図（ａ
）〜（ｅ）に示す如く、可動ガイド２７Ａ、２７Ｂが自
己弾性力により荷物４を固定ガイド１６Ａ、１６Ｂ側に
軽く押付けながら案内して進めさせて、その移載終了時
の荷物４は固定ガイド１６Ａ、１６Ｂに沿った定位置に
納めるようになり、前述した第１実施例同様の効果が得
られる。

第６図は本発明の第３実施例を示すもので、ここでは前
述した如く移載終了時の荷物４の移載方向と直角身幅方
向の遊びを無くして定位置に納めると言ったことだけで
なく、該荷物４の移載方向の停止位置も常に一定位置に
規制できるように、左右の固定ガイド１６Ａ、１６Ｂと
可動ガイド１７Ａ、１７Ｂのそれぞれの両端寄り部に荷
物４の長さに合せて凸形ストッパ部１６ａ’。

１６ｂ′及び１７ａ’　、１７ｂ’　を設けた構成で、
可動ガイド１７Ａ、１７Ｂの弾性支持により受は入れた
荷物４が該両端の凸形ストッパ部１６ａ’。

１６ｂ′及び１７ａ’　、１７　ｂｙ間に挟み込まれる
ようになって、荷物移載方向にも位置決めされ、前記実
施例同様の作用効果に加えて更に荷物４の移載後の位置
を正確になせる。

第７図は本発明の第４実施例を示すもので、ここでは前
記第３実施例の凸形ストッパ部１６ａ’。

１６ｂ′及び１７ａ’　、１７ｂ’の代わりに、それぞ
れローラ２１を設けて構成したもので、これにて上記第
３実施例より更に荷物４の移載方向の位置決めがスムー
ズにできるようになる。

第８図は本発明の第５実施例を示すもので、ここでは前
述したと同様にばね３９により弾性支持して設けられる
可動ガイド３７の移動が荷物４の移載方向と直角な幅方
向だけに制限されるよに、該ばね３９内にこの剪断方向
の変形をできるだけ少なくすべく、一対の棒状の案内部
材３０．３１を可動ガイド３７裏面側からと固定部側と
から対向する状態に突設した構成で、これにて荷物移載
時に可動ガイド３７が該荷物に引きずられるようにして
移載方向に移動することが無くなって、荷物移載途中か
ら終了までの荷物のずれ補正がより確実となる。

第９図は本発明の第６実施例を示すもので、ここでは前
記第５実施例と同目的を達成すべく、可動ガイド３７を
弾性支持するばね３９内に固定部側から筒状の案内部材
３２を突設すると共に、その案内部材３３内に摺嵌する
棒状の案内部材３４を可動ガイド３７裏面より突設した
構成で、これにて前記第５実情例のもと同等以上の作用
効果が得られるようになる。

第１０図は本発明の第７実施例を示すもので、ここでは
可動ガイドを４７８，４７ｂのように２分割とすると共
に、その両可動ガイド４７ａ。

４７ｂはそれぞれ略への字状に屈曲し、そしてそれら両
可動ガイド４７ａ、４７ｂを相互に固定のピン４０で枢
支連結して列設すると共に、移載方向前後端を鉤形のス
トッパ兼案内部材４１．４２により所定範囲以上内側に
進出しないように受け、この状態で両可動ガイド４７ａ
、４７ｂをそれぞれ裏面側からばね４３．４４により弾
性支持した構成である。これでも前記実施例同様の作用
効果が得られるようになる。但し前記ピン４０は移載さ
れる荷物の通る幅より外側に位置しておくこととする。

更に第１１図は本発明の第８実施例を示すもので、ここ
でばばね５９．５９で弾性支持した可動ガイド５７の荷
物移載方向前後端を鉤形のストッパ兼案内部材５１．５
２により、所定範囲以上内側に進出しないように、また
移載方向に移動しないように受けた構成で、これでも前
記実施例同様の作用効果が得られるようになる。

〔発明の効果〕

本発明は上述した如くなしたから、搬送車がステーショ
ンや隣接対向位置に停止してその両者間での荷物の移載
を行なう際、搬送車の停止位置にｉｇＩ差があっても、
荷物がやや斜めに進行して蛇行しながら移載されること
が左右のガイドのうち弾性支持された可動ガイドにより
許容されるので、該搬送車側とステーション側との間で
荷物を何ら支障なくスムーズに移載できるようになる。

しかも荷物の幅寸法に対する左右のガイド相互間隔に余
裕が無いので、搬送中の荷物の遊動やガイドとの衝突を
確実に防止できるようになると共に、移載による荷物の
受入れ位置のずれ・バラツキを防止できて常に定位置に
正確に荷物を移載できるようになる非常に高性能な荷物
移載装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の第１実滴例を示すもので、
第１図は平面図、第２図（ａ）〜（ｅ）は搬送車が誤差
を持って停止した場合の荷物移載状況を順に示す作用説
明図、第３図は搬送車が傾いて停止した場合の荷物移載
状況の作用説明図、第４図は本発明の第２実施例を示す
平面図、第５図（ａ）〜（ｅ）は同第２実施例における
荷物移載状況を順に示す作用説明図、第６図は本発明の
第３実施例を示す平面図、第７図は本発明の第４実施例
を示す平面図、第８図は本発明の第５実論例を示す可動
ガイド部のみの平面図、第９図は本発明の第６実施例を
示す可動ガイド部のみの平面図、第１０図は本発明の第
７実施例を示す可動ガイド部のみの平面図、第１１図は
本発明の第８実施例を示す可動ガイド部のみの平面図、
第１２図は従来例を示す平面図である。 １・・・搬送車、２・・・ステーション、４・・・荷物
、１３Ａ、１３Ｂ・・・荷物移載装置、１６Ａ、１６Ｂ
・・・固定ガイド、１７Ａ、１７８．２７Ａ、２７Ｂ。 ３７．４７ａ、４７ｂ、５７・・・可動ガイド（２７Ａ
、２７Ｂ・・・板ばね製可動ガイド）、１６ａ、１６ｂ
、１７ａ、１７ｂ２７ａ、２７ｂ・・・傾斜ガイド部、
１６ａ’　、１６ｂ’　、１７ａ’　。 １７ｂ′・・・凸形ストッパ部、１８Ａ、１８Ｂ・・・
自在方向支持具、１９Ａ、１９Ｂ、３９．４９゜５９・
・・ばね、２１・・・ローラ、３０，３１．３３゜３４
．４１．４２．５１．５１・・・案内部材、Ｙ・・・荷
物幅、２・・・左右ガイド間隔。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１　図 （ａ　＞　　　　　　　　　　　　　（ｂ）（Ｃ） 第２図 （ａ）　　　　　　　　　　　（ｂ） （Ｃ’）　　　　　　　　　　　　（ｄ　）（ｅ） 第５図 第７図 裕１２図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）荷物を運搬する搬送車と地上側のステーションと
   にそれぞれ荷物の移載方向と直角な幅方向への移動を規
   制する左右のガイドを有して設けられて該搬送車側とス
   テーション側との間で荷物の受渡しを行なう荷物移載装
   置において、前記左右のガイドの荷物移載方向出入口側
   端部に荷物を受入れ易い状態に互いに拡開した傾斜ガイ
   ド部を設けると共に、その左右ガイドのうちどちらか一
   方は固定ガイドとして固定支持し、これと相対する他方
   は可動ガイドとして前記幅方向に移動可能に且つ無負荷
   時には前記一方の固定ガイドとの間隔が荷物の幅寸法と
   等しいかそれより小さくなる状態に弾性支持して構成し
   たことを特徴とする荷物移載装置。
2. （２）可動ガイドはばねにより弾性支持されていること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の荷物移載装置
   。
3. （３）可動ガイドは板ばねで構成されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の荷物移載装置。
4. （４）左右ガイドの少なくとも一方のものは、受入れた
   荷物の移載方向の位置決めを行なう凸形ストッパ部を有
   していることを特徴する特許請求の範囲第１項記載の荷
   物移載装置。
5. （５）凸形ストッパ部はローラを設けることで構成され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の荷
   物移載装置。
6. （６）可動ガイドは案内部材により荷物の移載方向と直
   角な幅方向だけに移動が制限されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載の
   荷物移載装置。