JPH0227253B2 - Nimotsuisaisochi - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は主として工場や倉庫内等にて荷物を
搬送する搬送車と、この搬送車の走行路の搬送車
停止位置に隣接して接けられたステーシヨンとに
それぞれ設けられて、該搬送車とステーシヨンと
の間で荷物の受け渡しを行う荷物移載装置に関
し、特に搬送車とステーシヨンとの間で受け渡し
する荷物の移載方向と直交する幅方向の移動を規
制する左右ガイドを備えた荷物移載装置に関す
る。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

最近では各種工場や倉庫内等にて荷物を搬送す
る無人搬送車が多く用いられてきている。この無
人搬送車は一般に上位コンピユータ或いはキーボ
ードから作業員がデータ入力すること等により定
められたルート（走行路）を各種誘導方法に従つ
て自走して、荷物を目的地まで搬送する。ここで
その搬送車に対して荷物を積み降ろす方法として
は、人手による方法やロボツトによる方法など各
種あるが、一般的には搬送車の走行路の途中等に
隣接してステーシヨンを設け、この地上側ステー
シヨンと搬送車との間で荷物の受け渡しを行なう
べく、該ステーシヨンと搬送車とにそれぞれ移載
装置を設けている場合が多い。この移載装置は荷
物を滑らかに移載すべく複数本ずつのローラを設
け、このローラ上を荷物が該ローラの回転駆動或
いは別の伸縮アームによる押し・引き動作により
移動して移載されるようにした構成である。また
その移載装置にはローラ上を移動して搬送車とス
テーシヨンとの間で受け渡しされる荷物の幅方向
（移載方向と直交する左右幅方向）の移動を規制
する左右ガイドが設けられている。

こうした従来の移載装置を第５図により簡単に
説明すると、１は搬送車、２は地上側のステーシ
ヨン、３は上記搬送車１とステーシヨン２とのそ
れぞれの上面部に設けられた移載装置で、複数本
ずつのローラ４と、可動ストツパ５或いは固定ス
トツパ６と、それぞれガイドプレートを用いた左
右ガイド７，７等から構成されて、ローラ５上に
荷物８を左右ガイド７，７により案内しながら移
動させて搬送車１とステーシヨン２との間で移載
（受け渡し）するようになつている。

ところで、ステーシヨンに対する搬送車１の停
止位置を特殊な位置決め装置をもつて正確に行な
うようにしたものは別として、一般には搬送車１
はステーシヨンに対する停止精度の許容範囲内で
前後して止まる。この搬送車１の停止精度の誤差
に対して支障無く荷物８の移載を行ない得るよう
にする為に、左右ガイド７，７はその両端部に出
入口先端に向かつて相互間隔をラツパ状に拡開す
る出入口左右ガイド部７ａ，７ａを有し、且つそ
の出入口左右ガイド部７ａ，７ａ基端側から連設
する左右平行ガイド部７ｂ，７ｂの相互間隔Ａを
上記荷物８の幅Ｂに上記搬送車１の停止誤差を加
算した値以上に余裕を持つて定めている。

こうした構成の移載装置では、左右ガイド７，
７の間隔Ａが搬送車１の停止精度に依存し、該停
止精度の誤差が大きくなればなるほど間隔Ａを荷
物８の幅より大きく余裕を持つて定めなければな
らない。しかしその間隔Ａの余裕値が大きくなれ
ばなる程、荷物８の幅方向の案内がルーズにな
り、移載時の円滑な案内ができないと共に、搬送
車１の走行による搬送中に荷物８が大きく遊動し
てずれたり左右ガイド７と強く衝突したりして、
該荷物８に悪影響を与える問題があつた。またス
テーシヨン２上への荷物８の移載位置の誤差が大
きくなり、そのステーシヨン２上に移載した荷物
８を例えばロボツト等により取扱い処理する場合
等に大きな問題となる欠点があつた。

なお、上記左右ガイド７，７は第５図に示した
如くガイドプレートで構成する以外に、図示しな
いが左右に多数個ずつのガイドローラを列設して
構成したものがあるが、この場合でも上記同様の
問題があつた。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みなされたもので、ス
テーシヨンに対する搬送車の停止精度誤差が比較
的大きい場合でも、荷物を左右ガイドにより円滑
に案内して、搬送車とステーシヨンとの間での荷
物の移載を何ら支障無く確実に行なうことがで
き、しかも荷物の幅に対する左右ガイド相互の余
裕間隔から生じる搬送車の走行中の振動や加速・
減速による荷物のずれやガイドの衝突、更にはス
テーシヨン上への荷物移載位置の誤差を最少限に
抑えることができる高性能な荷物移載装置を提供
することを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明の荷物移載装置は、上記目的を達成す
べく、搬送車とステーシヨンとの間で受け渡しす
る荷物の移載方向と直交する幅方向の移動を規制
する左右ガイドとして、それぞれ荷物の出入口先
端に向かつて相互間隔をラツパ状に拡開する出入
口左右ガイド部と、この出入口左右ガイド部の基
端側の相互間隔が最少となる括れ左右ガイド部を
介して逆に脹らむ状態に円弧状に沿つて配する脹
らみ左右ガイド部とを設けた構成で、搬送車があ
る停止誤差を持つた状態でステーシヨンとの間で
荷物の移載を行なう場合には、該荷物がややＳ字
カーブを描く如く移載方向中心線に対して斜めに
なつて進行して行けるように、その荷物の前後端
の角部を上記円弧状の脹らみ左右ガイド部により
受け入れて、括れ左右ガイド部相互間隔を荷物の
幅寸法に対して余裕の少ない最少としても何ら支
障無く荷物の移載が行ない得るようになし、これ
にて移載完了時における荷物の幅方向移載位置誤
差並びに搬送車走行中の振動や加速・減速による
荷物の遊動を最少限に抑えるようにしたものであ
る。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例を第１図乃至第３図に
より説明する。なお図中上記第５図に示したもの
と同一構成をなすものには同一符号を付して説明
の簡略化を図ることとする。

まず第１図において１０は搬送車１とステーシ
ヨン２とのそれぞれに設けられた移載装置を示
し、この各移載装置１０は従来同様に複数本ずつ
のローラ４及び可動ストツパ５或いは固定ストツ
パ６と、左右ガイド１１，１１から構成されてい
る。なお上記各ローラ４はそれぞれ荷物移載方向
に平行間隔を存して列設されてモータにより正逆
回転駆動せしめられるようになつており、また搬
送車１の荷物移載方向両端及びステーシヨン２の
搬送車側端に設けた可動ストツパ５はそれぞれ荷
物移載時以外は上方に突出して荷物の脱落を阻止
し、荷物移載時には邪魔にならないように下方に
退入する構成である。

ここで、上記両移載装置１０，１０の荷物の移
載方向と直交する幅方向の移動を規制する左右ガ
イド１１，１１は、左右それぞれ連続したガイド
プレート１２により構成されている。その各構造
はそれぞれ荷物移載方向両端部にあつて荷物出入
口先端に向かつて相互間隔をラツパ状に拡開する
出入口左右ガイド部１１ａ，１１ａと、この出入
口左右ガイド部１１ａ，１１ａの基端側の相互間
隔が最少となる括れ左右ガイド部１１ｂ，１１ｂ
を介して逆に脹らむ状態に円弧状に沿つて配する
脹らみ左右ガイド部１１ｃ，１１ｃとからなる。
即ち、左右ガイド１０，１０はそれぞれガイドプ
レート１２を折曲成形等することで、中間部の相
互間隔を拡開すべく互いに円弧状に彎曲した脹ら
み左右ガイド部１１ｃ，１１ｃを形成し、これら
脹らみ左右ガイド部１１ｃ，１１ｃの各両端部に
左右相互間隔Ｃを最少とした括れ左右ガイド部１
１ｂ，１１ｂを形成し、この括れ左右ガイド部１
１ｂ，１１ｂからそれぞれ荷物出入口端に向かつ
て相互間隔をラツパ状に拡開する出入口左右ガイ
ド部１１ａ，１１ａを形成した構成である。なお
上記括れ左右ガイド部１１ｂ，１１ｂ相互間隔Ｃ
は荷物８の幅寸法Ｂに対して従来の如く大きく余
裕をもたせることなく、該荷物８の幅寸法Ｂより
僅かに大きい程度とされている。

而して、上述した構成の移載装置の作用を説明
すると、まず第１図に示す如く搬送車１がステー
シヨン２に対して全く誤差無く停止した場合は、
荷物８は両者の移載装置の左右ガイド１１，１１
の出入口端寄りの括れ左右ガイド部１１ｂ，１１
ｂに案内されて、移載装置中心線l₁，l₂に沿つて
傾くことなく一直線的に移載されるようになる。

次に、搬送車１がステーシヨン２に対して誤差
を持つて停止した場合には、第２図ａに示す如く
両者の移載装置中心線l₁とl₂とが該停止誤差△×
だけ移載方向と直交する方向にずれる。この状態
で荷物８の搬送車上からステーシヨン上への移載
を行なうと、その荷物８は搬送車側移載装置１０
の左右ガイド１１，１１の括れ左右ガイド部１１
ｂ，１１ｂに案内されながらステーシヨン側に前
進して、第２図ｂに示す如く前端左角部がステー
シヨン側移載装置の出入口左側ガイド部１１ａに
接触すると共に、後端左側角部を搬送車側移載装
置の円弧状の脹らみ左側開度部１１ｃに入り込む
ようにして傾いて斜めに前進し、こうして該荷物
８の前端がステーシヨン側移載装置の左右ガイド
１１，１１のラツパ状に拡開する出入口左右ガイ
ド部１１ａ，１１ａ相互間から最少間隔Ｃの括れ
左右ガイド部１１ｂ，１１ｂを通つて、第２図ｃ
に示す如くステーシヨン側移載装置の円弧状の脹
らみ左右ガイド部１１ｃ，１１ｃ間に侵入する。
この時荷物８の前端右側角部がステーシヨン側移
載装置の脹らみ右側ガイド部１１ｃ内に入り込む
ようにせり出せるので、該荷物８は上記傾いたま
ま斜めに進行が可能となる。つまり両者の移載装
置の左右ガイド１１，１１の各中間の円弧状の脹
らみ左右ガイド部１１ｃ，１１ｃは、荷物８の傾
いた状態での斜めの進行を可能とすべく、その荷
物８の前後角部のせり出しだしを許容するように
なる。

これにて各括れ左右ガイド部１１ｂ，１１ｂ相
互間隔Ｃが荷物８の幅寸法Ｂに対して余裕の少な
い狭い値に設定されていても、その間を荷物８が
搬送車の停止誤差に応じて傾いて斜めにスムーズ
に通過して第２図ｄに示す如くステーシヨン側移
載装置上に移動し、そして再び傾きが修正される
ようになつて最後に第２図ｅに示す如く該ステー
シヨン側移載装置の左右ガイド１１，１１の両端
括れ左右ガイド部１１ｂ，１１ｂに前後端寄り左
右面部が案内支持されて、幅方向の位置ずれや傾
きが殆ど無い状態に移載されるようになる。

なお、上記左右ガイド１１，１１の括れ左右ガ
イド部１１ｂ，１１ｂ相互間隔Ｃは、荷物８の幅
寸法Ｂに出来るだけ近い値とすることが、移載完
了時の移載位置誤差を少なくする上で望ましい。
従つて移載途中で第２図に示す如き荷物８の最大
傾きを許容する範囲内で最少とすれば良く、荷物
８の移載装置中心線l₁に対する最大傾き角度がα
であれば、Ｃ＞Ｂ／cosαの式を満たす範囲内で最少 の値を間隔Ｃとして設定すれば良い。このＣ値は
従来の第５図に示した大きな余裕幅を必要とする
Ａの値より遥かに小さくなる。

また第３図は搬送車１がステーシヨン２に対し
て平行に停止せずに許容停止精度内で傾いて停止
した場合を示すが、この場合でも上記αの値がや
や大きくなるが上記略同様に適用できるようにな
る。

次に、この発明の他の実施例を第４図により説
明する。ここでは搬送車１及びステーシヨン２上
の各移載装置１０の左右ガイド２１，２１が上記
実施例のガイドプレートの代わりにそれぞれ多数
個ずつのガイドローラ２２を小間隔を存して列設
することで構成されている。即ち、多数個のガイ
ドローラ２２を配列することで、上記実施例と略
同様のラツパ状に拡開する出入口左右ガイド部２
１ａ，２１ａと、その基端側の相互間隔を最少に
した括れ左右ガイド部２１ｂ，２１ｂと、その括
れ左右ガイド部２１ｂ，２１ｂから逆に脹らむ状
態に円弧状に沿つて配する脹らみ左右ガイド部２
１ｃ，２１ｃとを構成している。この第４図の実
施例でも上記実施例と同様の作用効果が得られ
る。

〔発明の効果〕

この発明は上述した如く、搬送車とステーシヨ
ンとの間で受け渡しする荷物の移載方向と直交す
る幅方向の移動を規制する左右ガイドとして、そ
れぞれ荷物の出入口先端に向かつて相互間隔をラ
ツパ状に拡開する出入口左右ガイド部と、この出
入口左右ガイド部の基端側の相互間隔が最少とな
る括れ左右ガイド部を介して逆に脹らむ状態に円
弧状に沿つて配する脹らみ左右ガイド部とを設け
た構成としてから、搬送車がある停止誤差を持つ
た状態でステーシヨンとの間で荷物の移載を行な
う場合でも、該荷物の前後端の角部が上記円弧状
の脹らみ左右ガイド部により受け入れられて、や
やＳ字カーブを描く如く移載方向中心線に対して
斜めになつて進行して行けて、括れ左右ガイド部
相互間隔を荷物の幅寸法に対して余裕の少ない最
少としても、搬送車とステーシヨンとの間での荷
物の移載を何ら支障無く確実に且つ円滑に行なう
ことができ、しかも荷物の幅に対する左右ガイド
相互の余裕間隔から生じる搬送車の走行中の振動
や加速・減速による荷物のずれやガイドとの衝
突、更にはステーシヨン上への荷物移載位置の誤
差を最少限に抑えることができる高性能な荷物移
載装置となる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図はこの発明の一実施例を示す
もので、第１図は全体の平面図、第２図ａ〜ｅは
搬送車からステーシヨンへの荷物移載状態を段階
的に示した概略図、第３図は搬送車のステーシヨ
ンに対する停止位置関係を示す平面図、第４図は
この発明の他の実施例を示す平面図、第５図は従
来例を示す平面図である。 １…搬送車、２…ステーシヨン、４…ローラ、
５…可動ストツパ、６…固定ストツパ、８…荷
物、１０…移載装置、１１，２１…左右ガイド、
１１ａ，２１ａ…ラツパ状に拡開する出入口左右
ガイド部、１１ｂ，２１ｂ…括れ左右ガイド部、
１１ｃ，２１ｃ…円弧状の脹らみ左右ガイド部、
１２…ガイドフレーム、２２…ガイドローラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工場や倉庫内等にて荷物を運搬する搬送車
   と、この搬送車の走行路の搬送車停止位置に隣接
   して設けたステーシヨンとにそれぞれ設けられ
   て、該搬送車とステーシヨンとの間で荷物の受け
   渡しを行う荷物移載装置において、上記搬送車と
   ステーシヨンとの間で受け渡しする荷物の移載方
   向と直交する幅方向の移動を規制する左右ガイド
   として、それぞれ荷物の出入口先端に向かつて相
   互間隔をラツパ状に拡開する出入口左右ガイド部
   と、この出入口左右ガイド部の基端側の相互間隔
   が最少となる括れ左右ガイド部を介して逆に脹ら
   む状態に円弧状に沿つて配する脹らみ左右ガイド
   部とを設けて構成したことを特徴とする荷物移載
   装置。 ２ 出入口及び括れ並びに脹らみ左右ガイド部
   は、左右それぞれ連続したガイドプレートにより
   構成されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の荷物移載装置。 ３ 出入口及び括れ並びに脹らみ左右ガイド部
   は、左右それぞれ多数個のガイドローラを列設す
   ることにより構成されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の荷物移載装置。