JPS63101902A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、種々のプラント制御に利用する制御装置に係
わり、特に振動のない目標値追従特性の優れた制御装置
に関する。

（従来の技術） 従来の一般的なＰＩＤ制御系は第８図に示すような制御
ブロック線図により構成されている。

すなわち、この制御系は減算演算要素１．調節手段２等
を備えた制御装置３と制御対象４とから成り、目標値Ｓ
Ｖと制御対象４から得られた制御量Ｐｖとを減算演算要
素１で減算演算を行って偏差ｅ　（＝ＳＶ−ＰＶ）を求
めた後、この偏差ｅを受けて調節手段２は制御量Ｐｖが
目標値ＳＶに一致するように、つまり偏差ｅが零となる
ようにＰＩ演算動作またはＰＩＤ演算動作を行って操作
量ＭＶを求め、これを制御対象４に与えて操作する構成
となっている。

しかして、前記調節手段２がＰＩ演算動作、つまり（比
例＋積分）演算動作を行った場合、調節手段２の伝達関
数Ｇｃ　　（ｓ）は次のような式で表わすことができる
。

Ｇｃ　　（ｓ）＝Ｋｐ　　（１＋１／Ｔｚ−ｓ）−（１
）ここで、ＫＰは比例ゲイン、ＴＸは積分時間、Ｓはラ
プラス演算子である。

ところで、調節手段２は偏差ｅが零となるように（１）
式に基づいて調節演算を行うものであるが、目標値Ｓｖ
が変化したとき、操作量ＭＶはパラメータＫＰ、Ｔ、を
決めても一義的に定まらず、偏差ｅが零になるまで変化
し続ける。フィードバック制御の基本は、操作量ＭＶの
正当性を、その結果である偏差ｅによって判断し、さら
に次の操作量を決定することにあるが、これはフィード
バック制御の基本的な考え方から来る不可避な問題であ
る。つまり、調節手段２は、一般的には目標値の変化に
最適なＰＩパラメータを設定し、それに基づいてＰＩ演
算動作を行うものであるが、第９図に示すように目標値
Ｓｖを変化させると、制御対象４自体の持っている無駄
時間９時定数により制御量ＰＶはどうしても遅れて応答
することになる。この応答の遅れ、つまり第９図の斜線
部分の偏差により、ＰＩパラメータを外乱抑制最適に合
致させておくと、制御量Ｐ■が目標値の変化に対し大き
くオーバシュートして振動的な変化を呈することになる
。第１０図は一般的なＰＩＤ制御系においてＰＩＤパラ
メータを外乱抑制最適に調整して目標値を変化させたと
きの目標値追従特性を示す。この図から明らかなように
、目標値追従特性は大きくオーバシュートして振動的な
変化を呈し、このままで２段とか３段のカスケード制御
系を構成すると、持続振動が生じてしまい、この振動を
止めようとしてゲインを低くすると外乱抑制特性を劣化
させる欠陥を持っており、これがプラントの制御特性の
改善に大きな障害となっている。

（発明が解決しようとする問題点） 従って、以上のような制御系は、外乱抑制最適に合致す
るようにＰＩまたはＰＩＤパラメータを設定して調節制
御を行ったとき、目標値の変化に対してオーバシュート
を起して振動的な変化を繰返し、この振動を止めようと
してゲインを下げると外乱抑制特性が劣化するという相
矛盾する問題があり、目標値追従特性を改善することが
困難であった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、外乱抑制特
性とは別個に目標値追従特性を独立に設定できるように
し、よって、外乱抑制特性を最適な状態としたまま、振
動のない目標値追従特性が得られ、ひいてはプラントの
省エネルギー化、高品質化およびフレキシブル生産に対
処し得る制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明による制御装置は、制御対象から得られた制御量
のフィードバック信号と予め設定された前記制御対象の
目標値信号とを用いて演算により操作信号を求めて前記
制御対象に与える制御装置において、前記目標値信号を
直接または所定の係数を乗じて前記操作信号として出力
する目標値フィードフォワード制御手段と、前記目標値
信号の変化を検出する目標値変化検出手段と、前記目標
値信号を制御対象の応答を近似したモデルを介した後、
前記フィードバック信号との偏差を求めるとともに、こ
の偏差を零とする演算を、前記目標値変化検出手段によ
る目標値変化の大きさに対応して非制限および制限的に
実行し、この演算出力に基づき前記目標値フィードフォ
ワード手段より出力される操作信号を修正するフィード
バック量制限調節手段とを備えたものである。

（作用） 従って、以上のような手段とすることにより、目標値“
フィードフォワード制御手段に入力される目標値信号の
変化を目標値変化検出手段により検出し、その結果、目
標値信号の変化が大きいとき。

つまり目標値フィードフォワード制御が作用している過
度状態ではフィードバック制御量を制限して目標値フィ
ードフォワード制御を主体とし、目標値信号の変化が小
さいときにはフィードバック制御を正常に動作させるこ
とにより、目標値信号の変化に遠志して振動のない目標
追従特性を得ることができる。

（実施例） 以下、本発明装置の一実施例について第１図を参照して
説明する。同図において１０は本発明に係わる制御装置
であって、この制御装置１０は目標値フィードフォワー
ド制御手段１１．目標値変化検出手段１２およびフィー
ドバック量制限調節手段１３等から成っている。この目
標値フィードフォワード制御手段１１は目標値Ｓｖをゲ
イン「１」の進み／遅れ補償手段１４及び加算演算要素
１５を通して操作量ＭＶを得る構成となっている。前記
目標値変化検出手段１２は、制御対象２の応答特性を近
似したゲイン「１」のモデル１６゜減算演算要素１７お
よびこの減算演算要素１７から出力された偏差が所定値
を越えたときに切替信号を出力するレベル判定部１８等
により構成されている。前記フィードバック量制限調節
手段１３は、前記モデル１６を含み、さらにモデル１６
の出力と制御量Ｐｖの偏差を求める減算演算要素１９、
ギャップ手段２０、前記減算演算要素１９の出力とギャ
ップ手段２０の出力とを前記レベル判定部１８の出力に
基づいて選択的に取込んで出力するスイッチ回路２１お
よび比例、積分、微分の各演算のうち少なくとも１つ以
上の演算を行う調節手段２２等によって構成され、かつ
、この調節手段２２の出力を加算演算要素１５に与えて
前記目標値フィードフォワード制御手段１１で得られた
操作量ＭＶを修正する機能を有するものである。前記モ
デル１６は、一般的には無駄時間＋２次遅れ、無駄時間
＋１次遅れまたは１次遅れのみで近似される。また、ギ
ャップ手段２０は、減算演算要素１９からの偏差信号を
ｅとし、かつ、ギャップ手段２０の出力をｅＯとすると
、１ｅ１〉δのとき　　ｅ（１−に＊ｅ （但し、０≦にく１） ｌｅｔ≦δのとき　　ｅＱｍｅ なる演算を行うものである。

従って、目標値ＳＶは主信号として進み／遅れ補償手段
１４を通して制御対象２の応答を速めるかまたは遅くす
るかの補償を行った後、加算演算要素１５に導入される
。また、目標値Ｓｖを制御対象２の応答特性に近似した
モデル１６を通して出力Ｓｖｏを得、この出力Ｓｖｏと
制御量Ｐｖとの偏差ｅを減算演算要素１９で取り出し、
これを調節手段２２に導入して偏差ｅが零となるような
演算を行うものである。さらに、モデル１６の入出力側
の信号の差りを減算演算要素１７で取り出した後、この
差信号りをレベル判定部１８に導き、ここでレベル判定
を行う。今、予め設定した所定の判定レベルをδとする
と、 ｌｈｌ≦δのとき　スイッチ回路２１はｂ側１ｈｌ＞δ
のとき　スイッチ回路２１はａ側とし、レベル判定部１
８の出力でスイッチ回路２１を切替制御する。つまり、
目標値の変化が小さいとき、減算演算要素１９で得られ
た偏差ｅをそのまま調節手段２２に導入して連続的な制
御を実行し、いわゆる制御ｆｆ１ＰＶにおけるフィード
バック制御が正常に動作される。一方、目標値の変化が
大きいとき、ギャップ手段２ｏで偏差ｅに非連続処理を
施して調節手段２２に導入し、ここで調節演算を行って
出力Ｍｖｏを得、これを加算演算要素１５に導いて目標
値信号によるフィードフォワード信号に修正を加えて操
作量ＭＶとして出力し制御対象２に供給する構成である
。

なお、上記実施例はモデル１６の入出力の信号差からレ
ベルを判定する構成としたが、同図点線で示すように進
み／遅れ補償手段１４の入出力側の信号差を減算演算要
素１７′で取り出してレベル判定部１８′でレベル判定
することにより、スイッチ回路２１の切替制御信号を得
るものであってもよく、以下、進み／遅れ補償手段１４
の入出力差から得る場合を対象として説明する。

従って、以上のような実施例の構成によれば、目標値信
号Ｓｖの出力ラインに進み／遅れ補償要素１４を直列に
接続して目標値の変化に対応して制御応答特性を希望応
答モデル例えば制御応答特性を速くするとか、並列運転
などの場合には個々バラバラの応答特性を基準ボイラの
特性に合せる等するので、機能的に非常に重要な役割を
有している。ここで、進み／遅れ補償手段１４の伝達関
数ＧＨ（Ｓ）について誘導して見る。制御対象２の伝達
関数をｋＯＩＩＧｐ　　（ｓ）（ｋｏはゲイン）とし、
制御対象２の希望応答モデルをＧ’（ｓ）とすると、進
み／遅れ補償手段１４の伝達関数ＧＨ（Ｓ）を含んだ制
御系の応答特性はほぼＧＨ（Ｓ）　・Ｇｐ　　（ｓ）と
なるから、これが希望応答モデルＧ’　（ｓ）と等しく
なるように進み／遅れ補償手段１４のＧ’（ｓ）を求め
ればよい。

つまり、 ＧＨ（Ｓ）　　・Ｇｐ　　（ｓ）−Ｇ’　（ｓ）　　　
−（２）となり、（２）式から進み／遅れ補償手段１４
のＧＨ（ｓ）は Ｇｏ　　（ｓ）＝Ｇ　　　（ｓ）／ＧＰ　　（Ｓ）　　
　−（３）となる。Ｇｐ　　（ｓ）、Ｇ　　（Ｓ）はと
もに一般的には無駄時間＋２次遅れ、無駄時間＋１次遅
れ、または１次遅れにより近似される。最も多用されて
いる無駄時間＋１次遅れで近似すると、となり、これに
対する希望応答特性Ｇ　（ｓ）とすると、無駄時間は変
えられないので、 となる。この（３）〜（５）式により、となり、進み／
遅れ要素となる。換言すれば、比例＋微分動作である。

従って、■、”ｒ−”ｒｐのとき・・・・・・ＧＨ（ｓ
）−１となり、■、Ｔゝ＜”ｒｐのとき・・・・・・Ｇ
Ｈ（Ｓ）は進み要素となり、全体の応答を速くすること
ができる。Ｔ　　−（Ｔｐ／３）〜（ＴＰ／４）が適当
である。■、”ｒ＞”ｒｐのとき・・・・・・Ｇｏ　　
（ｓ）は遅れ要素となり、全体の応答が遅れることにな
る。並列運転などのときには速い制御対象２を基準に合
せるときなどに適用される。このように希望応答特性を
指定することにより、制御系全体の応答を自由に操作で
き、実用上有効な機能を持つことになる。

そして、以上のようにして目標値信号ｓｖを進み／遅れ
補償手段１４を通して所要の補償を付加して加算演算要
素１５に導入し、ここでフィードバック量制限調節手段
１３の出力信号と加算合成して操作信号ＭＶとして制御
対象２に供給する。

ここで、本発明装置は、目標値信号Ｓｖによるフィード
フォワード制御信号が主信号であり、フィードバック量
制限調節手段１３の出力は主として定常偏差除去用であ
って、操作信号の中の構成比率も小さい。

一方、進み／遅れ補償手段１４の出力信号は制御対象２
の応答特性を近似したモデル１６を経て減算演算要素１
９にフィードバック信号Ｐｖとともに導かれ、その差を
取って偏差信号ｅとする。

しかして、目標値信号Ｓ■の変化が所定の値よりも小さ
いときはその偏差信号ｅがスイッチ回路２１のｂ側を通
って調節手段２２に導入され、偏差信号ｅが零となるよ
うに調節演算され、加算演算要素１５で目標値フィード
フォワード信号に演算出力が加算されて制御対象２に供
給される。

一方、進み／遅れ補償手段１４の入出力側の信号レベル
差りを取出し、レベル判定部１８′で目標値信号の変化
が所定値よりも大きいと判定したとき、前記スイッチ回
路２１はａ側に切替えられる。その結果、偏差信号ｅは
非線形要素のギャップ手段２０を通って調節手段２２に
導入される。

このような構成とした理由は、目標値フィードフォワー
ド制御では理論的に操作量を予測して出力するものであ
るが、制御対象２が目標値に追従していない過度状態で
はフィードバック制御が働き、せっかくの目標値フィー
ドフォワード制御の予測値を狂わせ、制御が乱れてオー
バシュートし振動的となるので、目標値信号Ｓｖの変化
が所定値よりも大きい時には制御対象２が応答しようと
している過度的状態ではフィードバック制御を抑制また
はホールド状態にし、操作量の予測を狂わせないように
する。そこで、制御対象２の応答特性を近似したモデル
１６を入れて過度状態では偏差ｅが零となるように意図
しているが、実際の場合、制御特性とモデル１６とを常
に一致させておくことは至難の技であり、この僅かなズ
レが制御に悪影響を与えるので、過度状態では非線形要
素のギツプ手段２０を通して制御対象２の実特性とモデ
ル１６とのズレによる偏差の影響を無視するようにして
いる。

次に、第２図および第３図はそれぞれフィードバック量
制限調節手段１３のうち、特に連続演算と非連続演算と
の組み合せ部分に関する他の実施例を示す構成図である
。第２図は、減算演算要素１９の出力側を２分岐し、そ
の１つの分岐側に連続的ＰＩＤ調節手段３１が接続され
、他方の分岐側にはサンプルＰＩ調節手段３２が接続さ
れ、前述と同様に目標値の変化が小さいときには連続的
ＰＩＤ調節手段３１を選択して連続演算結果を出力し、
目標値の変化が大きい場合にはサンプルＰＩ調節手段３
２を選択して非連続演算結果を出力するとともに、これ
らの演算結果を速度影信号−位置形信゛号変換手段３３
で位置形信号に変換して前記加算演算要素１５に与える
構成となっている。すなわち、第１図は目標値の変化に
対応して偏差の大きさく等価的にはゲイン）を線形演算
とギャップ手段２０による非線形演算で処理する形式を
取っているのに対し、第２図は目標値の変化の大きさに
応じて時間的に連続と等価と見なせる連続的ＰＩＤ調節
手段３１の出力である速度形調節演算出力信号と時間的
に非連続と見なせるサンプルＰＩ調節演算手段３２の出
力である速度形調節演算出力信号とをスイッチ回路２１
を切替えて出力するとともに、この速度影信号を信号変
換手段３３で位置形信号に変換した後、加算演算要素１
５に導入し、目標値フィードフォワード信号を修正して
操作量ＭＶとして取出して制御対象２に供給する構成で
ある。

第３図は、通常の調節手段４１の出力を、レベル判定部
１８′の判定結果に基づいてサンプル周期発生部４２を
動作させる構成である。すなわち、ｌｈｌ≦δのとき・
・・・・・スイッチ回路２１′を閉とし、連続制御とす
る。

１ｈ１〉δのとき・・・・・・スイッチ回路２１′をサ
ンプル周期発生部４２の出力でオン・オフさせて非連続
制御とする。そして、この調節手段４１からスイッチ回
路２１′を得て出力された演算出力、つまり速度形演算
出力は信号変換手段３３で位置形信号に変換した後、前
記加算演算要素１５に導入し目標値フィードフォワード
信号を修正して操作量として取り出して制御対象２に供
給する構成である。

次に、第４図は目標値信号ＳＶの変化の大きさに対応し
て線形演算と非線形演算とを組み合せる部分の他の実施
例を示す構成図である。第１図は目標値信号Ｓｖの変化
の大きさに応じてゲインを２段階に切替える方式をとっ
ているのに対し、第４図は減算演算要素１７′の出力偏
差りを絶対値回路５１で絶対値１ｈｌとして取り出した
後、これを関数演算手段５２に導いて目標値信号Ｓｖの
変化の大きさに対応したゲインを求め、これを乗算演算
要素５３に導いて偏差信号ｅに乗じてその出力を調節手
段２２に導入し、ここで偏差信号ｅが零となるように調
節演算を行って出力ＭＶ０を得、これを加算演算要素１
５に導いて前記目標値フィードフォワード信号を修正し
て操作量ＭＶとして取り出して制御対象２に供給する構
成である。

次に、第５図は第１図〜第４図の装置が係数を「１」と
考えたものに対し、目標値フィードフォワード信号に所
定の係数を乗じて操作量ＭＶを得るものである。すなわ
ち、第５図においては制御対象２の特性、つまりゲイン
が変化していくと、調節手段２２の出力Ｍ　Ｖ　ｏひい
ては修正量が大きくなっていく。この状態において目標
値信号Ｓｖが変化し、オーバ修正またはアンダー修正と
なり、目標値信号Ｓｖの変化によって制御が乱れるとと
もに、それが整定するまでに長時間を要する。この欠点
を改善する手段として、調節手段２２の出力ＭＶ０の大
きさが常に零近傍になるように目標値信号Ｓｖのフィー
ドフォワード・ゲインを修正してやればよい。本実施例
はかかる観点に基づいて実現したものであり、６１は係
数演算手段。

６２は係数乗算手段を示す。すなわち、この実施例は係
数乗算手段６２の出力ＦＦｎと加算演算要素１５の出力
Ｍ　Ｖ　ｎとを取込んで係数演算手段６１により調節手
段２２の出力ＭＶｏが零近傍となるように、次式で示す
演算を行って係数乗算手段６２の係数を修正するもので
ある。

Ｋｎ　＝　（Ｋｎ−１）　Ｘ　（ＭＶｎ　／ＦＦｎ　）
　−（７）但し、Ｋｎは今回の係数乗算手段６２の係数
。

Ｋ　ｎ−１は前回の係数乗算手段６２の係数、ＭＶｎは
今回の操作量、ＦＦｎは今回の目標値フィードフォワー
ド量を示す。この（７）式の演算は一例であって、ＭＶ
ｏを例とする演算であればよ（、間欠周期演算であって
もよい。これにより制御対象２のゲイン変化にも適応で
きる制御系を提供できる。

次に、以上述べた実施例の総合的な効果について説明す
る。従来の一般的なＰＩＤ制御系では目標値信号Ｓｖが
変化したとき、パラメータを指定しても操作量は定まら
ず、制御偏差ｅが零になるまでに操作量は変化し続ける
ために、−発では整定されず、制御対象２の応答特性を
包含して全体的に振動的となってしまう。

これに対して本発明の実施例装置では目標値信号が変化
すると、直接操作量が変化して制御対象２に印加される
とともに、制御対象２の応答モデル１６を経た目標値と
フィードバック信号との偏差をとり、目標値の変化の大
きい過度状態のとき、かかる偏差を無視し、定常偏差に
対しては通常に作動する調節手段の出力により目標値フ
ィードフォワード信号を修正するように構成したもので
ある。このため、第６図に示すように本発明装置ではパ
ラメータが決まれば、目標値の変化に対する操作量はほ
ぼ決まる。また、フィードバック量の制限は定常的な制
御偏差を除去する役割を持っており、操作量中の構成比
率は小さいといった特徴を持っており、振動成分が大幅
に減少する。

因みに、本発明装置の効果を見るために、制御対象２の
伝達関数 に対して双方ともにＰＩＤパラメータは外乱抑制特性最
適値ＫＰ−２，５９，Ｔｌ−３，４１秒。

Ｔｏ＝０．５６秒に設定して目標値の変化に対する応答
特性をとると、第７図に示すようになる。

つまり、従来の一般的なＰＩＤ制御系は太き（オーバシ
ュートして整定に時間を要する。これに対して本発明装
置は無振動の応答特性となる。実際のプロセスでは目標
値信号がステップ状に時々変化するケースと目標値信号
がランダムに変化するケースがあるが、何れの場合でも
安定した制御が得られる。特に、後者の場合においては
従来のＰＩＤ制御では共振する周波数を含んでおり、制
御が発振したり、乱れたりするが、本発明装置ではその
振動が全くなくなり、安定した制御が実現できる。

なお、上記実施例は信号演算処理として位置影信号によ
って説明したが、ディジタル制御システムで多用されて
いる速度影信号処理演算の場合にも同様に適用できる。

また、熱交換器などのような混合プロセスの場合でも同
様に適用できる。今、熱交換器で与えるべき熱量Ｑｉは
、 Ｑｉ　−（（Ｔｓ−Ｔｉ） ＋ｆ　ｅ　（Ｔｓ−Ｔｏ）　ｌ　ＸＦ　ｉとなる。但し
、Ｔｓは温度の目標値、Ｔｉは熱交換器入口温度、Ｔｏ
は熱交換器出口温度、Ｆｉは被加熱流体の流量、ｆｅ　
（Ｔｓ−Ｔ□）はフィードバック制御出力を表わす。従
って、目標値フィードフォワード出力はＴｓではなく、 （Ｔｓ−Ｔｉ）つまり（目標値信号Ｔｓ−混合前の制御
量Ｔｉ）となるような混合プロセスの制御対象に対する
ものである。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範
囲で種々変形して実施できる。

［発明の効果コ 以上詳記したように本発明によれば、外乱抑制特性とは
別個に目標値追従特性を独立に設定できるようにし、よ
って、外乱抑制特性を最適な状態としたまま、振動の無
い目標値追従特性が得られ、ひいてはプラントの省エネ
ルギー、高品質化およびフレキシブル生産に対処し得る
制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる制御装置の一実施例を示す構成
図、第２図ないし第５図はそれぞれ本発明装置の他の実
施例を示す構成図、第６図および第７図はそれぞれ本発
明装置の実施例効果を説値追従特性を示す図である。 １０・・・制御装置、１１・・・目標値フィードフォワ
ード制御手段、１２・・・目標値変化検出手段、１３・
・・フィードバック量制限調節手段、１４・・・進み／
遅れ補償手段、１５・・・加算演算要素、１６・・・制
御対象の応答特性に近似させたモデル、１７゜１７’、
１９・・・減算演算要素、１８．１８’・・・レベル判
定部、２０・・・ギャップ手段、２１．２１’・・・ス
イッチ回路、２２．４１・・・調節手段、３１・・・連
続的ＰＩＤ調節手段、３２・・・サンプルＰＩ調節手段
、３３・・・信号変換手段、４２・・・サンプル周期発
生部、５１・・・絶対値演算手段、５２・・・関数演算
手段、５３・・・乗算演算要素、６１・・・係数演算手
段、６２・・・係数演算手段。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第６図 第７図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御対象から得られた制御量のフィードバック信
   号と予め設定された前記制御対象の目標値信号とを用い
   て演算により操作信号を求めて前記制御対象に供給する
   制御装置において、前記目標値信号を直接または所定の
   係数を乗じて前記操作信号として出力する目標値フィー
   ドフォワード制御手段と、前記目標値信号の変化を検出
   する目標値変化検出手段と、前記目標値信号を制御対象
   の応答を近似したモデルを介した後、前記フィードバッ
   ク信号との偏差を求めるとともに、この偏差を零とする
   演算を、前記目標値変化検出手段による目標値変化の大
   きさに対応して非制限および制限的に実行し、この演算
   出力に基づき前記目標値フィードフォワード手段より出
   力される操作信号を修正するフィードバック量制限調節
   手段とを備えたことを特徴とする制御装置。
2. （２）目標値フィードフォワード制御手段は、進み／遅
   れ補償手段を有し、目標値信号を進み／遅れ補償手段を
   通してフィードフォワード制御系に出力するとともに、
   前記フィードバック量制限調節手段に供給するものであ
   る特許請求の範囲第１項記載の制御装置。
3. （３）目標値フィードフォワード制御手段で用いる係数
   は、目標値信号に所定の係数を乗じた出力信号と前記フ
   ィードバック量制限調節手段により修正された操作信号
   との差を求め、この差が零近傍となるように修正した係
   数を用いるものである特許請求の範囲第１項記載の制御
   装置。
4. （４）目標値変化検出手段は、前記モデルの入出力差お
   よび前記進み／遅れ補償手段の入出力差の何れか１つを
   用いて目標値信号の変化を検出するものである特許請求
   の範囲第１項記載の制御装置。
5. （５）フィードバック量制限調節手段は、線形演算と非
   線形演算、連続演算と非連続演算、関数非乗算と関数乗
   算のうち何れか１つを用いて行うものである特許請求の
   範囲第１項記載の制御装置。
6. （６）進み／遅れ補償手段は、制御対象の時定数をＴｐ
   、目標値信号の変化に対する制御量の希望応答時定数を
   Ｔ＾＊、ラプラス演算子をｓとすると、（１＋Ｔｐ・ｓ
   ）／（１＋Ｔ＾＊・ｓ）あることを特徴とする特許請求
   の範囲第２項記載の制御装置。