JPS63103105U - - Google Patents

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JPS63103105U
JPS63103105U JP20398086U JP20398086U JPS63103105U JP S63103105 U JPS63103105 U JP S63103105U JP 20398086 U JP20398086 U JP 20398086U JP 20398086 U JP20398086 U JP 20398086U JP S63103105 U JPS63103105 U JP S63103105U
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JP
Japan
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speed profile
speed
shift
profile
creating
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JP20398086U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示すブロツク図、
第２図、第３図、第４図、第５図は速度プロフア
イル作成手段で作成される個々の速度プロフアイ
ルの説明図、第６図は従来の一例を示すブロツク
図、第７図は従来のロボツト制御装置で作成され
るパスポイント速度プロフアイル作成手順の説明
図である。 １……マンマシンインタフエース、２，３……
速度プロフアイル作成手段、４，５……速度プロ
フアイルシフト手段、６……速度プロフアイル連
結手段、７……駆動制御手段、ａ，ｂ……移動命
令、ｃ，ｄ……速度プロフアイル、ｅ，ｆ……シ
フト速度プロフアイル、ｇ……パスポイント速度
プロフアイル。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. ロボツトの作業指示を解釈するマンマシンイン
    タフエース部と、前記マンマシンインタフエース
    部よりの第１の移動命令によりロボツトアームの
    現在位置からパスポイントまで加速及び減速領域
    を含む第１の速度プロフアイルを作成する第１の
    速度プロフアイル作成手段と、前記マンマシンイ
    ンタフエース部よりの第２の移動命令によりパス
    ポイントの次の目標点までの第２の速度プロフア
    イルを作成する第２の速度プロフアイル作成手段
    と、前記第１の速度プロフアイルと前記第２の速
    度プロフアイルとの速度の方向が逆転する場合に
    は第１の速度プロフアイルの減速領域を第２の速
    度プロフアイルの定速度領域までシフトした第１
    のシフト速度プロフアイルを作成する第１の速度
    プロフアイルシフト手段と、逆転の場合第２の速
    度プロフアイルの加速領域を第１の速度プロフア
    イルの定速度領域までシフトした第２のシフト速
    度プロフアイルを作成する第２の速度プロフアイ
    ルシフト手段と、前記第１のシフト速度プロフア
    イル及び第２のシフト速度プロフアイルを足し合
    わせる速度プロフアイル連結手段と、前記速度プ
    ロフアイル連結手段により作成されたパスポイン
    ト速度プロフアイルを入力して各種のアクチユエ
    ータを駆動制御する駆動制御手段とを含むことを
    特徴とするロボツト制御装置。
JP20398086U 1986-12-24 1986-12-24 Pending JPS63103105U (ja)

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JP20398086U JPS63103105U (ja) 1986-12-24 1986-12-24

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP20398086U JPS63103105U (ja) 1986-12-24 1986-12-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS63103105U true JPS63103105U (ja) 1988-07-04

Family

ID=31169817

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP20398086U Pending JPS63103105U (ja) 1986-12-24 1986-12-24

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS63103105U (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9377124B2 (en) 2013-10-15 2016-06-28 Continental Automotive Systems, Inc. Normally low solenoid valve assembly

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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