JPS6310384A - 回転記録媒体に対するサ−ボ方式 - Google Patents
回転記録媒体に対するサ−ボ方式Info
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- JPS6310384A JPS6310384A JP15411586A JP15411586A JPS6310384A JP S6310384 A JPS6310384 A JP S6310384A JP 15411586 A JP15411586 A JP 15411586A JP 15411586 A JP15411586 A JP 15411586A JP S6310384 A JPS6310384 A JP S6310384A
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- eccentric
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- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、回転記録媒体に対するサーボ方式にかかわ
り、特に、光ディスクの情報を読み出す光学ピックアッ
プに好適なサーボ方式に関するものである。
り、特に、光ディスクの情報を読み出す光学ピックアッ
プに好適なサーボ方式に関するものである。
この発明は、例えば光ディスク等の回転記録媒体に記録
されている情報を読み出すときに必要とされるトラッキ
ングサーボ装置、スピンドルサーボ装置またはフォーカ
スサーボ装置等に対して、そのフィードバックサーボル
ープ内に一巡ループ周波数特性の位相遅れ量が回転記録
媒体の偏心基本波の周期、またはその整数分の−の周期
となるような補償回路を含ませるようにしたものである
。そのため、回転記録媒体の定常偏差を少なくすること
ができると共に、サーボ装置を省電力化し、高速回転に
対してもサーボ装置を安定に応答させることができるよ
うになる。
されている情報を読み出すときに必要とされるトラッキ
ングサーボ装置、スピンドルサーボ装置またはフォーカ
スサーボ装置等に対して、そのフィードバックサーボル
ープ内に一巡ループ周波数特性の位相遅れ量が回転記録
媒体の偏心基本波の周期、またはその整数分の−の周期
となるような補償回路を含ませるようにしたものである
。そのため、回転記録媒体の定常偏差を少なくすること
ができると共に、サーボ装置を省電力化し、高速回転に
対してもサーボ装置を安定に応答させることができるよ
うになる。
回転記録媒体としては、磁気ディスク、または光ディス
ク等が実用化されているが、特に、光ディスクの場合は
、記録面密度が非常に高く設計されており、かかる記録
情報を読み出す光学ピックアップとしては、高い応答性
をもち、かつ、定常偏差の小さいサーボ装置が必要とさ
れる。
ク等が実用化されているが、特に、光ディスクの場合は
、記録面密度が非常に高く設計されており、かかる記録
情報を読み出す光学ピックアップとしては、高い応答性
をもち、かつ、定常偏差の小さいサーボ装置が必要とさ
れる。
そのため、従来の光ディスクに対するサーボ装置は高い
ループゲインと安定性を得ることを中心として設計され
１例えば光ビームを光ディスクの記録トラックに対して
照射するための７クチユエータ（２軸機構）の応答性を
改善するとともに、アクチュエータの２次特性の位相廻
りによる安定化を補償するために、複雑な位相補償回路
を使用して一巡伝達関数のゲインが零となる周波数をな
るべく高い周波数にまで拡大し、いわゆるサーボ帯域を
広くすることによって、結果的に低域におけるループ利
得を高くするように設計している。
ループゲインと安定性を得ることを中心として設計され
１例えば光ビームを光ディスクの記録トラックに対して
照射するための７クチユエータ（２軸機構）の応答性を
改善するとともに、アクチュエータの２次特性の位相廻
りによる安定化を補償するために、複雑な位相補償回路
を使用して一巡伝達関数のゲインが零となる周波数をな
るべく高い周波数にまで拡大し、いわゆるサーボ帯域を
広くすることによって、結果的に低域におけるループ利
得を高くするように設計している。
すなわち、第８図に示すようにピックアップのトラッキ
ングサーボ装置の場合は、サーボ装置の一巡伝達関数Ｇ
を曲線Ｂに示すように、従来の特性Ａより高くすること
によって定常偏差を圧縮し、かつ、そのサーボ帯域を高
域まで広げることによって応答性の改善をはかっている
。
ングサーボ装置の場合は、サーボ装置の一巡伝達関数Ｇ
を曲線Ｂに示すように、従来の特性Ａより高くすること
によって定常偏差を圧縮し、かつ、そのサーボ帯域を高
域まで広げることによって応答性の改善をはかっている
。
しかし、一般的に特性Ｂに示すようにサーボ帯域の高域
限界を高くし、かつ、全体のループ利得を高くすること
は安定性を損なう要因となり、そのため、この高くなっ
た領域の位相廻りを補償するための補償回路が複雑にな
るとともに、サーボ信号と無関係な高い周波数成分の信
号等がサーボ装置内に漏れ込み、無駄な熱損失を発生し
てアクチュエータの温度上昇と、電源の電力損失を誘発
するという問題があった。
限界を高くし、かつ、全体のループ利得を高くすること
は安定性を損なう要因となり、そのため、この高くなっ
た領域の位相廻りを補償するための補償回路が複雑にな
るとともに、サーボ信号と無関係な高い周波数成分の信
号等がサーボ装置内に漏れ込み、無駄な熱損失を発生し
てアクチュエータの温度上昇と、電源の電力損失を誘発
するという問題があった。
すなわち、従来のこのような設計手法によって構築され
たサーボ装置は、高い領域までサーボ帯域が伸びている
ので、光ディスクの場合は、その再生時に記録されてい
るＲＦ信号成分がサーボ帯域に漏れるという問題がある
と同時に、不要なノイズがアクチュエータに注入され、
電力消費が増大する。
たサーボ装置は、高い領域までサーボ帯域が伸びている
ので、光ディスクの場合は、その再生時に記録されてい
るＲＦ信号成分がサーボ帯域に漏れるという問題がある
と同時に、不要なノイズがアクチュエータに注入され、
電力消費が増大する。
また、サーボ装置の応答性をよくするためには、サーボ
帯域を拡げ、かつゲインを高くして定常偏差を少なくす
ることが要求されるが、ループゲインを高くすることは
安定性を確保する点で制限され、結果的に定常偏差を圧
縮することが困難になっている。
帯域を拡げ、かつゲインを高くして定常偏差を少なくす
ることが要求されるが、ループゲインを高くすることは
安定性を確保する点で制限され、結果的に定常偏差を圧
縮することが困難になっている。
そこで、本出願人は先に回転記録媒体の偏心等によって
発生する周期的なトラッキングエラー信号、またはフォ
ーカスエラー信号に対してループ利得を向上させるよう
なサーボ回路を設けることを提案した（特願昭６０−２
４８７０７号）。
発生する周期的なトラッキングエラー信号、またはフォ
ーカスエラー信号に対してループ利得を向上させるよう
なサーボ回路を設けることを提案した（特願昭６０−２
４８７０７号）。
すなわち、上述の回転記録媒体に対するサーボ方式の発
明は、回転記録媒体の偏心基本波成分に追従する高い応
答性を示すモデル（共振回路）をフィードバックサーボ
ループ内に設け、偏心基本波成分を目標値として、その
−巡フイードパックルーズのゲインを高くしたものであ
る。
明は、回転記録媒体の偏心基本波成分に追従する高い応
答性を示すモデル（共振回路）をフィードバックサーボ
ループ内に設け、偏心基本波成分を目標値として、その
−巡フイードパックルーズのゲインを高くしたものであ
る。
しかしながら、回転記録媒体の記録トラックは微視的な
観察を行うと真円に対してかなりデコボコしたトラック
が形成されており、基本偏心周波数成分に対して多くの
高調波成分がトラッキングエラー信号として出力されて
いる。
観察を行うと真円に対してかなりデコボコしたトラック
が形成されており、基本偏心周波数成分に対して多くの
高調波成分がトラッキングエラー信号として出力されて
いる。
また、ディスクの上下動偏位も、ディスク厚みむらによ
る高次の偏位成分が含まれている。
る高次の偏位成分が含まれている。
したがって、単純な基本正弦波周波数を目標値とするモ
デルをフィードバック回路内に含ませても、記録媒体の
回転数がさらに高くなると、光学ヘッドの応答性が低下
すると共に、依然として定常偏差が、特に高域側で残る
という問題があり、目標値の高周波成分に対するモデル
を設けることは回路構成が複雑となり調整作業が困難に
なる。
デルをフィードバック回路内に含ませても、記録媒体の
回転数がさらに高くなると、光学ヘッドの応答性が低下
すると共に、依然として定常偏差が、特に高域側で残る
という問題があり、目標値の高周波成分に対するモデル
を設けることは回路構成が複雑となり調整作業が困難に
なる。
この発明は、かかる問題点を解消するためになされたも
ので、偏心基本成分を含む高次の制御目標値に対しても
応答することができるような補償回路を汎用されている
アナログ回路によって形成できる回転記録媒体に対する
サーボ方式を提供するものである。
ので、偏心基本成分を含む高次の制御目標値に対しても
応答することができるような補償回路を汎用されている
アナログ回路によって形成できる回転記録媒体に対する
サーボ方式を提供するものである。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明のサーボ方式には、偏心基本波成分を含む高次
の制御目標値に対応するモデルがフィードバック制御回
路内に含まれるようにするために、アクチュエータを含
むフィードバックループの一巡ループ周波数特性の位相
品−が偏心基本波の周期、またはその整数分の１に設定
されるような位相補償回路を設ける。
の制御目標値に対応するモデルがフィードバック制御回
路内に含まれるようにするために、アクチュエータを含
むフィードバックループの一巡ループ周波数特性の位相
品−が偏心基本波の周期、またはその整数分の１に設定
されるような位相補償回路を設ける。
回転記録媒体が光学ディスクであり、サーボ装置の対象
がトラッキングアクチュエータである場合は、制御１１
標イ＾の大部分の信号は光ディスクの偏心量に起因する
ものである。したがって、制御目標値は光ディスクの回
転周期の関数で表わされることになるから、この回転周
期と一致するよう位相遅れを生じるような補償回路をサ
ーボループ回路内に設けることによって偏心成分に対し
て定常偏差をきわめて小さい値に圧縮することができる
。
がトラッキングアクチュエータである場合は、制御１１
標イ＾の大部分の信号は光ディスクの偏心量に起因する
ものである。したがって、制御目標値は光ディスクの回
転周期の関数で表わされることになるから、この回転周
期と一致するよう位相遅れを生じるような補償回路をサ
ーボループ回路内に設けることによって偏心成分に対し
て定常偏差をきわめて小さい値に圧縮することができる
。
目標値に定常偏差なく応答できるサーボシステムを構成
するための条件としては、目標値の関数のモデルが制御
系のループ内に含まれていることが必要な条件とされて
いる。（内部モデル原理）「例えば、Ｔｈｅ Ｉｎｔｅ
ｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｆｏｒｌ
ｉｎｅａｒ Ｍｕｌｔｉｖａｌｉａｂｌｅ Ｒｅｇｕｌ
ａｔｏｒｓ ・＾ＰｐｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ
＆ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ４ｏ１２＊ Ｎｏ２，１
９７５゜Ｓｐｒｉｎｇｅｒ−ｖｅｒｌａｇＪ ところで、光ディスクを記録媒体とするときのトラッキ
ングサーボでは、渦巻状に形成されている記録トラック
を追跡するための主要な目標値Ｘｒｐｆｆは、光ディス
クの偏心の基本波成分が大部分を占めており、さらに、
光学ピックアップを光ディスクの半径方向に送るための
直流成分も含まれることになる９また、回転記録媒体で
ある光ディスクのときは、その製造工程におけるトラッ
クの歪、厚みむら等がエラー信号として検出されるから
、これらを含めると、光ディスクの回転角速度をωとし
たときに、目標値Ｘ（ｅｆ（はＸｒｅｆｆ＝ Ｂ ｔ
＋ Ａｌ５ｉｎω＋ ｔ ＋ Ａ２５ｉｎω２ｔ＋Ａ
３５ｉｎωａ ｔ ＋・・・ＪＬｎＳｉｎωｎ ｔ・
・・・・・（１） として表わすことができる。
するための条件としては、目標値の関数のモデルが制御
系のループ内に含まれていることが必要な条件とされて
いる。（内部モデル原理）「例えば、Ｔｈｅ Ｉｎｔｅ
ｒｎａｌ ｍｏｄｅｌ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｆｏｒｌ
ｉｎｅａｒ Ｍｕｌｔｉｖａｌｉａｂｌｅ Ｒｅｇｕｌ
ａｔｏｒｓ ・＾ＰｐｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ
＆ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ４ｏ１２＊ Ｎｏ２，１
９７５゜Ｓｐｒｉｎｇｅｒ−ｖｅｒｌａｇＪ ところで、光ディスクを記録媒体とするときのトラッキ
ングサーボでは、渦巻状に形成されている記録トラック
を追跡するための主要な目標値Ｘｒｐｆｆは、光ディス
クの偏心の基本波成分が大部分を占めており、さらに、
光学ピックアップを光ディスクの半径方向に送るための
直流成分も含まれることになる９また、回転記録媒体で
ある光ディスクのときは、その製造工程におけるトラッ
クの歪、厚みむら等がエラー信号として検出されるから
、これらを含めると、光ディスクの回転角速度をωとし
たときに、目標値Ｘ（ｅｆ（はＸｒｅｆｆ＝ Ｂ ｔ
＋ Ａｌ５ｉｎω＋ ｔ ＋ Ａ２５ｉｎω２ｔ＋Ａ
３５ｉｎωａ ｔ ＋・・・ＪＬｎＳｉｎωｎ ｔ・
・・・・・（１） として表わすことができる。
通常の光デイスクプレーヤの場合は、第（１）式のＢｔ
酸成分光学ピー７クアツプの送りモータに受は持たせる
ことができるので、アクチュエータに対しては Ｘｒｅｆｆ”ΣＡｌ５ｉｎωｔ ｔ −−−
・−（２）＋−＋ を主要な目標値とすることができる。（但し、ｉ＝１．
２．３・・・・ｎ） すなわち、第１図に示すようにフィードバック制御回路
において、ディスクの偏心量を対称とするときは制御「
１標値ｘｒｅｆｒ（ｔ）は回転周期りの関数であり、伝
達要素Ｇ（ｓ）の出力がｙ（ｔ）であるときは、定常偏
差を示す誤差信号Ｅ（ｔ）はＥ（ｔ） ＝ ｘｒｅｒｒ
（ｔ） −Ｇ（ｓ） Ｅ（ｔ） ・・・・・−（３）で
あり、伝達要素Ｇ（８）にｘｒｐｒｒ（ｔ）のモデルが
含まれているとき、Ｅ（ｔ）→０にすることが可能にな
る。
酸成分光学ピー７クアツプの送りモータに受は持たせる
ことができるので、アクチュエータに対しては Ｘｒｅｆｆ”ΣＡｌ５ｉｎωｔ ｔ −−−
・−（２）＋−＋ を主要な目標値とすることができる。（但し、ｉ＝１．
２．３・・・・ｎ） すなわち、第１図に示すようにフィードバック制御回路
において、ディスクの偏心量を対称とするときは制御「
１標値ｘｒｅｆｒ（ｔ）は回転周期りの関数であり、伝
達要素Ｇ（ｓ）の出力がｙ（ｔ）であるときは、定常偏
差を示す誤差信号Ｅ（ｔ）はＥ（ｔ） ＝ ｘｒｅｒｒ
（ｔ） −Ｇ（ｓ） Ｅ（ｔ） ・・・・・−（３）で
あり、伝達要素Ｇ（８）にｘｒｐｒｒ（ｔ）のモデルが
含まれているとき、Ｅ（ｔ）→０にすることが可能にな
る。
ｘｒｅｒｒ（ｔ）はディスクの偏心量であり、回転周期
りの関数となるから１回転後の目標値Ｘｙｅｆｆのラプ
ラス変換は Ｌ （（ｘｒｅｕ（ｔ−Ｌ）） ＝ ｅ−［Ｓ−Ｌ
（Ｘｒｅｔｆ（ｔ））−・・・・・（４） で示され、伝達要素Ｇ（ｓ）が周期りだけ信号の位相を
おくらせる遅延回路の伝達関数Ｋ １１ Ｂ −ＬＳと
なっていれば、定常偏差をＯにすることができる。
りの関数となるから１回転後の目標値Ｘｙｅｆｆのラプ
ラス変換は Ｌ （（ｘｒｅｕ（ｔ−Ｌ）） ＝ ｅ−［Ｓ−Ｌ
（Ｘｒｅｔｆ（ｔ））−・・・・・（４） で示され、伝達要素Ｇ（ｓ）が周期りだけ信号の位相を
おくらせる遅延回路の伝達関数Ｋ １１ Ｂ −ＬＳと
なっていれば、定常偏差をＯにすることができる。
第２図はこのような内部モデル原理を伝達要素がＧ、と
されているアクチュエータのサーボ回路に適用したブロ
ック線図で、ＧＯは従来のアクチュエータの伝達要素（
補償回路）、ａＣは伝達関数がＧ （Ｉ＋）とされてい
る偏心成分に対する伝達要素（補償回路）である。
されているアクチュエータのサーボ回路に適用したブロ
ック線図で、ＧＯは従来のアクチュエータの伝達要素（
補償回路）、ａＣは伝達関数がＧ （Ｉ＋）とされてい
る偏心成分に対する伝達要素（補償回路）である。
このフィードバックループで目標値Ｘｒｅｆｆに対して
前記伝達要素Ｇ （ｓ）に対応する伝達関数を構築する
ためには次式が成立すればよい。
前記伝達要素Ｇ （ｓ）に対応する伝達関数を構築する
ためには次式が成立すればよい。
Ｋ ＠ ｅ−ＬＳ ＝Ｇ（ｘ） ＊ Ｇ（ａ）
＝・・・・（５）アクチュエータの伝達特性は一般には
２次系であって、その伝達関数は で示される。
＝・・・・（５）アクチュエータの伝達特性は一般には
２次系であって、その伝達関数は で示される。
ところで、ｅ川−５はｐＡｎｅノ表（例えばＴＲＵＸＡ
ＬＬ著、 Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｆｅｅｄ Ｂ
ａｃｋ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ ５ｙｓｔｅ＋５Ｓｙｎ
ｔｈｅｓｉＳ、ＭｃＧｒｏｗ−旧Ｉ＋ １９５５．Ｐ５
５０ ）によると、次表のように展開される。
ＬＬ著、 Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｆｅｅｄ Ｂ
ａｃｋ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ ５ｙｓｔｅ＋５Ｓｙｎ
ｔｈｅｓｉＳ、ＭｃＧｒｏｗ−旧Ｉ＋ １９５５．Ｐ５
５０ ）によると、次表のように展開される。
以下余白
明ｌｌｌ１書の浄書（内容に変更なし）明細書の浄書（
内容に変更なし） ＦＡＩ）Ｅ ＴＡＢＬＥ ＦＯＲｅ−× （行−
列）’ （１
−１）去二五 （１
−２）明細書の浄Ｗ（内容に変更なし） □ネ□ この表はｅ−ｘの展開を有限で打ちきったときの近似式
を示しており、特に、縦行の展開は分数形式となってい
るため、前記第（５）式から伝達特性Ｇ （ｙ）を求め
るときに有用である。
内容に変更なし） ＦＡＩ）Ｅ ＴＡＢＬＥ ＦＯＲｅ−× （行−
列）’ （１
−１）去二五 （１
−２）明細書の浄Ｗ（内容に変更なし） □ネ□ この表はｅ−ｘの展開を有限で打ちきったときの近似式
を示しており、特に、縦行の展開は分数形式となってい
るため、前記第（５）式から伝達特性Ｇ （ｙ）を求め
るときに有用である。
すなわち 、−ＬＳ近似式として４次で打切ったときは
、 ＝ （Ｓ２ ＋ ａｓｓ ＋ ａｏ）ｅ （Ｓ２
＋ ｂｌＳ ＋ ｂｏ）↓ ↓ Ｇ （ａ） Ｇ （ｘ）・・・・・・（
７） とすることができる。
、 ＝ （Ｓ２ ＋ ａｓｓ ＋ ａｏ）ｅ （Ｓ２
＋ ｂｌＳ ＋ ｂｏ）↓ ↓ Ｇ （ａ） Ｇ （ｘ）・・・・・・（
７） とすることができる。
上式は右辺、及び左辺のＳの次数が一致するから、係数
ｂ ＋ 、 ｂ Ｏはアクチュエータの機械特性を示す
定数ａｌ、ａｆｉ と周期゛ｒによって求められる。
ｂ ＋ 、 ｂ Ｏはアクチュエータの機械特性を示す
定数ａｌ、ａｆｉ と周期゛ｒによって求められる。
第３図は伝達要素Ｇｃを具体化するためのブロック図を
示したもので、Ａ１．Ａ２は積分回路（１／Ｓ）、Ｂ＋
、Ｂｏは係数器、ｃｌ、ｃ？は加算回路、Ｋはレベル変
換器である。
示したもので、Ａ１．Ａ２は積分回路（１／Ｓ）、Ｂ＋
、Ｂｏは係数器、ｃｌ、ｃ？は加算回路、Ｋはレベル変
換器である。
係数器Ｂ ＋ 、 Ｂ ａの係ａ ｂ ＋ 、 ｂ ｏ
の値は前述したようにアクチュエータの伝達特性と、目
標値Ｘｒｅ目の周期りに関連して求められ、４次の近似
る伝達特性を形成することができる。
の値は前述したようにアクチュエータの伝達特性と、目
標値Ｘｒｅ目の周期りに関連して求められ、４次の近似
る伝達特性を形成することができる。
伝達要素Ｇｃ内の回路はアナログ回路であるアクティブ
フィルタ、加算回路、演算増幅回路等で構成されるため
、回路設計、及びＩＣ化が容易になる。
フィルタ、加算回路、演算増幅回路等で構成されるため
、回路設計、及びＩＣ化が容易になる。
このようなフィードバックサーボ回路は、例えば第４図
に示すように周期りを持った偏心成分が目標値Ｘｒｅｆ
ｆとされたときは、この目標値に対するアクチュエータ
の変位Ｘは周期りの整数倍だけ遅れて出力され、加算器
Ｃ２に供給される。そのため上述したサーボ回路では周
期りの偏心成分に対してのみ選択的に応答し、例えば、
時点ｔｌ における誤差は時間の経過と共に圧縮され、
定常偏差を０にすることができる。
に示すように周期りを持った偏心成分が目標値Ｘｒｅｆ
ｆとされたときは、この目標値に対するアクチュエータ
の変位Ｘは周期りの整数倍だけ遅れて出力され、加算器
Ｃ２に供給される。そのため上述したサーボ回路では周
期りの偏心成分に対してのみ選択的に応答し、例えば、
時点ｔｌ における誤差は時間の経過と共に圧縮され、
定常偏差を０にすることができる。
この場合、Ｋは一巡のループ利得が１以下となるように
設定されるが、ｌに近いほど誤差信号に対する収束性を
高くすることができる。
設定されるが、ｌに近いほど誤差信号に対する収束性を
高くすることができる。
以上の実施例では、伝達特性ｅ−ｔｓ として４次の近
似式を採用した場合について述べたが、この近似式の次
数が高い程、精度が高くなる。
似式を採用した場合について述べたが、この近似式の次
数が高い程、精度が高くなる。
第５図は６次の近似式に合致させるようなフィードバッ
クサーボ回路を示したもので、ＧＣＩ及びＧｃ２は前述
した２次の伝達要素 を示す、そして、この場合は、 ＝ （Ｓ２＋ ａｓｓ ＋ａｏ）（Ｓ２＋ ｂｌｓ ＋
ｂｏ）（Ｓｔ２＋ ｃｌｓ ＋ｃｏ）・・・・・・（８
） となるように各係数ｂ１．ｂｏ、ｃｌ、ｃｏを選べば。
クサーボ回路を示したもので、ＧＣＩ及びＧｃ２は前述
した２次の伝達要素 を示す、そして、この場合は、 ＝ （Ｓ２＋ ａｓｓ ＋ａｏ）（Ｓ２＋ ｂｌｓ ＋
ｂｏ）（Ｓｔ２＋ ｃｌｓ ＋ｃｏ）・・・・・・（８
） となるように各係数ｂ１．ｂｏ、ｃｌ、ｃｏを選べば。
ｅ−ＬＳにより近似した伝達回路が具体化される。
また、例えば、第６図に示すような伝達要素Ｇ ｃ ’
を構成すると、その伝達特性は、・・・・・・（８） の形となり、前述したｐＡｎｔの展開式の分母が４次、
分子が２次となっている近似値を適用することができる
ようになっている。
を構成すると、その伝達特性は、・・・・・・（８） の形となり、前述したｐＡｎｔの展開式の分母が４次、
分子が２次となっている近似値を適用することができる
ようになっている。
さらに、第７図に示すように偏心成分である目標値Ｋｒ
ｅｆｆに２次の低調波歪成分ｙが含まれる場合は、目標
値Ｋｒｅｆｆの周期Ｌ′として２Ｌを選択することがで
きる。
ｅｆｆに２次の低調波歪成分ｙが含まれる場合は、目標
値Ｋｒｅｆｆの周期Ｌ′として２Ｌを選択することがで
きる。
そして、回転記録媒体に低調波偏心成分が含まれている
ときでも、定常偏差が小さくなるように抑圧するサーボ
回路を構築することができる。
ときでも、定常偏差が小さくなるように抑圧するサーボ
回路を構築することができる。
なお、回転記録媒体の回転数が変化する場合は、前記第
３図または、第６図等の係数値ｂｏ。
３図または、第６図等の係数値ｂｏ。
ｂＩ、ｄ＋、ｄ２を回転数を検出したクロック信号ＦＧ
によって変化し、伝達要素ＣＣとアクチュエータの一巡
ループ周波数特性の位相おくれ量が常に回転記録媒体の
周期りに追従するように制御すればよい。
によって変化し、伝達要素ＣＣとアクチュエータの一巡
ループ周波数特性の位相おくれ量が常に回転記録媒体の
周期りに追従するように制御すればよい。
この場合は、前記係数ｂ１．ｂＯ等に対応する値を複数
の回路網で形成しておき、回転数の変化に応じて切り換
えるようにすることができる。
の回路網で形成しておき、回転数の変化に応じて切り換
えるようにすることができる。
以上説明したように、′Ａ：、発明の回転記録媒体にお
けるサーボ方式は、内部モデル原理によって周期的なｌ
］標偵に対する定常偏差を抑圧する際に、目標値の周期
のｎ倍のに延聞をケーえる補償回路を設けているので、
高次の偏心【１標値に対してもサーボ利得を高くするこ
となく応答することができるという効果がある。
けるサーボ方式は、内部モデル原理によって周期的なｌ
］標偵に対する定常偏差を抑圧する際に、目標値の周期
のｎ倍のに延聞をケーえる補償回路を設けているので、
高次の偏心【１標値に対してもサーボ利得を高くするこ
となく応答することができるという効果がある。
また、アクチュエータを含めた補償回路による遅延量の
設定を有利多項式の近似によって行うようにしているの
で、補償回路が例えばアクティブフィルタ等によって構
成できるという利点がある。
設定を有利多項式の近似によって行うようにしているの
で、補償回路が例えばアクティブフィルタ等によって構
成できるという利点がある。
さらに遅延量の設定を回転周期の整数倍に設定すること
によって、低次の目標ｆｌｉに対しても定常偏差を抑圧
することができる。
によって、低次の目標ｆｌｉに対しても定常偏差を抑圧
することができる。
第１図、第２図は本発明の基本原理を説明するためのブ
ロック図、第３図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第４図は１１標植の−・例を示す波形図、第５図は本
発明の他の実施例を示すブロック図のブロック図、第６
図は伝達要素Ｇｃの他の実施例を示すブロック図、第７
図は低調波を含む目標値の波形図、第８図はサーボ回路
の一般的特性を示す説明図である。 図中、ＣＩ ｔ Ｃ２は加算回路、ＣＯは従来の補償回
路、Ｇ６はアクチュエータの伝達要素、ＧＣは偏心成分
に対する伝達要素、Ｂｅ、Ｂｌ は係数器を示す。 第３図 葛Ｒ１引イ岬Ｉｔり一春汽示すン疫垂図第５図 本傘′４田蓼６、すＩ６喰９リレシ１ ｍｅｃ 開 第７図 ＝Ｗ ルーフ１得り１羽図 第８図 手続７市正書（方式） 昭和６１年ｌθ月 ９日
ロック図、第３図は本発明の一実施例を示すブロック図
、第４図は１１標植の−・例を示す波形図、第５図は本
発明の他の実施例を示すブロック図のブロック図、第６
図は伝達要素Ｇｃの他の実施例を示すブロック図、第７
図は低調波を含む目標値の波形図、第８図はサーボ回路
の一般的特性を示す説明図である。 図中、ＣＩ ｔ Ｃ２は加算回路、ＣＯは従来の補償回
路、Ｇ６はアクチュエータの伝達要素、ＧＣは偏心成分
に対する伝達要素、Ｂｅ、Ｂｌ は係数器を示す。 第３図 葛Ｒ１引イ岬Ｉｔり一春汽示すン疫垂図第５図 本傘′４田蓼６、すＩ６喰９リレシ１ ｍｅｃ 開 第７図 ＝Ｗ ルーフ１得り１羽図 第８図 手続７市正書（方式） 昭和６１年ｌθ月 ９日
Claims (2)
- （１）回転記録媒体に対するサーボシステムループ内に
、アクチュエータを含む一巡ループ周波数特性の位相遅
れ量を、偏心基本波周期にほぼ一致させるようなアナロ
グ補償回路が含まれていることを特徴とする回転記録媒
体に対するサーボ方式。 - （２）位相遅れ量が偏心基本波周期の整数分の一となる
ように設定されることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項に記載の回転記録媒体に対するサーボ方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15411586A JPS6310384A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 回転記録媒体に対するサ−ボ方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15411586A JPS6310384A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 回転記録媒体に対するサ−ボ方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6310384A true JPS6310384A (ja) | 1988-01-16 |
Family
ID=15577252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15411586A Pending JPS6310384A (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | 回転記録媒体に対するサ−ボ方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6310384A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002063623A1 (en) * | 2001-02-07 | 2002-08-15 | Nec Corporation | Positioning control device and positioning control method |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52120805A (en) * | 1976-04-02 | 1977-10-11 | Sony Corp | Servo apparatus |
| JPS5665211A (en) * | 1979-11-02 | 1981-06-02 | Nec Corp | Positioning control unit |
| JPS6057085A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-04-02 | Toshiba Corp | 弁の開度及び開閉速度測定装置 |
-
1986
- 1986-07-02 JP JP15411586A patent/JPS6310384A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS52120805A (en) * | 1976-04-02 | 1977-10-11 | Sony Corp | Servo apparatus |
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| US7280448B2 (en) | 2001-02-07 | 2007-10-09 | Nec Corporation | Positioning control device and positioning control method |
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