JPS63136887U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS63136887U JPS63136887U JP2968987U JP2968987U JPS63136887U JP S63136887 U JPS63136887 U JP S63136887U JP 2968987 U JP2968987 U JP 2968987U JP 2968987 U JP2968987 U JP 2968987U JP S63136887 U JPS63136887 U JP S63136887U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- support
- servo motor
- swivel
- base end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims 4
Description
添付図面は本考案による多関節形ロボツトの一
実施例を示し、第１図は第２図の―線に沿つ
て切断した要部の断面図、第２図は一部を破断し
かつ第２アームの先端部を省略した全体側面図で
ある。 符号の説明、１０……支持ベース、１５……旋
回台、１５ａ，１５ｂ……支持部、２０……第１
アーム、２１……基端部、２２……先端部、２５
ａ，２５ｂ……支持スリーブ、３０……第２アー
ム、３１……駆動シヤフト、４１……第１サーボ
モータ（２軸駆動モータ）、４２……第２サーボ
モータ（３軸駆動モータ）、５１……第１減速機
、５１ａ……出力軸、５２……第２減速機、５２
ａ……出力軸、０２……回動軸線（第２軸線）。
実施例を示し、第１図は第２図の―線に沿つ
て切断した要部の断面図、第２図は一部を破断し
かつ第２アームの先端部を省略した全体側面図で
ある。 符号の説明、１０……支持ベース、１５……旋
回台、１５ａ，１５ｂ……支持部、２０……第１
アーム、２１……基端部、２２……先端部、２５
ａ，２５ｂ……支持スリーブ、３０……第２アー
ム、３１……駆動シヤフト、４１……第１サーボ
モータ（２軸駆動モータ）、４２……第２サーボ
モータ（３軸駆動モータ）、５１……第１減速機
、５１ａ……出力軸、５２……第２減速機、５２
ａ……出力軸、０２……回動軸線（第２軸線）。
Claims (1)
- 支持ベースに支持された施回台と、この旋回台
に基端部が回動自在に支持されてその回動軸線と
交差する方向に延びる第１アームと、この第１ア
ームの先端部に回動自在に支持された第２アーム
と、前記第１アームを前記旋回台に対し回転駆動
する第１サーボモータと、前記第２アームを前記
第１アームに対し回転駆動する第２サーボモータ
を備えてなる多関節形ロボツトにおいて、前記第
１アームの基端部を前記旋回台両側の一対の支持
部の間に挿入すると共に同基端部の両側には前記
回動軸線を中心軸線とする短い筒状の一対の支持
スリーブを固定し、各支持スリーブの外周をそれ
ぞれ軸受を介して前記旋回台の各支持部に支持さ
せ、前記第１サーボモータは第１減速機と一体的
に構成し、この第１減速機はその出力軸の中心軸
線を前記回動軸線と一致させて前記支持スリーブ
の一方の内側に挿入して前記旋回台の支持部の一
方に取り付けると共に同出力軸を前記第１アーム
の基端部に連結し、前記第２サーボモータは第２
減速機と一体的に構成し、この第２減速機はその
出力軸の中心軸線を前記回動軸線と一致させて前
記支持スリーブの他方の内側に挿入して前記旋回
台の支持部の他方に取り付けると共に同出力軸の
先端には駆動シヤフトを取り付け、この駆動シヤ
フトは連動装置を介して前記第２アームに連結し
たことを特徴とする多関節形ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2968987U JPS63136887U (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2968987U JPS63136887U (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63136887U true JPS63136887U (ja) | 1988-09-08 |
Family
ID=30833799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2968987U Pending JPS63136887U (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63136887U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58181586A (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-24 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの関節機構 |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP2968987U patent/JPS63136887U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58181586A (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-24 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの関節機構 |