JPS6253984U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6253984U JPS6253984U JP14270885U JP14270885U JPS6253984U JP S6253984 U JPS6253984 U JP S6253984U JP 14270885 U JP14270885 U JP 14270885U JP 14270885 U JP14270885 U JP 14270885U JP S6253984 U JPS6253984 U JP S6253984U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- bending
- output shaft
- forearm
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 17
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 7
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Description
第１図Ａはこの考案の手首構造を有する垂直多
関節ロボツトの側面図、第１図Ｂはその部分平面
図、第２図Ａはこの考案の一実施例の側断面図、
第２図Ｂはその平断面図、第３図Ａ，Ｂはそれぞ
れ第２図Ａ，Ｂの模式図、第４図Ａ，Ｂは動作説
明図、第５図は従来の遠隔ドライブ方式の垂直多
関節形アーク溶接ロボツトの斜視図である。 図において、１１は前腕、１２は曲げ軸駆動用
サーボモータ、１３は曲げ軸の減速機、１４は曲
げ軸の出力軸Ａ、１５，１６，１９，２０，２４
は軸受、１７は曲げ軸の出力軸Ｂ、１８は曲げ軸
伝達部品、２１はひねり軸の駆動用サーボモータ
、２２はひねり軸の減速機、２３はひねり軸の出
力軸である。なお、各図中同一符号は同一または
相当部分を示す。
関節ロボツトの側面図、第１図Ｂはその部分平面
図、第２図Ａはこの考案の一実施例の側断面図、
第２図Ｂはその平断面図、第３図Ａ，Ｂはそれぞ
れ第２図Ａ，Ｂの模式図、第４図Ａ，Ｂは動作説
明図、第５図は従来の遠隔ドライブ方式の垂直多
関節形アーク溶接ロボツトの斜視図である。 図において、１１は前腕、１２は曲げ軸駆動用
サーボモータ、１３は曲げ軸の減速機、１４は曲
げ軸の出力軸Ａ、１５，１６，１９，２０，２４
は軸受、１７は曲げ軸の出力軸Ｂ、１８は曲げ軸
伝達部品、２１はひねり軸の駆動用サーボモータ
、２２はひねり軸の減速機、２３はひねり軸の出
力軸である。なお、各図中同一符号は同一または
相当部分を示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 中心部を一様な空洞とし、その右先端部には手
首部分を支持する中空部を有し、かつその左端部
には手首曲げ軸の駆動部を支持する中空部を有し
た前腕１１と； 該前腕１１の上記左先端部の中空部に取付けら
れた、曲げ軸の駆動用サーボモータ１２、曲げ軸
の減速機１３、曲げ軸の出力軸Ａ１４および上記
前腕１１に対して曲げ軸の出力軸Ａ１４を回転可
能に支持する軸受１５，１６と； 上記前腕１１の上記右先端部の中空部に、曲げ
回転が自由に支持され、かつその出力側先端部に
ひねり軸の駆動部分を支持する中空部を有するケ
ース部分１７ｂを設けた曲げ軸の出力軸Ｂ１７と
； 上記曲げ軸の出力軸Ａ１４の回転を曲げ軸の出
力軸Ｂ２２に伝達する曲げ軸伝達部品１８と； 上記前腕１１の上記右先端部の中空部で上記曲
げ軸の出力軸Ｂ１７をしじする軸受１９，２０と
； 上記曲げ軸の出力軸Ｂ１７の出力側に取り付け
たひねり軸の駆動用サーボモータ２１、ひねり軸
の減速機２２およびひねり軸の出力軸２３と； 上記ひねり軸の出力軸２３の端部に取り付けた
ロボツトの周辺装置を接続するための取付部と； 上記曲げ軸の出力軸Ｂ１７の出力先端のケース
部分１７ｂに対して、ひねり軸の出力軸２３の回
転可能に支持する軸受２４と； からなる垂直多開関節ロボツトの手首構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14270885U JPS6253984U (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14270885U JPS6253984U (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6253984U true JPS6253984U (ja) | 1987-04-03 |
Family
ID=31051689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14270885U Pending JPS6253984U (ja) | 1985-09-20 | 1985-09-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6253984U (ja) |
-
1985
- 1985-09-20 JP JP14270885U patent/JPS6253984U/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62188384U (ja) | ||
| JPS6244390A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0166994U (ja) | ||
| JPS6391390U (ja) | ||
| JP2620911B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS6317791U (ja) | ||
| JPH0326487U (ja) | ||
| JPS6313689U (ja) | ||
| JPS63136887U (ja) | ||
| JPS62172225U (ja) | ||
| JPS61181693U (ja) | ||
| JPH01166080U (ja) | ||
| JPH0344578U (ja) | ||
| JPS60153791U (ja) | ロボツトの駆動機構 | |
| JPH031628U (ja) | ||
| JPS61159195U (ja) | ||
| JPS644583U (ja) | ||
| JPH0244679B2 (ja) | ||
| JPS61137491U (ja) | ||
| JPS6074991U (ja) | 産業用ロボツト等の手首 | |
| JPH0470490U (ja) | ||
| JPS6295892U (ja) | ||
| JPS6258188U (ja) | ||
| JPS63124482U (ja) | ||
| JPS6097280U (ja) | 多関節形ロボツト |