JPS6313920B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6313920B2 JPS6313920B2 JP8922582A JP8922582A JPS6313920B2 JP S6313920 B2 JPS6313920 B2 JP S6313920B2 JP 8922582 A JP8922582 A JP 8922582A JP 8922582 A JP8922582 A JP 8922582A JP S6313920 B2 JPS6313920 B2 JP S6313920B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- hoisting
- torque
- inverter
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 241000555745 Sciuridae Species 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Toys (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動走行体の巻上制御装置に関するも
のである。
のである。
従来の走行移動体例えば荷役用のクレーン等に
於て、巻上・横行・走行用のモータとしてかご形
誘導電動機を用い、これを可変電圧可変周波電源
によつて駆動させている。しかしこのかご形誘動
電動機の特性上、起動指令を与えても瞬時に起動
トルクが荷重を吊り揚げるのに必要な所要トルク
に達しない。従つてかご形誘導電動機を巻上用と
して使用する際、しかも荷重を吊つた状態で起動
するとき、起動指令を与えてもその起動トルクが
吊場所要トルクに達しない即ち起動トルクが吊場
トルクより小さい場合、一旦荷重が下降すること
となつて作業上危険を伴うことがある。斯る欠点
を解決するため始動時巻上用電動機に所要の巻上
用トルクを発生させるため電動機のトルク検出、
電動機の滑り検出、電動機の磁束検出、又は電動
機の磁束と電流のベクトルを制御する等の方法が
提案されているが、之等はいずれも特別の種々な
装置を必要とし、装置が複雑となり保守上難点が
ある。
於て、巻上・横行・走行用のモータとしてかご形
誘導電動機を用い、これを可変電圧可変周波電源
によつて駆動させている。しかしこのかご形誘動
電動機の特性上、起動指令を与えても瞬時に起動
トルクが荷重を吊り揚げるのに必要な所要トルク
に達しない。従つてかご形誘導電動機を巻上用と
して使用する際、しかも荷重を吊つた状態で起動
するとき、起動指令を与えてもその起動トルクが
吊場所要トルクに達しない即ち起動トルクが吊場
トルクより小さい場合、一旦荷重が下降すること
となつて作業上危険を伴うことがある。斯る欠点
を解決するため始動時巻上用電動機に所要の巻上
用トルクを発生させるため電動機のトルク検出、
電動機の滑り検出、電動機の磁束検出、又は電動
機の磁束と電流のベクトルを制御する等の方法が
提案されているが、之等はいずれも特別の種々な
装置を必要とし、装置が複雑となり保守上難点が
ある。
本発明はこれに鑑みてなしたもので、かご形誘
導電動機を巻上用として用いても、確実に安全に
荷重を吊り揚げるようにして上記電動機を起動さ
せるため可変電圧電圧可変周波電源（インバー
タ）の出力周波数と出力電圧をサーボリフタブレ
ーキのサーボリフタに印加させ、簡単な構成で、
従来の欠点を解決させんとなしたものである。
導電動機を巻上用として用いても、確実に安全に
荷重を吊り揚げるようにして上記電動機を起動さ
せるため可変電圧電圧可変周波電源（インバー
タ）の出力周波数と出力電圧をサーボリフタブレ
ーキのサーボリフタに印加させ、簡単な構成で、
従来の欠点を解決させんとなしたものである。
以下本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明を操作器によつて操作される天
井クレーンに適用した例を示すもので、天井クレ
ーンには巻上用電動機M1、横行用電動機M2、走
行用電動機M3が夫々具備され、且之等各電動機
M1，M2，M3には夫々巻上用インバータI1、横行
用インバータI2、走行用インバータI3を接続し、
この各インバータには回生制動ユニツトを具備せ
しめて前記各電動機を可変電圧可変周波インバー
タにより速度制御を行うようになす。また之等の
インバータには制御装置CSが接続され、操作器
Ｃにより制御装置CSからの指令に基づき各イン
バータI1，I2，I3が作動せしめるようになすが、
これは制御装置が操作器（運転室内のコントロー
ラ、又はペンダントスイツチ等）の指令により巻
上下、横行、走行用インバータを選択的に作動さ
せ、夫々の電動機に可変周波数可変電圧を供給駆
動させるものである。
井クレーンに適用した例を示すもので、天井クレ
ーンには巻上用電動機M1、横行用電動機M2、走
行用電動機M3が夫々具備され、且之等各電動機
M1，M2，M3には夫々巻上用インバータI1、横行
用インバータI2、走行用インバータI3を接続し、
この各インバータには回生制動ユニツトを具備せ
しめて前記各電動機を可変電圧可変周波インバー
タにより速度制御を行うようになす。また之等の
インバータには制御装置CSが接続され、操作器
Ｃにより制御装置CSからの指令に基づき各イン
バータI1，I2，I3が作動せしめるようになすが、
これは制御装置が操作器（運転室内のコントロー
ラ、又はペンダントスイツチ等）の指令により巻
上下、横行、走行用インバータを選択的に作動さ
せ、夫々の電動機に可変周波数可変電圧を供給駆
動させるものである。
また操作器には前記各インバータの速度設定器
を具備させ、各インバータには抵抗器群よりなる
回生制動ユニツトが連結され、急激に周波数を変
更したために生ずる回生電力を吸収するようにな
す。
を具備させ、各インバータには抵抗器群よりなる
回生制動ユニツトが連結され、急激に周波数を変
更したために生ずる回生電力を吸収するようにな
す。
次に巻上部について説明する。
巻上電動機M1はかご形誘導電動機を用い、該
電動機軸の他端はサーボリフタブレーキCBのド
ラム、他の一端は減速機Ｇを介して巻上ドラムＤ
に連結されている。
電動機軸の他端はサーボリフタブレーキCBのド
ラム、他の一端は減速機Ｇを介して巻上ドラムＤ
に連結されている。
又巻上電動機M1の一次側と電源との間に可変
電圧可変周波数形のインバータI1を接続し、サー
ボリフタブレーキCBの一次側をインバータの二
次側に夫々接続する。
電圧可変周波数形のインバータI1を接続し、サー
ボリフタブレーキCBの一次側をインバータの二
次側に夫々接続する。
而して上述の如く構成した装置に於て、その作
用について説明すれば、まず上記操作器Ｃにて押
釦スイツチ等の巻上用ボタンを押すなどによつて
巻上指令を与える。この時間をｔ＝ｏとすれば、
制御装置CSを介して巻上用インバータI1が作動
し、該インバータの出力周波数Ｆ、出力電圧Ｖが
最低値Fo，Voから上昇し、t1時間に於て夫々
Ft1，Vt1に達する。
用について説明すれば、まず上記操作器Ｃにて押
釦スイツチ等の巻上用ボタンを押すなどによつて
巻上指令を与える。この時間をｔ＝ｏとすれば、
制御装置CSを介して巻上用インバータI1が作動
し、該インバータの出力周波数Ｆ、出力電圧Ｖが
最低値Fo，Voから上昇し、t1時間に於て夫々
Ft1，Vt1に達する。
ｔ＝ｏのとき電動機起動トルクToは最高荷重
トルクTmより小とする。
トルクTmより小とする。
ｔ＝t1に於て、電動機トルクTt1は最高荷重ト
ルクTmより大となる。この時間t1に於て、イン
バータはインバータ出力周波数Ft1、出力電圧
Vt1にてサーボリフタCBのモータに加電して前
記作動ブレーキを釈放しうるように設定しておく
と、時間t1以後電動機M1起動開始し時間t2に於て
起動完了する。
ルクTmより大となる。この時間t1に於て、イン
バータはインバータ出力周波数Ft1、出力電圧
Vt1にてサーボリフタCBのモータに加電して前
記作動ブレーキを釈放しうるように設定しておく
と、時間t1以後電動機M1起動開始し時間t2に於て
起動完了する。
第３図に時間ｔ＝０（操作器指令時）ｔ＝t1（ブ
レーキ釈放時）ｔ＝t2（電動機起動完了時）の間
に於ける電動機トルクＴ、インバータ出力周波数
Ｆ、インバータ出力電圧Ｖの各値の変化を示す。
レーキ釈放時）ｔ＝t2（電動機起動完了時）の間
に於ける電動機トルクＴ、インバータ出力周波数
Ｆ、インバータ出力電圧Ｖの各値の変化を示す。
上述の説明で明らかに、ｔ＝ｏに於ては電動機
起動トルクToは荷重を吊揚げる所要トルクTm
より小なるためサーボリフタブレーキはFo，Vo
によつては釈放されず、荷重を保持したままであ
り一旦荷重が下降することがない。ｔ＝t2に至つ
て電動機トルクt1＞tmとなり、同時にFt1，Vt1
の加電によつてサーボリフタCBがはじめて釈放
され始めクレーンの巻上電動機が起動し始め荷重
の巻上を開始する。インバータの出力周波数、出
力電圧の経時上昇によつてブレーキ力は次第に弛
められ、ｔ＝t2に至つてブレーキは完全に釈放さ
れ予め設定された速度に達するものである。
起動トルクToは荷重を吊揚げる所要トルクTm
より小なるためサーボリフタブレーキはFo，Vo
によつては釈放されず、荷重を保持したままであ
り一旦荷重が下降することがない。ｔ＝t2に至つ
て電動機トルクt1＞tmとなり、同時にFt1，Vt1
の加電によつてサーボリフタCBがはじめて釈放
され始めクレーンの巻上電動機が起動し始め荷重
の巻上を開始する。インバータの出力周波数、出
力電圧の経時上昇によつてブレーキ力は次第に弛
められ、ｔ＝t2に至つてブレーキは完全に釈放さ
れ予め設定された速度に達するものである。
本発明によるときは、移動走行体の巻上時に、
インバータの出力周波数出力電圧をサーボリフタ
ブレーキのモータに加電し電動機トルクが最高荷
重トルク以上になつてから前記ブレーキを釈放さ
せるので、荷重の一旦下降の危険もなく安全性を
高めることができ、しかも装置も簡単である等の
利点を有する。
インバータの出力周波数出力電圧をサーボリフタ
ブレーキのモータに加電し電動機トルクが最高荷
重トルク以上になつてから前記ブレーキを釈放さ
せるので、荷重の一旦下降の危険もなく安全性を
高めることができ、しかも装置も簡単である等の
利点を有する。
第１図は本発明を適用したクレーン装置の全体
ブロツク図、第２図は巻上装置のブロツク図、第
３図は電動機トルク、インバータ出力周波数、出
力電圧、電動機回転数の経時変化を示す説明図で
ある。 M1……巻上用電動機、I1……巻上用インバー
タ、CS……制御装置、Ｃ……操作器、CB……サ
ーボリフタブレーキ、Ｇ……減速機、Ｄ……巻上
ドラム。
ブロツク図、第２図は巻上装置のブロツク図、第
３図は電動機トルク、インバータ出力周波数、出
力電圧、電動機回転数の経時変化を示す説明図で
ある。 M1……巻上用電動機、I1……巻上用インバー
タ、CS……制御装置、Ｃ……操作器、CB……サ
ーボリフタブレーキ、Ｇ……減速機、Ｄ……巻上
ドラム。
Claims (1)
- １ インバータにより駆動電動機の速度制御を行
う移動体の巻上制御に於て、前記インバータの出
力周波数と出力電圧を巻上電動機に直結されたサ
ーボリフタブレーキに印加し、巻上電動機の起動
トルクが荷重を吊り揚げる所要トルク以上になつ
たとき、前記ブレーキを解放させるようになして
上記電動機の起動トルクが荷重を吊り揚げる所要
トルクより小さい場合でも荷重が下降することな
く安全に吊り揚げを行うようになしたことを特徴
とする移動走行体の巻上制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8922582A JPS58207289A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 移動走行体の巻上制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8922582A JPS58207289A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 移動走行体の巻上制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58207289A JPS58207289A (ja) | 1983-12-02 |
| JPS6313920B2 true JPS6313920B2 (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=13964788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8922582A Granted JPS58207289A (ja) | 1982-05-26 | 1982-05-26 | 移動走行体の巻上制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58207289A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61197393A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-01 | 株式会社 ニツチ | 電動巻上機 |
-
1982
- 1982-05-26 JP JP8922582A patent/JPS58207289A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58207289A (ja) | 1983-12-02 |
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