JPS63140300A - 飛翔体の方位角制御方式 - Google Patents
飛翔体の方位角制御方式Info
- Publication number
- JPS63140300A JPS63140300A JP28457886A JP28457886A JPS63140300A JP S63140300 A JPS63140300 A JP S63140300A JP 28457886 A JP28457886 A JP 28457886A JP 28457886 A JP28457886 A JP 28457886A JP S63140300 A JPS63140300 A JP S63140300A
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- JP
- Japan
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- flying object
- flying
- movement
- azimuth
- angle
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- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、飛翔体の方位角制御方式に関し、特に風の転
置による飛Ｔ、ｎ体の飛ｒＡ位置の移動を補正する手ｒ
２に関する。
置による飛Ｔ、ｎ体の飛ｒＡ位置の移動を補正する手ｒ
２に関する。
Ｃｉ：Ｌ来の技ｔｆｉ ）
従来の方位角制御方式（ユ、目（７点に対する飛１１体
の方位角を甲に一定に保ように＄１１卯ずろ方式で・あ
った。
の方位角を甲に一定に保ように＄１１卯ずろ方式で・あ
った。
、〔発明が解決しようとする問題点〕
したがって従来の方位角ｉｌ＋ ６０方式では、Ｍ ｔ
１図に示すように飛翔体１が光用点０から目標点Ｐに対
して飛■経ｔ８Ａを飛ｔｎする際に、風速Ｖなる凧が矢
印の如く吹くと、Ｎ（北）に対する方位角θをそのまま
保った状態で、飛翔体１は川に流されていき、飛翔経路
Ｂをたどることになる。そ句結果、風速をＶ９発射点Ｏ
から目標点Ｐに到達ずろまでの飛翔時間をｔとすると、
飛翔体１が目標点Ｐに到達するはずの飛翔時間ｔを経過
した時点ては、飛翔体１は目標点Ｐから■・ｔなる距離
だけ流されてしまい、結局目標点Ｐにはｔ、＋１達しな
いという問題があった。
１図に示すように飛翔体１が光用点０から目標点Ｐに対
して飛■経ｔ８Ａを飛ｔｎする際に、風速Ｖなる凧が矢
印の如く吹くと、Ｎ（北）に対する方位角θをそのまま
保った状態で、飛翔体１は川に流されていき、飛翔経路
Ｂをたどることになる。そ句結果、風速をＶ９発射点Ｏ
から目標点Ｐに到達ずろまでの飛翔時間をｔとすると、
飛翔体１が目標点Ｐに到達するはずの飛翔時間ｔを経過
した時点ては、飛翔体１は目標点Ｐから■・ｔなる距離
だけ流されてしまい、結局目標点Ｐにはｔ、＋１達しな
いという問題があった。
そこで本発明は、鳳の影響によろＲ団体の飛７１位置の
移動が自動的に補正され、飛翔体を目標点へ正確に￥り
達させ１与る飛翔体の方位角制御方式を提供することを
目的とする。
移動が自動的に補正され、飛翔体を目標点へ正確に￥り
達させ１与る飛翔体の方位角制御方式を提供することを
目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を醒決し目的を達成するメ；めに、
次のような手段を講じた。すなわら、飛翔体の横方向加
速度を検知する検知手段を上記飛翔体に搭載し、上記検
知手段により検知された横方向加速度と飛翔体の姿勢角
とに基いて、舶記飛団体が夙によって流された移行量を
舜出し、この算出された飛翔体の移行量に応じた操舵角
指令に基いて、面記飛団体が目漂点に到達するように方
位角の補正υＩ（Ｉｎを行なうようにした。
次のような手段を講じた。すなわら、飛翔体の横方向加
速度を検知する検知手段を上記飛翔体に搭載し、上記検
知手段により検知された横方向加速度と飛翔体の姿勢角
とに基いて、舶記飛団体が夙によって流された移行量を
舜出し、この算出された飛翔体の移行量に応じた操舵角
指令に基いて、面記飛団体が目漂点に到達するように方
位角の補正υＩ（Ｉｎを行なうようにした。
このような手段を講じたことにより、飛翔体の姿勢角を
基準方位角として、飛翔体が横方向に流される移行量が
算出され、かつこの移行量を補正するだめの方位角およ
び方位角保持時間を含む操舵角指令が出力されるので、
用の影響による飛翔体の飛ｙ、ｎ位置の移動が自助的に
補正されことになる。
基準方位角として、飛翔体が横方向に流される移行量が
算出され、かつこの移行量を補正するだめの方位角およ
び方位角保持時間を含む操舵角指令が出力されるので、
用の影響による飛翔体の飛ｙ、ｎ位置の移動が自助的に
補正されことになる。
【実施例〕
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。第１図において、１１はジャイロであり、飛翔体１
０（第１図には不図示）の姿勢角を検知し姿勢角信号Ｓ
１を出力づ゛る。１２は加速度計等からなる検知センサ
であり、飛翔体１０の横方向加速度を検知する如く上記
飛翔体１０に搭載され、検知信号すなりｔ５横方向加速
度信号８２を出力する。これらの信＠ＳＩ、Ｓ２は制ｙ
（ｌ計口機１３に供給される。制御ｌｌ計ｔＨＪ１３は
、上記飛翔体１０の姿勢角信号Ｓ１と、横方向加速度信
号８２とに基いて、飛翔体１０が風によって流された移
行量を鋒出し、かつこの算出された飛翔体１０の移行量
に応じた操舵角指令を算出し、操舵角Ｉｈ令信号Ｓ３を
サーボ装置１４に供給する。サーボ装置１４は上記操舵
角指令信号Ｓ３に応じて、飛翔体１０が目標点に到達す
るように操舵角を制υｌｌ操作し、方位角の補正１，１
１ηＯを行なう。
る。第１図において、１１はジャイロであり、飛翔体１
０（第１図には不図示）の姿勢角を検知し姿勢角信号Ｓ
１を出力づ゛る。１２は加速度計等からなる検知センサ
であり、飛翔体１０の横方向加速度を検知する如く上記
飛翔体１０に搭載され、検知信号すなりｔ５横方向加速
度信号８２を出力する。これらの信＠ＳＩ、Ｓ２は制ｙ
（ｌ計口機１３に供給される。制御ｌｌ計ｔＨＪ１３は
、上記飛翔体１０の姿勢角信号Ｓ１と、横方向加速度信
号８２とに基いて、飛翔体１０が風によって流された移
行量を鋒出し、かつこの算出された飛翔体１０の移行量
に応じた操舵角指令を算出し、操舵角Ｉｈ令信号Ｓ３を
サーボ装置１４に供給する。サーボ装置１４は上記操舵
角指令信号Ｓ３に応じて、飛翔体１０が目標点に到達す
るように操舵角を制υｌｌ操作し、方位角の補正１，１
１ηＯを行なう。
第２図および第３図は本実施例の作用を示す図である。
第２図に示すように発射点○から目標点Ｐに向かって発
射された飛翔体１０は、基準方位角αを一定に保つよう
に飛χ、Ｉ経路Ａに沿って飛翔する。今、飛翔体１０の
飛翔中において、周速Ｖの風が矢印方向から吹付けたと
する。そうすると、飛翔体１０は基準方位角αを一定に
保ちながら距ＭＸだけ流される。このとき、基準方位角
αを一定に保つだけで、風の影響を補正する手段を有し
ていなければ、従来例で説明したと同様に、飛翔体１０
は飛翔経路Ｂに沿って飛翔し、１０′のような位置へ移
行してしまうことになる。しかるに本実り例においては
、風の影響を補正する手段を有しているため、次のよう
に方位角制御が行なわれる。
射された飛翔体１０は、基準方位角αを一定に保つよう
に飛χ、Ｉ経路Ａに沿って飛翔する。今、飛翔体１０の
飛翔中において、周速Ｖの風が矢印方向から吹付けたと
する。そうすると、飛翔体１０は基準方位角αを一定に
保ちながら距ＭＸだけ流される。このとき、基準方位角
αを一定に保つだけで、風の影響を補正する手段を有し
ていなければ、従来例で説明したと同様に、飛翔体１０
は飛翔経路Ｂに沿って飛翔し、１０′のような位置へ移
行してしまうことになる。しかるに本実り例においては
、風の影響を補正する手段を有しているため、次のよう
に方位角制御が行なわれる。
本実浦例においては、飛翔体１０の「自己姿勢角」−「
基準方位角α」となるため、基準方位角αに対して直角
方向に流された移行量Ｘは、ジャイロ１１で１ｑられた
姿勢角信号Ｓ１と、飛翔体１０に搭載した加速度計等の
検知センサ１２により検知した横方向加速度ｎｙを示す
信号Ｓ２とにより計粋可能である。すなわち、第３図に
示すようにＪｇｔｌ！方位角αと、この基準方位角αに
対して直角方向の横方向加速度ｎｙが検知されると、制
６１］ｉ！ｔｔ３１３１１３は横方向加速度ｎｙの積分
を行なうことによって流された移１１■Ｘを計典し、か
っこの移行ｆｆ１Ｘを１４正するに必要な制御方位角β
と、その保持時間ｔとを含む操舵角指令を算出し、操舵
角指令信号Ｓ３を送出する。このような制御を逐次繰返
して実行することにより、飛翔体１０は第２図に示す飛
翔経路Ｃに沿って飛翔することになる。かくして飛翔体
１０は凧の影響による飛１１１位置の移動を補正されな
がら目標点Ｐへ到達する。
基準方位角α」となるため、基準方位角αに対して直角
方向に流された移行量Ｘは、ジャイロ１１で１ｑられた
姿勢角信号Ｓ１と、飛翔体１０に搭載した加速度計等の
検知センサ１２により検知した横方向加速度ｎｙを示す
信号Ｓ２とにより計粋可能である。すなわち、第３図に
示すようにＪｇｔｌ！方位角αと、この基準方位角αに
対して直角方向の横方向加速度ｎｙが検知されると、制
６１］ｉ！ｔｔ３１３１１３は横方向加速度ｎｙの積分
を行なうことによって流された移１１■Ｘを計典し、か
っこの移行ｆｆ１Ｘを１４正するに必要な制御方位角β
と、その保持時間ｔとを含む操舵角指令を算出し、操舵
角指令信号Ｓ３を送出する。このような制御を逐次繰返
して実行することにより、飛翔体１０は第２図に示す飛
翔経路Ｃに沿って飛翔することになる。かくして飛翔体
１０は凧の影響による飛１１１位置の移動を補正されな
がら目標点Ｐへ到達する。
このように本実施例において【ユ、ａ ７．’ｉ ｉ、
ａ １０に搭載した加速度計等からなる検知センサ１２
により検知した横方向加速度ｎｙに塁いて、飛１９体１
０が用により流された移行量Ｘを検知し、この移行ｆｆ
１Ｘ＋こ応じて飛翔体１０の方位角を逐次補正制御する
ようにしたので、従来方式では実現できなかった風の影
響による到達位置の位置ずれを除去でき、目標点Ｐに対
して飛翔体１０を正確に導くことが可能となる。
ａ １０に搭載した加速度計等からなる検知センサ１２
により検知した横方向加速度ｎｙに塁いて、飛１９体１
０が用により流された移行量Ｘを検知し、この移行ｆｆ
１Ｘ＋こ応じて飛翔体１０の方位角を逐次補正制御する
ようにしたので、従来方式では実現できなかった風の影
響による到達位置の位置ずれを除去でき、目標点Ｐに対
して飛翔体１０を正確に導くことが可能となる。
なお本発明Ｉま前記実施例に限定されろものではなく、
本発明の費目を逸脱しない筒用で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。
本発明の費目を逸脱しない筒用で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。
本発明によれば、飛翔体の姿勢角を基準方位角として、
飛翔体が横方向に流される移行量が算出され、かつこの
移行量を補正するための方位角および方位角保持時間を
含む操舵角指令が出力されるので、風の影響による飛翔
体の飛翔位置の移動が自動的に補正され、飛翔体を目漂
点へ正確に到達させ得る飛翔体の方位角１）す御方式を
提供できる。
飛翔体が横方向に流される移行量が算出され、かつこの
移行量を補正するための方位角および方位角保持時間を
含む操舵角指令が出力されるので、風の影響による飛翔
体の飛翔位置の移動が自動的に補正され、飛翔体を目漂
点へ正確に到達させ得る飛翔体の方位角１）す御方式を
提供できる。
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
は構成を示すブロック図、第２図および第３図は作用説
明図である。第４図は従来例の欠点を説明するための図
である。 １．１０・・・Ｒ団体、１１・・・ジャイロ、１２・・
・検知センサ、１３・・・制御計ｔｉｇｔ、ｉ４・・・
サーボ装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図
は構成を示すブロック図、第２図および第３図は作用説
明図である。第４図は従来例の欠点を説明するための図
である。 １．１０・・・Ｒ団体、１１・・・ジャイロ、１２・・
・検知センサ、１３・・・制御計ｔｉｇｔ、ｉ４・・・
サーボ装置。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 飛翔体の横方向加速度を検知する検知手段を上記飛翔体
に搭載し、上記検知手段により検知された横方向加速度
と飛翔体の姿勢角とに基いて、前記飛翔体が風によって
流された移行量を算出し、この算出された飛翔体の移行
量に応じた操舵角指令に基いて、前記飛翔体が目標点に
到達するように方位角の補正制御を行なうようにしたこ
とを特徴とする飛翔体の方位角制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61284578A JP2505432B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | 飛翔体の方位角制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61284578A JP2505432B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | 飛翔体の方位角制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63140300A true JPS63140300A (ja) | 1988-06-11 |
| JP2505432B2 JP2505432B2 (ja) | 1996-06-12 |
Family
ID=17680277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61284578A Expired - Fee Related JP2505432B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | 飛翔体の方位角制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2505432B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5757313A (en) * | 1980-01-29 | 1982-04-06 | Europ Propulsion | Guided system for bullet type or rocket bullet type missle |
| JPS5866120A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | 飛翔体の姿勢制御装置 |
-
1986
- 1986-11-29 JP JP61284578A patent/JP2505432B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5757313A (en) * | 1980-01-29 | 1982-04-06 | Europ Propulsion | Guided system for bullet type or rocket bullet type missle |
| JPS5866120A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | 飛翔体の姿勢制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2505432B2 (ja) | 1996-06-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |