JPS63140309A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工場における自動化に用いられる無人搬送車
の走行制御方法に関し、特に定位置に正確に停止するた
めの走行制御方法に関する。

〔従来の技術〕

無人搬送車等を定位置に正確に停止させる方法としては
、従来、永久磁石とリードスイッチを用いて、停止すべ
き位置の手前で減速を行い、次いで光電センサを用いて
精確な位置を求め停止させることが行われている。この
方法は、従来型の永久磁石とリードスイッチを用いた位
置検出に、あまり精度のよいものが得られなかったため
、さらに光電センサによる位置検出を併用しなければな
らなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の目的は、前述の従来技術の現状にかんがみ、永
久磁石のＮ極とＳ極の境界を磁気センサで検出して減速
を行い、かつ減速後は測長器を用いて位置決めするとい
う構想に基づき、停止位置が正確で光電式位置検出器の
使用を必要としない経済的な無人搬送車の走行制御方法
を得ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

問題点を解決するため、本発明においては、床に配設し
た永久磁石の磁界を受けて走行状態が制御される、磁気
センサおよび測長器を備えた走行制御装置を有する無人
搬送車の走行制御方法において、次の各段階、すなわち
、該永久磁石のＮ極とＳ極の境界を該磁気センサで検出
し、該無人搬送車を減速させる段階、該磁気センサによ
る検出位置から該測長器を動作させる段階、および該測
長器の測長値が或るあらかじめ設定された値に達すると
該無人搬送車を停止させる段階、を具備することを特徴
とする無人搬送車の走行制御方法が提供される。

〔作　用〕

前述の方法を用いれば、無人搬送車はまず床に配設した
永久磁石のＮ極とＳ極の境界を磁気センサで精確に検出
して無人搬送車を減速させ、その検出によって走行距離
を測定する測長器を動作させ、測長値が設定値に達する
と停止する。もし前述の配設された永久磁石の位置に若
干の誤差があっても前記設定値を適当に選択することに
より正確な位置に停止できる。

〔実施例〕

本発明の一実施例としての無人搬送車の走行制御方法を
行う流れ図が第１図に、装置のブロック図が第２図に示
される。

第２図において、無人搬送車の走行制御装置１は無人搬
送車が走行する床の部分に布設された誘導線１２からの
磁界１３を受ける左右１対のピンクアップコイル２、ピ
ックアップコイル２からの出力信号を受け、２つのピッ
クアップコイル２の出力の差を求め増幅する差動増幅器
３、差動増幅器３の出力を受け、Ａ／Ｄ変換してそのデ
ィジタル値にゲインを乗する偏差処理部４、偏差処理部
４からの出力信号を受け、該信号が零になるように左右
の駆動輪９を制御する制御信号を出力する走行制御部５
、走行制御部５からの２つの出力をそれぞれ受ける１対
の加減速制御部６、加減速制御部６の出力を受ける１対
のサーボ増幅器７、およびサーボ増幅器７の出力を受け
てそれぞれ駆動輪９を駆動する１対のサーボモータ８を
具備する。

本装置はさらに、磁気センサ１０および測長器１１を備
えている。磁気センサ１０は第３図にその斜視図が示さ
れている永久磁石からの磁界を受けて、第４図の下段に
示されるようなゼロクロス信号を発生する。このゼロク
ロス信号の立上り（矢印が付されている）は該永久磁石
のＮ極とＳ極の境界の位置に対応する。第３図のような
角型の個々の永久磁石の相異なる極を並列して接合した
ものは、位置精度の高いゼロクロス信号を磁気センサ１
０から得ることができる。すなわち第４図に例示される
ような、磁気センサＳｅに対して従来型の永久磁石ＭＧ
を用いると、アナログ信号Ａ２が発生され、中段に示す
減速信号へと整形される。本発明では磁気センサ１０に
よりアナログ　　・信号Ａ３に相当するゼロクロス信号
を求めて精度の向上を図り、さらに永久磁石の構造を改
善して高精度な位置信号を得るようにしている。

測長器１１は、床面に接触した車輪が搬送車の走行に伴
い回転すると、その回転によりパルスを発生するように
し、その車輪の円周の長さと発生したパルスの数から搬
送車の走行距離を求めるものである。

前述のような、永久磁石からの磁界を検出して発生する
磁気センサ１０のゼロクロス信号の立上りにより無人搬
送車の減速を行い、その後、上述の測長器１１により、
減速後の走行距離を測長し、測長値があるあらかじめ設
定された値に達すると無人搬送車が停止するようにすれ
ば、精度の高い停止位置が得られる。

第１図には、本発明の方法を行う流れ図が示される。す
なわち、無人搬送車が走行を開始（スタート）シ、減速
信号を受けると走行距離の測長を行い、一定距離に到達
する迄測長を続け、一定距離に達すると走行を停止する
。

〔発明の効果〕 本発明によれば、減速する位置のばらつきが少なく、か
つ減速位置決め永久磁石の設置誤差を修正できるから、
光電式位置検出器等を使用する必要がなく、停止位置が
正確で経済的な無人搬送車の走行制御方法が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を行う流れ図、第２図は本発
明の一実施例を行う無人搬送車の走行制御装置のブロッ
ク図、 第３図は第２図の装置の磁気センサを動作合せるための
永久磁石の一例を示す斜視図、第４図は磁気センサと永
久磁石の相対運動から得られる信号を説明する図である
。 １・・・走行制御装置、　２・・・ピックアップコイル
、３・・・差動増幅器、　　４・・・偏差処理部、５・
・・走行制御部、　　６・・・加減速制御部、７・・・
サーボ増幅器、　８・・・サーボモータ、９・・・駆動
輪、　　　　　１０・・・磁気センサ、１１・・・測長
器、　　　１２・・・誘導線、１３・・・磁界、　　　
　ＭＯ・・・永久磁石、Ｓｅ・・・磁気センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 床に配設した永久磁石の磁界を受けて走行状態が制御さ
   れる、磁気センサおよび測長器を備えた走行制御装置を
   有する無人搬送車の走行制御方法において、次の各段階
   、すなわち、 該永久磁石のＮ極とＳ極の境界を該磁気センサで検出し
   、該無人搬送車を減速させる段階、該磁気センサによる
   検出位置から該測長器を動作させる段階、および 該測長器の測長値が或るあらかじめ設定された値に達す
   ると該無人搬送車を停止させる段階、を具備することを
   特徴とする無人搬送車の走行制御方法。