JPS63141504A - 農業用トラクタの作業機制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、地面の耕耘作業を行なうため農業トラクタの
後部に設置した作業機の制御に関する。

（従来の技術） 耕耘作業は、例えば第３図に示すように、農業用トラク
タ１の後部にリフトアーム２の昇降により上下する作業
１１３を設け、この作業８１３を地面に押しつけること
によって行なう。作業者は、地面に適した耕深位置をリ
フトアーム位＠設定器により入力し、リフトアーム制御
回路によりリフトアーム昇降シリンダＳ、に前記設定位
置に応じた油量を供給し、リフトアーム２の昇降を行な
い、作業機の耕深位置が定まる。

リフトアーム昇降シリンダＳＬにはコントロールパルプ
Ｖを介してポンプｐが接続され、コントロールパルプＶ
の電磁弁Ｓヘリフトアーム制御回路からの信号が入力さ
れ、コントロールパルプＶの切換えを行ないリフトアー
ム昇降シリンダＳ。

のロッド側室しまたはボトム側室Ｂヘボンブｐから油を
供給することにより作業機３の昇降の自動制御が行なわ
れる。

そして、作ｓ機３の取り換えを行なう場合や、リフトア
ーム制御回路に故障が発生した場合、自動制御モードか
ら手動操作モードへ切換え、リフトアーム制御回路を介
さず直接電磁弁Ｓを駆動することによりリフトアーム昇
降シリンダＳＩへ油を供給し、作業機３の昇降を行なう
。

（発明が解決しようとする問題点） 自動制御モードから手動操作モードへ切換え、その後、
手動操作で作業機３の昇降を行ない、再び自動制御モー
ドへ切換えるとき、現在のリフトアーム２の位置と手動
操作へ切換える前の自動制御の目標値であるリフトアー
ム２の設定位置との間のｌｌ差が大きくなる場合がある
。その結果、作業者の予期しない作業機３の急激な動作
が生じる問題点があった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、手動操作か
ら自動制御へ切換える際、＠業用トラクタの作業機の誤
動作防止するための作業機制御方法を提供することを目
的とする。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するため本発明は、農業用トラクタの
後部に設けた作業機を、リフトアームの自動制御若しく
は手動操作による昇降によって上下させる作業制御にお
いて、手動操作から自動制御へ切換える場合に、リフト
アームセンサから検出した現在のリフトアームの位置と
、リフトアーム高さ設定器により設定した目標耕深に対
するリフトアーム位置との偏差を求め、該偏差が予め設
定した値より小さいときはリフトアーム制御機構により
作業機の制御を行ない、大きいときは作業機の制御を禁
止することを特徴としている。

（作用） 本発明は上記のように、作業機の制御を手動操作から自
動制御へ切換えた場合に、リフトアームの現在位置と設
定位置の偏差を求め、ｌｌ差が大きい場合には作業機の
動作を行なわない。

（実施例） 本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

第１図は実施例のブロック線図を示す。

リフトアームセンサ４は、リフトアーム２の現在の位置
を検出する。リフトアーム高さ設定器５は、作業者が地
面こ適した耕深位置を維持するりフトアーム２の高さを
設定するものである。モード設定器６は作業機３の昇降
を自動制御で行なうか手動操作で行なうかを選択するも
のである。

リフトアームセンサ４、リフトアーム高さ設定器５、モ
ード設定器６からの信号はリフトアーム制御回路７に入
力され、モード設定が自動制御に選択されていれば、こ
れらの信号から、リフトアーム２が目標とする設定位置
になるようなリフトアーム背降シリンダＳ、のストロー
ク量を求め、このストローク量を動かすための油をシリ
ンダＳ、に供給することによりリフトアーム２を昇降さ
せ、作Ｉ：ｔｉ３を設定する耕深位置に保つ。

またリフトアーム制御回路７では、リフトアームセンサ
４から検出したリフトアームの現在位置とリフトアーム
高さ設定器５で設定される設定位置との偏差を求め、偏
差が大きいときには作業機３の制御を禁止するように構
成される。

第２図に制御方法のフローチャートを示す。

作業機３の制御はモード設定器６により自動制御と手動
操作とを選択する。手動操作モードを選択した場合、自
動制御が禁止され、リフトアーム制御回路７を介さず手
動スイッチ（図示せず）によりコントロールバルブＶの
電磁弁Ｓへ電圧を供給することによりｉ！磁弁Ｓを駆動
し、コントロールバルブＶの切換えを行ない、リフトア
ーム昇降シリンダＳＩに油を供給する。

モード設定器６により、手動操作から自動制御へ切換ら
れると、その信号はリフトアーム制御回路７へ入力され
ると共に次のような制御が行なわれる。

リフトアームセンサ４により作業中のリフトアーム２の
位置を検出しこの値が入力され、リフトアーム高さ設定
器５により作業者が地面に適した耕深位置のリフトアー
ム２の高さを設定し、この値が入力される。リフトアー
ム２の現在位置と設定位置は比較され、両者の間のＱ差
が予め設定した値より大きい場合には、偏差があるとし
、作業機３が作業者の予期しない動作を行なう可能性が
あるとして、ランプの点灯やブザーを発音させ作業者に
知らせる。リフトアーム２の現在位置と設定植とが、一
致しているか若しくは極めて接近しているときは、作業
機３の動作を行なう必要がないとする不感帯を設けであ
る。従って、偏差のある、なしを判断するために予め設
定される値は、不感帯にある程度の幅をもたせた値であ
る。

次に作業者は、作業機３を動作してもよいか否かの確認
を行なう。リフトアーム２の現在位置と設定位置とに偏
差はあるが、作業機３の動作を行なっても安全が保障さ
れるようなときには作業機３の動作を行なってもよいと
判断する。この確認は、農業用トラクタ１の運転席の近
傍に設けたスイッチ等により行ない、その信号はリフト
アーム制御回路７へ入力される。偏差がない場合や作業
機の動作を行なってもよいと確認した場合、リフトアー
ム制御機構によりリフトアーム２を設定位置に動作させ
、作業機３を耕深位置を保つ制御が行われる。

すなわち、作業１３を手動操作により動かした後、自動
制御に切換えるとき、リフトアーム３の現在位置と設定
位置との偏差を求めてから作業機３の自動制御を行なう
かどうかを判断するので、作業機３の作業者の予期しな
い動作を防止する。

例えば作１１３が、第３図のり、の高さで自動制御によ
り耕耘作業を行なっていて、リフトアーム制御回路７に
故障が生じ、リフトアーム２の高さをり、にする必要が
生じたとき、モード設定器６により手動操作に切換えり
、の高さに作ＩＪｉ機３を動かす。その後、再び自動制
御にするとき、リフトアーム２の現在位１ｈ、と設定位
置ｈ１との偏差が大きいので作業機３の制御は行なわれ
ず作業機３は動かない。

このとき作業者は−Ｈすフトアーム高さ設定器５をｈ２
の高さに設定した後に、必要なりフトアーム高さを設定
するか、あるいは作業機３の動作の確認を行なうことに
より、作業機３の動作を予測することができ、作業者の
予期しない作業機３の動作を防止することができる。

（発明の効果） 本発明は上記のように、作業機の制御を手動操作から自
動制御へ切換えたときに、リフトアームの現在位置と設
定位置との偏差を求め、該偏差が予め設定した値より小
さいときはリフトアーム制御機構により作業機の制御を
行ない、大きいときは作業機の制御を禁止するようにし
たので、偏差があるときに作業機を動かしたいときには
、設定器の高さを現在のリフトアーム位置に合わせるこ
とが必要となり、リフトアームの動きを予測することが
できるので、作業者の予期しない作業機の動作を防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２図は実施
例のフローチャート、第３図は農業用トラクタの側面図
、第４図はリフトアーム昇降シリンダの油圧回路を示す
説明図である。 １・・・・・・農業用トラクタ　　２・・・・・・リフ
トアーム３・・・・・・作業機 ４・・・・・・リフトアームセンサ ５・・・・・・リフトアーム高さ設定器６・・・・・・
モード設定器 ７・・・・・・リフトアーム制御回路 Ｓ、・・・リフトアーム昇降シリンダ 昭和６１年１２月５日 出　　願　　人　　カヤバエ業株式会社第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 農業用トラクタの後部に設けた作業機を、リフトアーム
   の自動制御若しくは手動操作による昇降によって上下さ
   せる作業制御において、 手動操作から自動制御へ切換える場合に、リフトアーム
   センサから検出した現在のリフトアームの位置と、リフ
   トアーム高さ設定器により設定した目標耕深に対するリ
   フトアーム位置との偏差を求め、該偏差が予め設定した
   値より小さいときはリフトアーム制御機構により作業機
   の制御を行ない、大きいときは作業機の制御を禁止する
   ことを特徴とする農業用トラクタの作業機制御方法。