JPH0728567B2 - トラクタにおける昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクタに連結されているロータリ耕耘装
置の如き対地作業機の昇降制御装置に関するもので、高
さ制御、耕深制御等の多くの機能を有しているトラクタ
において、単一の操作レバーによって設定値の記憶を容
易に変更調節できると共に、この記憶された設定値に対
地作業機を容易に、かつ、誤り無く、正確に昇降操作で
きるよう工夫したものであって、トラクタに利用できる
ものである。

［従来の技術］ 対地作業機を、所定の高さに、或いは、所定の耕深に夫
々、制御するには、夫々専用に設けられている高さ設定
レバー、耕深設定レバーを操作することによって、高さ
設定値、耕深設定値が指示され、高さ検出器、耕深検出
器にて検出された高さ検出値、耕深検出値が高さ設定
値、耕深設定値に一致するように、対地作業機が昇降制
御される構成である。

［この発明が解決しようとする問題点］ 例えば枕地附近では、一たん対地作業機を吊上げて回向
動作を行い、再び元の耕深にまで下降操作するものであ
って、昇降操作のつど、設定レバーによる設定操作を改
めて行わねばならないものであり、又、耕耘途中におい
て、わずかに上昇又は下降させて好適な耕深を設定して
も、一たん吊上操作すると、再び設定し直す必要がある
など、設定操作が極めて面倒である。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、高さ設定値、耕深設定値などを記憶させ、
しかも、容易に補正でき、これらの高さ設定値などへの
制御操作を容易に行い得るように工夫したものであり、
同時に操作レバーを１本にすることによって操作上のミ
スを少なくしようとするものである。このため、次のよ
うな技術的手段を講じた。即ち、トラクタに作業機連結
リンク機構を介して対地作業機を連結すると共に、この
対地作業機を油圧昇降機構によって昇降自在に支持して
設け、トラクタには高さセンサを、対地作業機には耕深
センサを設け、更にトラクタに制御モードを耕深制御あ
るいは高さ制御に切り替えるための作業モード切替スイ
ッチを設け、これらの各制御モードにおける制御量を単
一の操作レバーで設定するようになし、この操作レバー
の操作領域を、操作レバーの操作位置としての中立位置
及び、その前後に上昇位置と下降位置及び、上昇位置に
隣接して連続上昇位置を、下降位置に隣接して連続下降
位置を、夫々設け、上昇位置では、中立位置からの偏位
量に応じた上昇量付加作用が現在記憶されている設定値
に対して行われるように、下降位置では中立位置からの
偏位量に応じた下降量付加作用が現在記憶されている設
定値に対して行われるように、中立位置では、上記上昇
位置又は下降位置への操作によって指示された設定値に
記憶作用が行われるように、連続上昇位置では上限設定
値にまで上昇動作指示が行われ、連続下降位置では上記
記憶されている設定値への下降動作指示が行われるよう
に、上記制御部を構成したことを特徴とするトラクタに
おける昇降制御装置とするものである。

［作用］ 作業モード切替スイッチ15を適宜切り替えて作業モード
を選択したうえで作業機を下降接地させて作業を行う。
その後、操作レバーを例えば上昇位置Ｕに置いて次に中
立位置Ｎに移せば、中立位置Ｎからの偏位量に応じた上
昇量が設定値に付加されて新たな設定値として記憶され
ると共に、対地作業機がこの設定値に制御されることに
なり、操作レバーを連続上昇位置ULに置けば、中立位置
Ｎに戻し操作しても、上限設定値まで対地作業機が上昇
することになり、このように操作レバーを連続下降位置
ULに操作することによって、すでに記憶されている設定
値に下降できると共に、上昇位置Ｕに移せば、上昇量が
付加されてこの上昇量だけ上昇することになり、或いは
下降位置Ｄに移せば、下降するものであって、このよう
な操作レバーによる操作のみによって、対地作業機の昇
降量を調節できて、微細で正確な上下位置調節或いは耕
深調節を行うことができ、又、枕地における一時的な耕
耘作業中止等における対地作業機の昇降操作も、操作レ
バーのみの操作によって、迅速、かつ、確実に行うこと
ができるものである。

［実施例］ 次にこの発明の１実施例を図にもとづいて説明する。

第２図に示すようにトラクタ１の後部に対地作業機２の
１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトアー
ム3,3へ、左右のリフトロッド4,4を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク5,5及び、中央上部のトップリン
ク６からなる作業機連結リンク機構７によって連結し、
この作業機連結リンク機構７は、そのリフトアーム3,3
を、油圧を用いたリフトシリンダ８によって昇降回動さ
せる油圧昇降機構９によって昇降動作をするものであ
る。

回動操作可能に設けてある操作レバー10を、ボリューム
の如きものにて形成している設定器I₁の摺動子に結合
し、操作レバー10の操作によって設定される電圧をA/D
コンバータ11を介してマイクロコンピュータの如きもの
にて構成している制御部y12に入力し、対地作業機２の
高さを検出すべく、ポテンショメータの如きものにて形
成して高さセンサS₁の検出軸をリフトアーム３に結合
し、耕深を検出するためにポテンショメータにて形成し
た耕深センサS₂の検出軸を、地表に摺接するリヤカバー
13の動きを回動動作によって伝える検出アーム14に結合
し、高さセンサS₁、耕深センサS₂を共に制御部12に接続
し、作業モード切替スイッチ15を、高さ制御位置16又は
耕深制御位置17の何れかに置くことによって、設定器I₁
による設定値が高さ設定値、耕深設定値の何れかに切替
えられると同時に、高さセンサS₁又は耕深センサS₂の何
れかの検出値が制御部12に現実に入力されることになる
ように構成され、制御部12の指令が上昇用駆動部18又は
上降用駆動部19によって増幅されて上昇用ソレノイド弁
20又は下降用ソレノイド弁21を、オン又はオフ動作さ
せ、これによってリフトシリンダ８にポンプ22の圧力油
が供給されてリフトアーム３が上昇し、又は、リフトシ
リンダ８の圧力油が排出されてリフトアーム３が下降す
るように構成している。

そして、作業モード切替スイッチ15による上述した高さ
制御、耕深制御等の相互間の切替操作、即ち作業モード
切替操作は、対地作業機２が所定の吊上状態にあるとき
にのみ、有効となるように制御部12を構成している。

操作レバー10の操作範囲を、第３図のように、中立位置
Ｎ及びその左右の上昇位置Ｕ、下降位置Ｄ、及び連続上
昇位置UL、連続下降位置DLに分割形成し、対地作業機２
を設定値まで下降動作させて、次に操作レバー10を上昇
位置Ｕに移し、次に中立位置Ｎに移したときは、中立位
置Ｎから上昇位置Ｕまでの偏位量に応じた上昇量が、現
在記憶されている耕深設定値に付加されて新たな設定値
として制御部12に記憶されることになり、操作レバー10
を下降位置Ｄに置いて次に中立位置Ｎに移したときは、
中立位置Ｎから下降位置Ｄまでの偏位量に応じた下降量
が、設定値に付加されて下降量だけ小さくなった新たな
設定値として制御部12に記憶されるように構成してある
が、対地作業機２を一たん上限設定値まで吊上げても、
操作レバー10を連続下降位置DLに操作したときは、記憶
されている設定値にまで対地作業機２が一気に下降する
ことになって、この間に操作レバー10を中立位置Ｎに戻
しても、設定値に対地作業機２が制御されることにな
り、操作レバー10を中立位置Ｎから連続上昇位置に操作
したときは、その設定してある上限設定値に対地作業機
２が上昇することになるように構成したものである。

又、記憶されている耕深設定値、高さ設定値を、エンジ
ン停止後も、保持、記憶するために記憶保持回路25を設
けている。

若し、かかる記憶保持回路25を設けない場合では、電源
投入時には、耕深設定値、高さ設定値を、予め定めてあ
る一定値に設定できるようにする。

操作レバー10を中立位置Ｎに確実に戻し操作する手段と
して例示したものは、操作レバー10とトラクタ機体23と
の間に戻り機構24としての例えばオイルダンパを設け
て、操作レバー10から手を離せば、戻り機構24の作用に
よって中立位置Ｎに戻るように構成している。

そして、耕耘作業中において、操作レバー10を連続下降
位置DLに操作して直ぐに中立位置Ｎに戻せば、制御部12
に記憶されている耕深設定値又は高さ設定値にまで、対
地作業機２が下降することになり、この下降動作後、操
作レバー10を例えば下降位置Ｄに移して、後に中立位置
に戻し操作すれば、中立位置Ｎから偏位量に応じた下降
量が元の耕深設定値又は高さ設定値に付加されて新たに
耕深設定値又は高さ設定値として記憶されると共に、対
地作業機２も設定下降量だけさらに下降制御される。

なお、この実施例では、操作レバー10を連続下降位置DL
に操作した後でも、これを直ちに上昇側へ回動させ、中
立位置を越えて一定時間だけ上昇位置Ｕに移すと、下限
設定値に至る前に連続下降動作を中止させることができ
るようにしている。連続上昇動作を中止する場合も同様
であり、連続上昇位置ULに操作した操作レバー10を一定
時間だけ下降位置Ｄに移すと連続上昇動作は中止され
る。

そして枕地附近などで回向操作するために、操作レバー
10を連続上昇位置ULに操作して中立位置Ｎに戻せば、上
限設定値に対地作業機２が吊上げられるので、回向動作
を行い、次に操作レバー10を連続下降位置DLに操作して
中立位置Ｎに戻せば、さきに記憶されている耕深設定値
又は高さ設定値に対地作業機２が、再び、下降制御され
ることになり、又、作業モード切替スイッチ15を高さ制
御位置16又は耕深制御位置17の何れかに操作することに
よって、高さ制御又は耕深制御に切替えできることにな
り、このように、単一の操作レバー10を操作することの
みによって、所望の高さ又は耕深に制御できると共に、
吊上操作及び、作業位置への下降操作を、簡易な操作に
て行うことができたのである。

高さセンサS₁、耕深センサS₂は、上述した図示例に限ら
れず、例えばロワーリンク５の昇降角度を検知するよう
にした高さセンサS₁を用いても良い。

［発明の効果］ この発明に係るトラクタにおける昇降制御装置は上述の
ように構成したものであって、作業モード切替スイッチ
15を切り替えて作業モード高さ制御あるいは耕深制御モ
ードにしたうえで、単一の操作レバー10により対地作業
機２を下降接地させ、その後、操作レバー10を例えば上
昇位置Ｕに置いて次に中立位置Ｎに移せば、中立位置Ｎ
からの偏位量に応じた上昇量が設定値に付加されて新た
な設定値として記憶されると共に、対地作業機２がこの
設定値に制御されることになり、操作レバー10を連続上
昇位置ULに置けば、中立位置Ｎに戻し操作しても、上限
設定値まで対地作業機２が上昇することになり、このよ
うに単一の操作レバー10を連続下降位置ULに操作するこ
とによって、すでに記憶されている設定値に下降制御で
きると共に、上昇位置Ｕに移せば、上昇量が付加されて
この上昇量だけ上昇することになり、或いは下降位置Ｄ
に移せば、下降量が付加されてこの下降量だけ下降する
ものであって、このように、単一の操作レバー10による
操作のみによって、対地作業機２の昇降量を簡単に調節
できて、微細で正確な上下位置調節或いは耕深調節を行
うことができる。

そして、高さ制御モード、耕深制御モードのいずれの場
合も同じ操作レバー10によって設定操作ができるので部
品点数が少なくなって安価に製造できると共に、従来の
ように誤って別のレバーを操作してしまうといった不都
合が生じることがなく、操作レバー10のみの操作によっ
て迅速、且つ、確実に設定操作できるものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図はトラクタの側面図、第３図は第２図の要部の拡大
図である。 符号の説明 １……トラクタ ２……対地作業機 ７……作業機連結リンク機構 ９……油圧昇降機構 10……操作レバー 12……制御部 Ｎ……中立位置 Ｕ……上昇位置 Ｄ……下降位置 UL……連続上昇位置 DL……連続下降位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクタに作業機連結リンク機構を介して
   対地作業機を連結すると共に、この対地作業機を油圧昇
   降機構によって昇降自在に支持して設け、トラクタには
   高さセンサを、対地作業機には耕深センサを設け、更に
   トラクタに制御モードを耕深制御あるいは高さ制御に切
   り替えるための作業モード切替スイッチを設け、これら
   の各制御モードにおける制御量を単一の操作レバーで設
   定するようになし、この操作レバーの操作領域を、操作
   レバーの操作位置としての中立位置及び、その前後に上
   昇位置と下降位置及び、上昇位置に隣接して連続上昇位
   置を、下降位置に隣接して連続下降位置を、夫々設け、
   上昇位置では、中立位置からの偏位量に応じた上昇量付
   加作用が現在記憶されている設定値に対して行われるよ
   うに、下降位置では中立位置からの偏位量に応じた下降
   量付加作用が現在記憶されている設定値に対して行われ
   るように、中立位置では、上記上昇位置又は下降位置へ
   の操作によって指示された設定値に記憶作用が行われる
   ように、連続上昇位置では上限設定値にまで上昇動作指
   示が行われ、連続下降位置では上記記憶されている設定
   値への下降動作指示が行われるように、上記制御部を構
   成したことを特徴とするトラクタにおける昇降制御装
   置。