JPS63141880A - ウインドガラス取付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両組立ラインにおけるウィンドガラス取付
ステーションに搬送された車体の窓枠形成部に、ウィン
ドガラスをロボットを利用して自動的に取り付ける方法
に関する。

（従来の技術） 車体の窓枠形成部にウィンドガラスを自動的に取り付け
るにあたっては、車両組立ラインにおけるウィンドガラ
ス取付ステーションに、ウィンドガラス取付用のロボッ
トを配置し、そのウィンドガラス取付ステーションに、
塗布工程等が終了した車体をウィンドガラス搬送用コン
ヘアに備えられた搬送治具で支持して順次搬送するとと
もに、接着剤の塗布等の前処理が施されたウィンドガラ
スを準備し、斯かるウィンドガラスをロボットで保持し
て車体の窓枠形成部に移載するようにされる。

ところが、ウィンドガラス取付ステーションに搬送され
る車体には、通常、Ｂ送治具や車体の製造上の寸法誤差
、搬送治具に対する車体の位置決　　・め誤差及び車体
狛送用コンヘアの搬送誤差（車体のウィンドガラス取付
ステーションにおける停止位置のずれ）等に起因する、
ウィンドガラス取ｆす用のロボットに対しての位置ずれ
が伴われる。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが
生じると、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウ
ィンドガラスを保持して予め定められた動作経路に従っ
て作動した場合、ウィンドガラスが車体の窓枠形成部に
正確に位置合わせされず、その結果、ウィンドガラスを
窓枠形成部に適正に取り付けることができない事態をま
ねく虞が生じる。

そこで、このような事態をまねくことを防止すべく、本
願の出願人等は、先に、例えば、特願昭６０−１１５３
７５号にも示される如く、ウィンドガラスをロボットに
より車体の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウィンド
ガラス取付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部
にウィンドガラス位置決め用として取り付けられている
係止部材（ストッパ）の位置を、ＣＣＤＪ最像素子が用
いられた小型ビデオカメラ等の視覚センサにより検出し
、この視覚センサから得られる検出出力に基づいてロボ
ットのウィンドガラス取り付けに際しての動作経路を変
更することを提案した。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述の如くに、ウィンドガラス位置決め
用の係上部材の位置を視覚センサにより検出し、その検
出出力に基づいて、ロボットのウィンドガラス取付けに
際しての動作経路を変更するようムこされた場合、車体
の塗装色如何によっては視覚センサが係止部材の位置を
明確に検出できず、ウィンドガラスを適正に窓枠形成部
に取り付けることができない事態をまねく虞がある。即
ち、係止部材の色と車体の係止部材取付部周辺の塗装色
との明度差が極めて小である場合、例えば、係止部材が
白色で車体が白色あるいはクリーム色等である場合には
、現在汎用されている視覚センサでは係止部材と車体と
の識別が正確には行われず、係止部材の位置の検出精度
が著しく低いものとなり、ロボットのウィンドガラス取
付けに際しての動作経路を適正に変更することができな
い虞が生じる。

斯かる点に鑑み、本発明は、車体の窓枠形成部にウィン
ドガラスをロボットにより取り付ける際、ウィンドガラ
ス位置決め用の係止部材の位置を視覚センサにより検出
し、この視覚センサから得られる検出出力に基づいてロ
ボットの動作経路を変更するようになされ、しかも、係
止部材の色と車体の塗装色との明度差が比較的小なる場
合でも、視覚センサにより係止部材の位置の検出を正確
に行うことができるウィンドガラス取付方法を提供する
ことを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明は、ウィンドガラスを
車体の窓枠形成部に取り付ける前工程において、ウィン
ドガラスと車体との接着性を向上させる目的で車体の窓
枠形成部におけるウィンドガラス接着面部に塗布される
プライマに着目してなされたもので、本発明に係るウィ
ンドガラス取付方法は、具体的には、車体の窓枠形成部
におけるウィンドガラス接着面部にプライマを塗布する
ことに加えて、ウィンドガラス位置決め用の係止部材が
取り付けられる係止部材取付部の周辺部にもプライマを
塗布し、その後、係止部材取付部に取り付けられた係止
部材の位置を検出する視覚センサからの検出出力に基づ
いてその動作経路を変更することができるようにされた
ロボットを用いて、プライマが塗布された窓枠形成部に
おけるウィンドガラス接着面部にウィンドガラスを接着
して取り付けるようにされる。

（作　用） 上述の如くの構成とされる本発明に係るウィンドガラス
取付方法においては、係止部材の周辺部にもプライマを
塗布するようにされるので、係止部材の色とプライマの
色とに明度差をもたせるようにすることで、車体の塗装
色が如何なるものであっても、係止部材の位置を視覚セ
ンサにより確実に検出することができ蔦。

このため、ウィンドガラス取付ステーションに搬送され
た車体に対するロボットの位置ずれが生じても、ウィン
ドガラス取付工程において、ロボットの動作経路を視覚
センサから得られる検出出力に基づいて適正に変更する
ことができ、そのため、ロボットにより、ウィンドガラ
スを車体の窓枠形成部に正確に位置合わせすることがで
きることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、本発明に係るウィンドガラス取付方法の一例
におけるプライマ塗布作業が行われるプライマ塗布ステ
ーションＳＴｐの一部を示す。

第１図において、車体１０は、多車稲混流ラインを形成
する車両組立ラインに沿って配設されたレール１２上を
滑動する台車１４に定置された状態で、所定のピンチを
もって間歇搬送されてプライマ塗布ステーションＳＴｐ
の所定位置に停止せしめられる。この場合、プライマ塗
布ステーションＳＴｐには、塗装が施された異なる仕様
の車体１０が生産計画に従う順序をもって順次搬送され
、搬送される車体１０の夫々の塗装色は一定ではなく、
多種類に及ぶものとされる。プライマ塗布ステーション
ＳＴｐに搬送されて停止した車体１０には、接着固定式
とされるリヤ側のウィンドガラスが取り付けられる窓枠
形成部１６が設けられており、この窓枠形成部１６の下
辺部における、車体１０のセンターラインに対して左右
に所定距離だけ離隔した部位には、対をなす矩形状の係
止部材取付孔１８Ａ及び１８Ｂが並設されている。

プライマ塗布ステーションＳＴｐには、車体１０の窓枠
形成部１６にプライマを塗布するための同一構成を有す
る２台のプライマ塗布用ロボット２０Ａ及び２０Ｂが設
置されている。プライマ塗布用ロボッ）２０Ａは、窓枠
形成部１６の左半分に、プライマ塗布用ロボソｌ−２０
Ｂは、窓枠形成部１６の右半分に、夫々、プライマを塗
布するためのもので、人間の上肢の動きに類似した動作
を行うことができるようにされたティーチングプレイバ
ンク式の多関節型ロボットであって、アーム２２が基台
２４に固定された基部２６に対して上下方向、左右方向
及び前後方向に揺動するとともに、アーム２２の先端部
に設けられたりスト２８がアーム２２の軸線回り及び軸
線方向に沿って揺動するものとされている。

プライマ塗布用ロボット２０Ａ及び２０Ｂのリスト２８
には、先端に刷毛部３０ａを有するプライマ塗布用ホル
ダー３０が取り付けられている。

プライマ塗布用ホルダー３０は図示されないプライマ供
給部から圧送される黒色のプライマを刷毛部３０ａに導
くようになされており、プライマ塗布用ホルダー３０に
おける刷毛部３０ａの上方側には、プライマ塗布用ロボ
ッｌ−２ＯＡ及び２０Ｂの近傍に設置されたプライマ硬
化防止装置４０における刷毛挿入部３２の挿入用開口部
３２ａを覆うための、固定蓋部材３４が設けられている
。

プライマ硬化防止装置４０は、第２図に詳細に示される
如く、上述の刷毛挿入部３２と、この刷毛挿入部３２の
挿入用開口部３２ａを覆う開閉蓋部材３６と、この開閉
蓋部材３６をリンク３８を介して開閉するシリンダ４２
とを有し、刷毛挿入部３２には、図示されないガス供給
部からガス導入部４４を介して不活性ガスが供給され、
刷毛挿入部３２に供給された不活性ガスは図示されない
ガス薄出部を介して再びガス供給部に戻されて、ガス供
給部と刷毛挿入部３２との間を循環するようにされる。

また、プライマ硬化防止装置４０には、プライマ塗布用
ホルダー３０の通過を検知するための、対向配置された
投光器及び受光器から成る光電スイッチ４６が設けられ
ている。

斯かる構成のもとでは、プライマ塗布用ロボット２０Ａ
及び２０Ｂにプライマの塗布作業を行わせるべく、その
動作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動もしく
は数値制御により教示され、その教示内容が車種毎にロ
ボットコントローラ１００のメモリに記憶される。この
場合、第３図に示される如く、車体１０の窓枠形成部１
６における一点鎖線で囲まれた範囲及び二点鎖線で囲ま
れた範囲がプライマ塗布範囲Ｐとされ、このプライマ塗
布範囲Ｐを刷毛部３０ａが摺接するようにロボットの動
作経路７が教示される。ここで、プライマ塗布範囲Ｐの
うち、一点鎖線で囲まれる範囲ＰＸがウィンドガラス接
着面部であり、係止部材取付孔１８Ａ及び１８Ｂを中心
とした二点鎖線で囲まれる範囲Ｐａ及びｐｂが、後で述
べる如くにして取り付けられる係止部材の取付部及びそ
の周辺部とされる。

上述の如くの構成を有するプライマ塗布用ロボン）２０
Ａ及び２０Ｂ１及び、プライマ硬化防止装置４０が備え
られたプライマ塗布ステーションＳＴｐにおいては、車
体１０がプライマ塗布ステーションＳＴｐの所定位置ま
で搬送されていないときには、プライマ塗布用ロボット
２ＯＡ及び２０Ｂが待機状態をとるものとされ、斯かる
待機状態では、第２図において実線で示される如く、プ
ライマ硬化防止装置４０におけるシリンダ４２がリンク
３日を介して開閉蓋部材３６を開状態にするとともに、
刷毛部３０ａがプライマ硬化防止装置４０における刷毛
挿入部３２内に挿入されて固定蓋部材３４が刷毛挿入部
３２の挿入用開口部３２ａを塞ぐようにされる。このよ
うにされることにより、プライマ塗布用ロボット２０Ａ
及び２０Ｂによるプライマ塗布作業が行われない期間は
、刷毛部３０ａが刷毛挿入部３２内で不活性ガスに晒さ
れ、それにより、刷毛部３０ａに供給されたプライマが
、プライマ塗布用ロボッ）２０Ａ及び２０Ｂが待機状態
をとる間に硬化してしまうことが防止される。

次に、車体１０がプライマ塗布ステーションＳＴｐの所
定位置まで搬送されて停止すると、プライマ塗布用ロボ
ット２０Ａ及び２０Ｂによるプライマ塗布作業を行うべ
く、ロボットコントローラ１００からプライマ塗布用ロ
ボッｌ−２ＯＡ及び２０Ｂに制御信号が供給される。こ
の場合、車体１０の停止位置が基準位置からずれている
と、プライマ塗布用ロボソｌ−２０Ａ及び２０Ｂが塗布
作業を適正に行うことができなくなる虞があるので、図
示されない視覚センサにより車体１０の実際の停止位置
と基準位置とのずれが検出され、その検出結果に基づい
て、ロボットコントローラ１００のメモリに記憶された
教示内容が補正される。そして、ロボットコントローラ
１００からプライマ塗布用ロボッ）２ＯＡ及び２０Ｂに
補正された教示内容をあられす制御信号が供給されると
、プライマ塗布用ホルダー３０が上昇せしめられた後、
車体１０側に移動するとともに、それに同期してプライ
マ塗布用ホルダー３０の刷毛部３０ａにプライマ供給部
からプライマが供給される。この際、プライマ塗布用ホ
ルダー３０が刷毛挿入部３２から移動したことが光電ス
イッチ４６により検知され、それにより、シリンダ４２
が伸長作動せしめられて刷毛挿入部３２の挿入用開口部
３２ａが第２図において一点鎖線で示される如く、開閉
蓋部材３６により塞がれる。

プライマ塗布用ロボン）２０Ａ及び２０Ｂによりプライ
マ塗布作業が行われる際には、第１図に示される如くに
、プライマ塗布用ロボット２０Ａに取り付けられたプラ
イマ塗布用ホルダー３０の刷毛部３０ａが、車体１０の
窓枠形成部１６における上辺部に移動せしめられて、斯
かる移動位置から、前述のウィンドガラス接着面部に相
当する範囲Ｐｘのうちの左半分をなぞるように反時計回
りに移動するものとされ、また、プライマ塗布用ロボッ
ｌ−２０Ｂに取り付けられたプライマ塗布用ホルダー３
０の刷毛部３０ａが車体１０の窓枠形成部１６における
下辺部に移動せしめられて、斯かる移動位置から、ウィ
ンドガラス接着面部に相当する範囲Ｐｘのうちの右半分
をなぞるように反時計回りに移動するものとされる。そ
して、その後、プライマ塗布用ロボット２０Ａに取り付
けられたプライマ塗布用ホルダー３０の刷毛部３０ａが
、係止部材取付孔１８Ａ側の、係止部材の取付部及びそ
の周辺部に相当する範囲Ｐａをなぞるように移動し、プ
ライマ塗布用ロボット２０Ｂに取り付けられたプライマ
塗布用ホルダー３０の刷毛部３０ａが、係止部材取付孔
１８Ｂ側の、係止部材の取付部及びその周辺部に相当す
る範囲ｐｂをなぞるように移動するものとされる。

このようにされることにより、第３図に示されるプライ
マ塗布範囲Ｐに黒色のプライマが塗布される。そして、
プライマの塗布作業が終了すると、プライマ塗布用ロボ
ット２０Ａ及び２０Ｂが再び待機状態をとるべく、プラ
イマ塗布用ホルダー３０の刷毛部３０ａがプライマ硬化
防止装置４０に戻される。この際、プライマ塗布用ホル
ダー３０が下降せしめられると、光電スイッチ４６によ
りそれが検知され、それにより、シリンダ４２が引込作
動せしめられてプライマ塗布用ホルダー３０の刷毛部３
０ａが刷毛挿入部３２内に挿入されるとともに、刷毛挿
入部３２の挿入用開口部３２ａがプライマ塗布用ホルダ
ー３０に設けられた固定蓋部材３４により塞がれる。

上述の如くにして、プライマが塗布された後においては
、当言亥プライマ塗布ステーションＳＴｐもしくは次の
ステーションで窓枠形成部１６の下辺部における係止部
材取付孔１８Ａ及び１８Ｂが設けられている部位に、第
４図に示される如くの、ウィンドガラス位置決め用の係
止部材５０Ａ及び５０Ｂが作業者により取り付けられる
。係止部材５０Ａ及び５０Ｂは、ゴム等から成る白色の
本体部５１と、この本体部５１を車体１０の窓枠形成部
１６に固定するための、プラスチック等から成る白色の
押さえ部５２とから成り、押さえ部５２は、その上面部
がテーパ部とされた板状部５２ａと、この板状部５２ａ
から下方に突出する、係止部材取付孔１８Ａ及び１８Ｂ
に対応する矩形の断面外形を有する角筒部５２ｂを有し
、角筒部５２ｂには、その外側面から車体１０の前後方
向に突出し、かつ、角筒部５２ｂの内側に倒れ込み可能
とされた対をなす弾性係止片５２ｃが設けられている。

斯かる係止部材５０Ａ及び５０Ｂが窓枠形成部１６に取
り付けられる際には、本体部５１の下側に受は座５３を
配して、本体部５１及び受は座５３に設けられた挿入孔
５４及び５５に押さえ部５２の角筒部５２ｂを挿入した
状態で、角筒部５２ｂを窓枠形成部Ｉ６の下辺部に設け
られた係止部材取付孔１８Ａ及び１８Ｂに夫々差し込む
。

これにより、弾性係止片５２ｃが角筒部５２ｂの内側に
倒れ込んだ後、外方に突出し、係止部材５０Ａ及び５０
Ｂが窓枠形成部１６に塗布されたプライマ８の上面に固
定される。なお、この場合、取り付けられた係止部材５
０Ａ及び５０Ｂの上面は、窓枠形成部１６の両側面部に
平行な面を形成するものとなる。また、係止部材５０Ａ
及び５０Ｂが取り付けられる前もしくは後において、第
４図において一点鎖線で示される如くに、窓枠形成部１
６の内周線部にはウェザ−ストリップ９が取り付けられ
るとともに、窓枠形成部１６のウィンドガラス接着面部
に沿ってダムラバー７が貼着固定される。

このようにして、係止部材５０Ａ及び５０Ｂが窓枠形成
部１６の下辺部に取り付けられた後においては、車体１
０が、第５図に示される如くに、ウィンドガラス取付ス
テーションＳＴｗに搬送されて停止せしめられる。ウィ
ンドガラス取付ステーションＳＴｗには、ウィンドガラ
ス搬送用コンベア６１と、ウィンドガラス搬送用コンベ
ア６１により搬送されて、所定位置に位置決めされて停
止したウィンドガラスＷの車室側の周縁部にウレタン系
の接着剤を塗布する接着剤塗布用ロボット６５と、ウィ
ンドガラスＷを吸着保持して車体１０の窓枠形成部１６
に取り付けるウィンドガラス取付用ロボット７０とが設
置されている。ここで、ウィンドガラス搬送用コンベア
６１により搬送されるウィンドガラスＷは、ウィンドガ
ラス取付ステーションＳ　Ｔ　Ｗに搬送される車体１０
の仕様に応じたものとされ、その周縁部には、予めプラ
イマ２が塗布されてお、す、また、このプライマ２の塗
布面より内周側にはダムラバー４が貼着固定されている
。そして、斯かるウィンドガラスＷのプライマ２の上面
側に接着剤が接着剤塗布用ロボフト６５により塗布され
、接着剤５が塗布されたウィンドガラスＷが、車外側が
上面となるようにウィンドガラス反転装置７５により反
転されて、ウィンドガラス取付用ロボット７０側に供給
される。

なお、ウィンドガラス取付用ロボット７０側に供給され
たウィンドガラスＷは、所定位置に位置決めされた状態
とされ、ウィンドガラス取付用ロボット７０に対しての
位置ずれは殆ど生じないものとされる。

ウィンドガラス取付用ロボット７０は、前述のプライマ
塗布用ロボット２０Ａ及び２０Ｂと同様な構成を有する
ティーチングハック式の多関節型ロボットであって、ア
ーム７２が基台７４に固定された基部７６に対して上下
方向、左右方向及び前後方向に揺動するとともに、アー
ム７２の先端部に設けられたりストア８がアーム７２の
軸線回り及び軸線方向に沿って揺動するものとされる。

ウィンドガラス取付用ロボット７０のリストア８には、
ウィンドガラスＷを吸着保持するたやの吸着保持装置８
０が取り付けられている。吸着保持装置８０は、第６図
に詳細に示される如く、主として略Ｈ字形状に組まれて
その中央部がリストア８に連結された基体８２と、この
基体８２の両側辺部８２ａ及び８２ｂの端部に配される
４つの吸着パッド部材８４と、この吸着パッド部材８４
に、基体８２に対してその上下方向の変位を許容するフ
ローティング状態と、斯かる変位を許容しない規制状態
とを選択的にとらせる、シリンダ８Ｇ、リンク８７．爪
部材８９等で構成される可変支持機構８５とから成って
いる。なお、吸着パッド部材８４には、それに吸着状態
をとらせるべく、図示されない負圧供給手段から電磁切
換パルプを介して負圧が供給され、また、それに吸着解
除状態をとらせるべく、電磁切換パルプを介して吸着バ
ンド部材８４内に大気が供給される。さらに、可変支持
機構８５は、ウィンドガラスＷにおけるそり度合等の製
造誤差を吸収すべく、後産の如くにしてウィンドガラス
取付用ロボット７０がウィンドガラスＷを車体１０の窓
枠形成部１６に位置決めして押し付ける際、吸着パッド
部材８４をフローティング状態で支持し、それ以外のと
きには、吸着パッド部材８４を規制状態で支持するよう
にされる。

また、吸着保持装置８０の基体８２には、ブラケット９
４を介して２個の視覚センサ９１及び９２が取り付けら
れている。この視覚センサ９１及び９２は、ＣＣＤ撮像
素子等が用いられた小型カメラで構成され、視覚センサ
９１と視覚センサ９２とは、車体１０の窓枠形成部１６
に取り付けられた係止部材５０Ａ及び５０Ｂの位置を検
出すべく、係止部材５０Ａと係止部材５０Ｂとの離隔距
離と等距離だけ離隔せしめられてブラケット９４に固定
されている。

斯かる構成のもとでは、ウィンドガラス取付用ロボット
７０にウィンドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容が車種毎にロボ
ットコントローラ２００のメモリに記憶される。そして
、車体ＩＯがウィンドガラス取付ステーションＳＴｗの
所定位置まで搬送されて停止すると、車体１０のフロン
トピラー及びリヤピラーの位置が、ウィンドガラス取付
ステーションＳＴｗに設置された視覚センサ９６及び９
７により検出され、その検出信号Ｓａ及びｓｂが、第７
図に示される如くに、画像処理ユニット１５０に供給さ
れる。なお、視覚センサ９６及び９７は、上述の視覚セ
ンサ９１及び９２と同様な構成を有するものとされる。

画像処理ユニット１５０は、検出信号Ｓａ及びｓｂに基
づいて車体１０の搬送方向りに沿う方向における正規の
停止位置からの位置ずれ量を算出し、その算出結果に応
じた信号Ｄａをロボットコントローラ２００に供給する
。ロボットコントローラ２００は、斯かる信号Ｄａに基
づいて、メモリに記憶されている教示内容を補正し、ウ
ィンドガラス取材用ロボッ）７０にウィンドガラス取付
作業を行わせるべく、補正された教示内容をあられす制
御信号Ｃａを供給する。

これにより、ウィンドガラス取付用ロボット７０が、ウ
ィンドガラス反転装置７５により供給されたウィンドガ
ラスＷの車外側の面に吸着保持装置８０の吸着パッド部
材８４を押し当ててウィンドガラスＷを吸着保持し、制
御信号Ｃａがあられす動作態様に従って、ウィンドガラ
スＷを第５図に示される如くに、車体１０の窓枠形成部
１６近傍における所定位置（観視位置）まで移送して、
一端停止する。斯かる状態では、ウィンドガラスＷの周
縁部が窓枠形成部１６に対向し、かつ、視覚センサ９１
及び９２が係止部材５０Ａ及び５０Ｂに夫々対向する状
態におかれ、視覚センサ９１及び９２により、車体１０
の係止部材５０Ａ及び５０Ｂを含む範囲が視覚的に捉え
られて係止部材５０Ａ及び５０Ｂの位置の視覚的検出が
なされ、その検出結果をあられす検出信号Ｓｃ及びＳｄ
が視覚センサ９１及び９２から画像処理ユニット１５０
に供給される。

本例では、係止部材５０Ａ及び５０Ｂが白色とされ、か
つ、係止部材５０Ａ及び５０Ｂの周辺部にも黒色のプラ
イマが塗布されている（第３図及び第４図参照）ので、
視覚センサ９１及び９２により捉えられる係止部材５０
Ａ及び５０Ｂを含む範囲内において、係止部材５０Ａ及
び５０Ｂとその周辺部との明度差が著しく大なるものと
され、視覚センサ９１及び９２によって係止部材５０Ａ
及び５０Ｂと車体１０との識別が容易に行われることに
なる。このため、視覚センサ９１及び９２により係止部
材５０Ａ及び５０Ｂの位置が、車体１０の塗装色が如何
なるものであっても適正に検出される。

そして、上述の如くにして係止部材５０Ａ及び５０Ｂの
位置が視覚センサ９１及び９２により検出され、その検
出結果をあられす検出信号Ｓｃ及びＳｄが画像処理ユニ
ット１５０に供給されると、画像処理ユニット１５０が
斯かる検出信号ＳＣ及び５ｄに基づいて、係止部材５０
Ａ及び５０Ｂの正規の位置に対する係止部材５０Ａ及び
５０Ｂの実際の位置のずれ量、即ち、窓枠形成部１６に
対するウィンドガラスＷの上下方向及び左右方向におけ
る位置ずれ量、及び、傾斜量を算出し、その算出結果を
あられす信号Ｄｂ、Ｄｃ及びＤｄをロボットコントロー
ラ２００に供給する。ロボットコントローラ２００は、
斯かる信号Ｄｂ、Ｄｃ及びＤｄに基づいて、メモリに記
憶されているウィンドガラス取付用ロボット７０の教示
内容を補正し、補正された教示内容をあられす制御信号
Ｃａをウィンドガラス取付用ロボット７０に供給する。

これにより、ウィンドガラス取付用ロボット７０のウィ
ンドガラスＷの取付けに際しての動作経路等が補正され
、補正された動作経路に従ってつ、インドガラスＷが前
述の観視位置から窓枠形成部１６側に移動せしめられて
、窓枠形成部１６における正規の取付位置に押し付けら
れる。この際、ウィンドガラスＷの下端縁が係止部材５
０Ａ及び５０Ｂに当接するものとされ、可変支持機構８
５が吸着パッド部材８４をフローティング状態で支持す
るようにされるので、ウィンドガラスＷのそり度合等に
製造誤差が生じていても、ウィンドガラスＷが窓枠形成
部１６に適正に位置決めされて取り付けられる。そして
、ウィンドガラスＷが窓枠形成部１６の正規の取付位置
に取り付けられた後、吸着バンド部材８４が吸着解除状
態とされて吸着保持装置８０がウィンドガラスＷから離
脱せしめられ、ウィンドガラス取付用ロボット７０が次
のウィンドガラス取付作業を行うべく元の状態に戻され
る。ウィンドガラスＷから吸着保持装置８０が離脱せし
められたとき、接着剤５が硬化していない場合には、ウ
ィンドガラスＷが下方にずれる虞があるが、上述の如（
に、ウィンドガラスＷの下端縁に係止部材５０Ａ及び５
０Ｂが当接しているので、ウィンドガラスＷが窓枠形成
部１６における正規の取付位置に位置決めされた状態で
確実に取り付けられる。

斯かる取付状態では、第８図に示される如く、ウィンド
ガラスＷに塗布されたプライマ２．車体１０の窓枠形成
部１６に塗布されたプライマ８゜ダムラバー４及び７．
係止部材５０Ａ及び５０Ｂとの間に接着剤５が充填され
て硬化し、ウィンドガラスＷが窓枠形成部Ｉ６に固定さ
れる。そして、窓枠形成部１６及びウィンドガラスＷの
周辺部の上側部分には、後の工程において、第８図にお
いて一点鎖線で示される如く、モール６が被せられ、上
述のプライマ２及び８．ダムラバー４及び７゜接着剤５
．係止部材５０Ａ及び５０Ｂ等は外部からは見えないよ
うにされる。

なお、上述の例においては、窓枠形成部Ｉ６にプライマ
８を塗布した後、係止部材５０Ａ及び５０Ｂを取り付け
るようにしているが、それとは逆に、窓枠形成部１６に
係止部材５０Ａ及び５０Ｂを取り付けた後、プライマ８
をＯ布するようにしてもよい。また、上述の例において
は、係止部材５０Ａ及び５０Ｂの位置を検出する視覚セ
ンサ９１及び９２を吸着保持装置８０に取り付けてウィ
ンドガラス取付用ロボット７０により観視位置を移動さ
せるようにしているが、本発明に係るウィンドガラス取
付方法は、必ずしもこのようにする必要はなく、視覚セ
ンサ９１及び９２をウィンドガラス取付用ロボット７０
以外の手段で観視位置に移動させるようにしてもよく、
さらに、視覚センサ９１及び９２を固定式としてもよい
。

また、上述の例においては、プライマ８の色を黒色とし
、係止部材５０Ａ及び５０Ｂの色を白色としているが、
プライマ及び係止部材の色はそれに限られることなく、
明度差の比較的大なる色を適宜選択するばよい。

（発明の効果） 上述の説明から明らかな如く、本発明に係るウィンドガ
ラス取付方法によれば、車体の窓枠形成部にウィンドガ
ラス位置決め用の係止部材が取り付けられて、その周辺
部にもプライマが塗布されるので、係止部材の色とプラ
イマの色とに明度差をもたせるようにすることができ、
車体の塗装色が如何なるものであっても、係止部材の位
置を視覚センサにより確実に検出することができる。こ
のため、車体に対するウィンドガラス取付用ロボットの
位置ずれが生じても、ロボットの動作経路を視覚センサ
から得られる検出出力に基づいて適正に変更することが
でき、ロボットによりウィンドガラスを車体の窓枠形成
部における正規の取付位置に正確に取り付けることが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るウィンドガラス取付方法の一例に
おけるプライマ塗布作業が行われるプライマ塗布ステー
ションの一部を示す概略斜視図、第２図は第１図に示さ
れるプライマ塗布ステーションに設置されたプライマ硬
化防止装置を示す正面図、第３図は上述の例におけるプ
ライマ塗布工程の説明に供される図、第４図は上述の例
における係止部材取付工程の説明に供される図、第５図
は上述の例におけるウィンドガラス取付作業が行われる
ウィンドガラス取付ステーションの一部を示す概略斜視
図、第６図は第５図に示される吸着保持装置を拡大して
示す詳細図、第７図は第５図に示されるウィンドガラス
取付用ロボットの制御系を示すブロック図、第８図は車
体の窓枠形成部にウィンドガラスが取り付けられた状態
を示す断面図である。 図中、１０は車体、１６は窓枠形成部、２０Ａ及び２０
Ｂはプライマ塗布用ロボット、３０はプライマ塗布用ホ
ルダー、３０ａは刷毛部、４０はプライマ硬化防止装置
、５０Ａ及び５０Ｂは係止部材、６５は接着剤塗布用ロ
ボット、７０はウィンドガラス取付用ロボット、７５は
ウィンドガラス反転装置、８０は吸着保持装置、９１及
び９２は視覚センサ、１００及び２００はロボットコン
トローラ、１５０は画像処理ユニ・ノド、Ｗはウィンド
ガラス、Ｐはプライマ塗布範囲、ＳＴｐはプライマ塗布
ステーション、ＳＴＷはウィンドガラス取付ステーショ
ンである。 第４図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体の窓枠形成部におけるウインドガラス接着面部に加
   えて、ウインドガラス位置決め用の係止部材が取り付け
   られる係止部材取付部の周辺部にもプライマを塗布し、
   上記係止部材取付部に取り付けられた係止部材の位置を
   検出する視覚センサからの検出出力に基づいてその動作
   経路を変更することができるようにされたロボットを用
   いて、上記プライマが塗布された上記窓枠形成部におけ
   るウインドガラス接着面部にウインドガラスを接着して
   取り付けることを特徴とするウインドガラス取付方法。