JPS63148313A - 無人走行体の絶対位置検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、走行体の走行中の位置データを、走行予定
コースに予め設置されているステーションを検出してこ
れを基に算出する無人走行体の絶対位置検出システムの
改良に関する。

【従来の技術】

例えば、オフハイウェイトラック（ダンプトラック）等
の車輌を切羽現場等にてプログラム制御により無人走行
させる場合、該車輌を走行予定コースに沿って確実かつ
安全に自走させることが重要なファクタであり、これを
満足させるためには、車輌自ら走行位置を測定させて該
車輌が走行予定コースから位置ずれした際にそれを修正
する必要がある。 この車輌位置を測定する構成として、エンコーダ等を用
いて車輌の走行速度を検出すると共に、ジャイロスコー
プを用いて車輌の絶対方位角を検出し、車輌の初期位置
からの移動量を算出して、車輌の位置く以下「相対位置
」とする）を測定する構成が知られている。 このようにして検出された相対位置の場合、予め設定さ
れた予定コースの各区間走行経路毎の制御時点における
車輌進行方向の修正には有効であるが、車輌が横滑り等
を起こして走行予定コースからずれた際に、これを該予
定コースに戻すための判断を行うことは不可能である。 また、ジャイロスコープの出力には僅かとは云え計測誤
差が含まれるので、これらの微少誤差が車輌の繰り返し
走行中に積算されると、大きな誤差が生じて車輌の無人
走行時における安全性が損なわれる結果となる。 従って、車輌走行経路の修正には、上記車輛の初期位置
を前提として移動量を算出する構成以外の、換言すれば
、予め走行予定コースに設けである固定基準点を基に算
出した位置（以下、絶対位置とする）を測定する必要が
ある。 そこで本出願人は特開昭６１−８０４１１号の無人走行
体の絶対位置検出装置を提案した。 これによれば、ステーションとして走行予定コースに沿
って３つ（一方に２つ、他方に１つ）のゲートボールが
必要となり、検出のための車輌の走行距離が長くなる。 特に検出のためには車輌は、定速で且つ直線走行しなけ
ればならないので進入時における走行予定コースとのず
れが一層増大する虞れがあり走行予定コースに復帰する
のに時間がかかる。

【発明が解決しようとする問題点】

この発明は上記事情に鑑みて鋭意研究の結果、新たに創
案されたものであって、その主たる課題は、無人走行中
の走行体が走行予定コースの要所に設けられた左右２点
の固定基準点からなるステーションを通過することによ
り自らの絶対的現在位置を検出するもので、検出のため
の走行距離を可及的に少なくして精度の高い絶対位置デ
ータを得ることにある。 この発明の他の課題は、赤外線発受光装置の誤動作を防
いで、絶対位置検出の信頼性を高めるにある。

【問題点を解決するための手段】

この発明は上記課題を達成するため、 走行予定コースの所定位置に設けられた反射体を有する
ステーションと、走行体に搭載されて該走行体が前記ス
テーションを通過する際に各反射体に指向性を有する信
号を発受信する発受信装置と、該発受信装置による受信
時のデータとステーションの位置データとから走行体の
位置データを演算する位置演算装置とからなる無人走行
体の絶対位置検出システムにおいて、 （ａ）、走行体にその進行方向に対して左右方向の一方
に向けて指向性を有する信号を発受信する第１発受信装
置と、 左右方向の他方に向けて指向性を有する信号を発受信す
る第２発受信装置と、 斜め前方に向けて指向性を有する信号を発受信する第３
発受信装置を設ける、 （ｂ）、走行予定コースに設けられたステーションが、
コースの左右両側で対向する第１及び第２固定基準点か
らなり、 （Ｃ）、一方の固定基準点に第１発受信装置からの発射
信号を同一方向に反射させる第１反射体を設け、他方の
固定基準点に第２発受信装置からの発射信号を同一方向
に反射させる第２反射体と、第３発受信装置からの発射
信号を同一方向に反射させる第３反射体とを設ける、 という技術的手段を講じている。

【実施例】

以下、この発明に係る無人走行体の絶対位置検出システ
ムの好適実施例を図面に基づいて説明する。 この無人走行体の絶対位置検出システム１は、第１図に
示す如く、無人走行体として例示したオフハイウェイト
ラック（以下、「車輌」とする）１００の走行予定コー
スＣの要所に設けられて該車輌１００が通過するステー
ション２と、車輌１ｏＯに搭載されたステーションセン
サ３と、該ステーションセンサ３を制御すると共にステ
ーシロンセンサ３からの検知信号を基に車輌１００の位
置座標を検出する位置演算装置としてのロケーションコ
ントローラ１０とからなっている。 ステーション２は、本実施例の場合、第２図に示す如く
、走行予定コースＣの近傍の固定基準点に立設された一
対のゲートボール２０１．２０２からなっている。 ここで、第３図の原理図に示す如く、該一対のゲートボ
ールを説明上から第１ゲートボール２０１と第２ゲート
ボール２０２とに分け、がっＸ−Ｙ座標上における車輌
１００の走行予定コースＣをＹ軸（Ｘ＝Ｏ）とする。 また、第１ゲートボール２０１と第２ゲートボール２０
２は共にＸ軸と平行にあるものとし、本実施例では、Ｘ
軸上で前記走行予定コースの両側対称位置に配置されて
いる。 これらのゲートボールにおいて、第１ゲートボール２０
１には１個の第１反射鏡２０１Ａが装着され、第２ゲー
トボール２０２には第２と第３の２個の反射鏡２０２Ａ
と２０２Ｂが同軸芯上に装着されている。 図示例の場合において、第１反射鏡２０１Ａと第２反射
鏡２０２Ａはそれらの鏡面を向かい合わせた配置（即ち
走行予定コースと平行）に設定され、第３反射鏡２０２
Ｂは、第２ボール２０２上で走行予定コースに向かって
第２反射鏡２０２　Ａと所定角度θ０　（後述の赤外線
発受光装置ＳＷ３の傾斜角度θ０と同一）に傾く配置に
設定しである。 一方、ステーションセンサ３は、車載された３台の赤外
線発受光装置３０１，３０２，３０３からなっており、
マイクロコンピュータ構成のロケーションコントローラ
１０に接続されている。 この赤外線発受光装置３０１，３０２，３０３はそれぞ
れが一対の発光器と受光器とからなっている。 図示例の赤外線発受光装置３０１〜３０３において、２
組の発受光装置３０１．３０２は車輌１００の両側で該
車輌の直進方向と直交する外方向を向き、かつ残り１組
の発受光装置３０３は前記直進方向に対して所定角度θ
０（本実施例では４５°角）で車輌の斜め前方を向く配
置にされている。 そして、各組の発受光装置３０１〜３０３におけるそれ
ぞれの受光器には赤外線スイッチＳＷＩ、　　ＳＷ２．
ＳＷ３が設けられている。 これらのスイッチＳＷＩ〜ＳＷ３は、車輛１００が第１
乃至第２ゲートボール２０１．２０２間を通過するとき
、発受光装置３０１〜３０３の各発光器から発射された
赤外線の光束がそれぞれに対応する第１〜第３反射鏡２
０１Ａ〜２０２Ｂによって反射され各受光器で受光され
たときにＯＮする常開型スイッチからなっている。 上記構成からなっているので、車輛１００がステーショ
ン２を通過する際には、第３赤外線発受光装置３０３の
発光器から発射された赤外線は第３反射鏡２０２Ｂにの
み入射され、該入射方向と同一方向に赤外線が反射され
て第３赤外線発受光装置３０３の受光器に受光され、赤
外線スイッチＳＷ３が投入される。 同様に、第１赤外線発受光装置３０１の発光器から発射
された赤外線は第１反射鏡２０１Ａに入射され、その反
射光は第１赤外線発受光装置３０１の受光器に受光され
赤外線スイッチＳＷＩが投入される。 また、第２赤外線発受光装置３０２の発光器から発射さ
れた赤外線は第２反射鏡２０２Ａに入射され、その反射
光は第１赤外線発受光装置３０２の受光器に受光され赤
外線スイッチＳＷ２が投入される。 また、各反射鏡で、対応する赤外線発受光装置からの赤
外線の入射のみを反射させるため、第２反射１！　２０
２Ａと第３反射鏡２０２Ｂとはそれぞれ高さを変えて設
置してもよいが、本実施例では反射鏡は入射方向と同一
方向に赤外線を反射し、更に車輌はＹ軸にほぼ平行して
進入する為反射鏡は同一高さで角度を変えて連設して設
置しである。 また単一の円柱状の反射鏡を用いてもよい。 このようにして検出された検知信号は第４図で示すマイ
クロコンピュータ構成のロケーションコントローラ１０
に出力される。 ロケーションコントローラ１０では、その演算処理部の
絶対位置演算手段１３において下記の原理に基づき絶対
位置座標が算出される（第３図参照）。 この場合、車輌１００は第１及び第２ゲートボール２０
１　、２０２間を直進通過することを前提とすると、下
記の如く算出することができる。 ゲートボール２０１．２０２間の距離　　　：Ｌゲート
ボール反射点ＰＩ、　Ｐ２間の距離　：Ｌ１ゲートボー
ル反射点Ｐ２．　Ｐ３間の距離　：Ｌ２第２と第３赤外
線発受光装置のなす角：θ０車輛進入角度　　　　　　
　　　　　：θとすると、Ｌ及びθＯは予め設定されて
おり初期値として与えられる。 またＬＬ、　Ｌ２は次式により定まる。 １１＝ｋＸｎ２ｚ Ｌ２−　ｋ　Ｘ　ｎｌ　２　　　　　　　、、、、、、
、、、　（１）ここで に：車速センサのパルス係数であり単位はＲ／ｕｌｓｅ ｎ２３：ＳＷ２及びＳＷ３の反射信号間の車速センサパ
ルス積算値 ｎｔ２：ＳＷＩ及びＳＷ２の反射信号間の車速センサパ
ルス積算値 である。 式（１）及び初期値より車輌進入角度θは次式であられ
される。 θ＝ａ　　ｓｉｎ　（）　　　　、、、、、、、　（２
）ここでａは次のように定める。 ＳＷＩがＳＷ２より先に作動した時　：ａ＝−１ＳＷ２
がｓｗｔより先に作動した時　：ａ＝１また第３図中の
Ｌ３およびＬ４は以下のように定まる。 π Ｌ３＝ＬＩＸ　ｊａｎ　（−−θ０） Ｌ４＝ＬＸｃｏｓθ−Ｌ３ ＝ＬＸｃｏｓθ−Ｌｌｘ　ｔａｎ　（□−θ０）以上の
結果より２２点（Ｐ２ｘ　、Ｐ２ｙ）及び２３点（Ｐ３
ｘ、Ｐ３ｙ　）の座標は以下の如く算出される。 Ｐ２ｘ　＝　　　　　＋Ｌ３　ｃｏｓθｃｏｓ　（ａ　
５ｉｎ−１（）　） ｔａｎ　（□−θ０） Ｐ２ｙ　　＝Ｌ３ｘ　　ｓｉｎ　（−θ）π ＝−１１ｘ　　ｔａｎ　　（□　　−θ０）　×ｓｉｎ
　（ａ　　５ｉｎ−１（）　　）Ｐ３ｘ　　＝　　−−
Ｌ４　・ｃｏｓθ＝　　　　　　　（Ｌｘｃｏｓ　　２
　θ−１１Ｘ　　ＣＯ３θ×π ｘ　　ｔａｎ　　（□　−θ０） Ｐ３ｙ　　＝ｔ、４ｘ　　ｓｉｎθ ＝ＬＸｃｏｓθｘ　　ｓｉｎθ−ＬＩＸ　　ｓｉｎθ×
ｊａｎ　（□　−θＯ） ｘ　　ｔａｎ　（□−θ０）） そして、ＳＷ２が先にＯＮした場合は、第３図における
ケース（ａ）と判定されＰ３が絶対位置算出点となり、
ＳＷｌが先にＯＮした場合は、ケース（ｂ）と判定され
２２点が絶対位置算出点となる。 またゲートボールに対し車輌が垂直に進入（即ち走行予
定コースと平行に進行）した場合はＰ２゜２３点は同一
点になる。 以上の計算はロケーションコントローラー０の絶対位置
演算手段１３によって車輌が最終反射地点Ｐ２又はＰ３
点通過後に瞬時に計算されて、絶対位置座標が算出され
る。 本実施例ではθｏ＝４５度であるので、例えば進入ケー
ス（Ａ）の場合の車輌の絶対位置座標はＬ２　ＦＴ＝７ ｙ　　＝　　−（−ＬＬ） により求められる。 以上において、本実施例の場合、車輛１００には、前記
ロケーションコントローラー０の他、マイクロコンヒュ
ータ構成の、コースコントローラ２０と、スーパーバイ
ザー３０と、コミュニケーション４０と、ステアリング
コントローラ５０と、スピードコントローラ６０とを装
備している（第１図参照）。 コースコントローラ２０には、適宜手段により生成され
た走行予定コースＣのデータが入力されており、これに
ターミナル５を介して車輛１００の初期位置とステーシ
ョン２の位置座標が入力される。 ここで、車輌１００が無人走行を開始すると、該車輛１
００を走行予定コースＣに誘導すべくステアリング角と
走行速度が制御される。 すなわち、車輛１００が走り出すと、その時点における
該車輌１００の速度が車速センサＳ１により検出され、
また前後進検出センサＳ３と方位センサＳ２によって、
車輌１００の絶対的な方位角が検出される。 本実施例の場合、車速センサＳ１はトランスミッション
系の回転数を検出するピックアップセンサからなってお
り、また前後進検出センサＳ３はトランスミッションの
シフトレバ−の位置を検出するセンサからなっている。 また方位センサＳ２は、電源装置とマスターコンパスか
らなるジャイロコンパスからなっている。 これらセンサによって検出された信号はロケーションコ
ントローラ１０に出力される。 ロケーションコントローラ１０の演算処理部の相対位置
演算手段１１では、初期（起算）位置座標からの移動量
（距離と方向）を算出し、これを基に車輌１００の最新
の相対位置座標を高速演算する。 この演算された相対位置座標は、更新手段１４で順次新
たな起算位置座標として更新される。 このようにして得られた車輌１００の位置座標は第１図
示のコースコントローラ２０に出力され、そこで走行予
定コースＣとのズレ量が演算され、該ズレ量に基づき走
行予定コースに追従するのに必要な車速や操舵角が求め
られる。 この演算結果はステアリングコントローラ５０とスピー
ドコントローラ６０に出力され、それぞれで制御信号に
置き換えられて、操舵角制御機構や車速制御機構の各ア
クチェエータ７１〜７４に出力され走行制御が行われる
。 即ち、ステアリングコントローラ５０は、コースコント
ローラ２０からコミュニケーション４０を介して入力さ
れた操舵角設定コマンドと操舵角センサＳ４からフィー
ドバックされた操舵角データとを基に、現在の車輌１０
０がコース走行に最適な目標操向になっているか否かを
判断し、目標操向になるまで操舵機構のアクチュエータ
７１を制御して目標操舵角にする。 スピードコントローラ６０は、コースコントローラ２０
からコミュニケーション４０を介して入力された車速設
定コマンドとエンジンスピードセンサＳ５からフィード
バックされた車速データとを基に、現在の車輛１００が
コース走行に最適な目標速度になっているか否かを判断
し、目標速度になるまでエンジン、ブレーキ、トランス
ミッションの各アクチュエータ７２．７３．７４を制御
して目標速度にする。 このようなステアリング制御と車速制御とにより、車輌
１００は最適速度で目標の走行予定コースＣに誘導され
て無人走行する。 かかる制御は車輌１００が無人走行している限り常に繰
り返される。 以上の如き車輌１００の無人走行システムにおいて、絶
対値Ｗ検出システムの作用を第５図のフローチャートを
参照しつつ説明すると、ステップ１でゲートボールの位
置座標や、赤外線発受信装置２０２と２０３のなす角θ
ｏｓその他の初期値がターミナル５から入力され走行が
始まる。 ステップ２で、絶対位置検出エリア判定手段１２により
車輛１００の現在位置が絶対位置検出用エリアＡ内か否
かを判定し、該絶対位置検出用エリアＡ外と判定される
と、赤外線発受信装置は稼動せず（稼動の場合は停止し
）ステップ２に戻る。 また上記エリアＡが検出されない（位置補正が行われな
い）場合は異常ステータス判定手段１５で異常と判定さ
れステップ３で異常ステータスが出力される。 ステップ２で上記エリアＡ内と判定されると、ステップ
４で赤外線発受光装置３０１〜３０３に対してセンス開
始コマンドが出力される。 これにより該赤外線発受光装置３０１〜３０３がスター
トして各発光器からそれぞれの方向に赤外線が発射され
る。 これと同時にロケーションコントローラ１０に内蔵され
たインターバルタイマＴを作動させる。 この状態で車輌１００がゲートボール２０１．２０２を
通過するとき、ゲートボールへの進入方向に応じて、該
ゲートボールにおける反射１１２０１Ａ〜２０２Ｂに順
次に前記赤外線の光束が当たって反射する（ステップ５
）。 尚、ステップ５で上記検出中はステップ２に戻り、検出
後はステップ７に進み、異常ステータス判定手段１５で
検出値が異常乃至絶対位置座標が算出されない等のエラ
ーと判定された場合はステップ６で異常ステータスが出
力される。 そして検出にあたって、反射光束を対応する発受光装置
の受光器が受光することによって、該受光器が備えた赤
外線スイッチＳＷＩ〜ＳＷ３が順次ＯＮとなる。 この状態から車輌１００が更に進行することによって、
前記赤外線の光束は反射鏡を通り過ぎるので、前記赤外
線スイッチＳＷ１〜ＳＷ２は順次ＯＦＦの状態に戻る。 このような赤外線スイッチＳＷ１〜ＳＷ３の０Ｎ−ＯＦ
Ｆ状態を順次入力することにより、前記赤外線発受光装
置３０１〜３０３の各０Ｎ−ＯＦＦ間に発生する車速セ
ンサＳ１の出力パルスのカウントによりＰｉ　Ｐｚ間の
距離Ｌ１及びＰ２　Ｐ３間の距１ｉ１１Ｌ２が求められ
る。 また車輌進入角度θは前記式（２）に示すとおり初期値
と乙で与えられた距離りと式（１）で求められた距離Ｌ
２により算出される（方位センサＳ２による方位データ
は関与しない）。 ここでＬ１計測の場合を第６図に基づき説明すると、赤
外線発受光装置３０３の発光装置から発射された赤外線
ビームが（ａ）の位置で反射鏡２０２Ｂに反射されると
ＳＷ３がＯＮとなり、（ｂ）の位置まで移動する間継続
的にＯＮのパルス信号を出力する。 また赤外線発受光装置３０２においても同様に（Ｃ）の
位置で反射鏡２０２Ａに赤外線が反射されるとＳＷ２が
ＯＮとなり（ｄｌの位置まで移動する間継続的にＯＮの
パルス信号を出力する。 そして上記ＯＮ状態の２分点を基に距離を算出すると、
ＳＷ３がＯＮしている間の距離をβ°。 ＳＷ２がＯＮしている間の距離をｍ’、ＳＷ３がＯＮと
なったときからＳＷ２のＯＮ７’１（ＯＦＦに切換わる
までの距離をｎ゛　とじて、 Ｌ　１　＝ｎ’　　−Ｃ１ｌ’　　＋ｍ’　）　／２で
算出することができる。 この際、前述の如く、ステップ７でＳＷＩとＳＷ２のど
ちらが先にＯＮしたかを判定し、ＳＷ２が先の場合（便
宜上ＳＷＩとＳＷ２が同時の場合も含む）はステップ８
で進入コース（ａ）と判定（式（２）中、ａ＝１とする
）し、ステップ９でＰ３の絶対位置座標が算出される。 またＳＷＩが先の場合はステップ１０で進入コース（ｂ
）と判定（式（２）中、ａ＝−１とする）し、ステップ
１１でＰ２の絶対位置座標が算出される。 斯＜シて、ロケーションコントローラ１０の演算処理部
において、絶対位置演算手段１２で上記計算式が高速演
算される。 このようにして算出される絶対位置座標は、ステップ１
２で正常（適正許容範囲内）か異常か否かを判定する異
常ステータス判定手段１５でエラーチェックが行われる
。 この異常ステータス判定手段１５では、例えば■、Ｌ２
＞Ｌの場合、■絶対位置と相対位置との差がＬ／２以上
の場合、■補正が最初のボール検出よりＬ以内で終了し
ない場合等にそれぞれに対応したコードが出力されると
共に、絶対位置による位置補正（更新）を行わず、前述
の相対位置座標をそのまま起算位置として更新していく
。 ステップ１２でエラー無しと判定されるとステップ１４
で車輌位置データが絶対位置座標により補正され、起算
位置座標として更新手段１４により更新される。 このようにして、ロケーションコントローラ１０では、
より誤差の少ない位置座標を得て、それを基に再度相対
位置座標を演算していき、また上記補正された位置座標
は前述の如くコースコントローラ２０に出力され、走行
予定コースＣと車輛１００の現在位置とのズレ量が算出
され、ステアリングコントローラ５０やスピードコント
ローラ６０により各種走行駆動系アクチュエータ７１〜
７４が制御され、走行予定コースＫに追従した自己誘導
による無人走行が遂行される。 なお、本実施例では、絶対位置検出エリアＡは、予め該
エリアの領域をロケーションコントローラ１０内に記憶
させておき、該領域内に演算された相対位置座標が含ま
れるか否かで領域内か否かを判定したが、ステーション
の進行方向手前で車輌に向かって赤外線（または超音波
その他の信号）を発射し、車輌側で該光線乃至信号を受
信すると発受信装置が稼働する構成等を用いてもよい。 また本実施例において、媒体となる信号に指向性のよい
赤外線を用いたが、この発明では指向性を有し反射体に
より反射される信号であればよ（、超音波その他の信号
を用いてもよい。 また走行予定コースに設けるステーションの数は特に限
定されるものでない。 また、ステーションはゲートボールに限定されるもので
はなく、要するに反射鏡を予め設定された位置に設置す
ることができるものであれば如何なる構造物であっても
よい。 更に、本実施例では連続的に検出される相対位置座標の
補正として絶対位置座標を用いて演算精度を高めたが、
多数のステーションを設け、絶対位置座標のみで位置座
標を検出するものであってもよい。 また、無人走行体は車輌に限らず、走行手段を有するも
のであればその種類を問わないこと勿論である。 【発明の効果］ 以上、この発明によれば、走行予定コースの要所に設け
られたステーションとして走行予定コースを挟んだ２つ
の対向する固定基準点に反射体を設置すればよいので、
ステーション検出に要する距離（時間）を短縮すること
ができると共に、検出時に走行体の速度を一定に維持す
る必要もないので絶対位置の検出が容易となり、測定誤
差も少なくなる。 また直進走行を要求される絶対位置検出走行において直
進距離も少なくてすむので、走行予定コースからズして
いてもズレ量が大きく増幅されることがない。 特に絶対位置検出領域を狭く設定することができるので
発受信装置の誤動作を可及的に少なくすることができ信
頼性の高い位置データを得ることができ、正確な自己誘
導と安全走行に大きく寄与して有益である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の好適一実施例を示すもので、第１図は
無人走行システムの概念的ブロック図、第２図は走行予
定コースを示す説明図、第３図（ａ）（ｂ）はＸ−Ｙ座
標を基にした絶対位置演算の原理を説明するもので、ス
テーションに対する進入方向が異なる場合をそれぞれ示
す図、第４図はコースコントローラを示すブロック図、
第５図は絶対位置検出システムの作用を示すフローチャ
ート、第６図はＬ１計測の例を示すタイムチャートであ
る。 １・・・絶対位置検出システム ２・・・ステーション ３・・・ステーションセンサ １０・・・ロケーションコントローラ １１・・・相対位置演算手段 １２・・・絶対位置検出エリア判定手段１３・・・絶対
位置演算手段 １４・・・更新手段 １５・・・異常ステータス判定手段 １００　　・・車輌

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、走行予定コースの所定位置に設けられた反射体
   を有するステーションと、走行体に搭載されて該走行体
   が前記ステーションを通過する際に各反射体に指向性を
   有する信号を発受信する発受信装置と、 該発受信装置による受信時のデータとステーションの位
   置データとから走行体の位置データを演算する位置演算
   装置とからなる無人走行体の絶対位置検出システムにお
   いて、 走行体にその進行方向に対して左右方向の一方に向けて
   指向性を有する信号を発受信する第１発受信装置と、左
   右方向の他方に向けて指向性を有する信号を発受信する
   第２発受信装置と、斜め前方に向けて指向性を有する信
   号を発受信する第３発受信装置を設け、 走行予定コースに設けられたステーションが、コースの
   左右両側で対向する第１及び第２固定基準点からなって
   、一方の固定基準点に第１発受信装置からの発射信号を
   同一方向に反射させる第１反射体を設け、他方の固定基
   準点に第２及び第３発受信装置からの発射信号をそれぞ
   れ同一方向に反射させる第２及び第３反射体を設けたこ
   とを特徴とする無人走行体の絶対位置検出システム。
2. （２）、信号が赤外線であって、反射体が反射鏡からな
   り、発受信装置が赤外線発受光装置からなることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の無人走行体の絶対位
   置検出システム。
3. （３）、ステーションの周囲近傍に絶対位置検出用エリ
   アを設定し、該エリア内に走行体が進入した場合に指向
   性を有する信号を発受信する発受信装置が稼働して位置
   演算装置が位置データを演算することを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の無人走行体の絶対位置検出シス
   テム。