JPS63148735U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明の実施例に係る壁面研削装置
の側面図、第２図はその傾視図、第３図は研削鑢
ハウジングの平面図、第４図は研削鑢ドライブ機
構の説明図、第５図は研削鑢の移動方向を説明す
る概略平面図、第６図は制御系を説明するための
ブロツク図である。 １……壁面研削装置、２……アウトリガー、３
……走行台車、４……多関節アーム、５……研削
鑢、６……鑢ハウジング、７……制御装置、８…
…床面、９……アジヤスタ、１０……走行輪、１
１……センサー、１２……旋回台、１３……上下
方向回動関節、１４……作用方向回動関節、１５
……回転制御軸、１６……枠部材、１７……モー
タ、１８……ドライブ機構、１９……リミツトス
イツチ、２０……サーボ軸、２１……回転軸、２
２……スプロケツト、２３……チエーン、２４…
…アイドラスプロケツト、２５……水準器、２６
……壁面、２７……設定器、２８……角度センサ
ー、２９……サーボモータ、３０……演算器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 床面上を自走移動する走行台車と、 該台車上に設けられ、かつ複数の関節を介して
   旋回、屈伸が可能な多関節アームと、 該多関節アームの先端に取着し、縦方向および
   横方向に回動自在な鑢ハウジングと、 該ハウジングに装着した水準器と、 該水準器の基準位置情報と傾きを同じにして該
   ハウジングに取付けた回転研削鑢と、 該水準器の基準位置情報に合致するように該ハ
   ウジングの姿勢を縦および横方向に回動制御する
   サーボ装置と、 からなることを特徴とする壁面研削装置。 (2) 前記鑢はその取付ハウジングに少なくとも
   回転方向を逆にする一対の該鑢が研削軌跡を一部
   において重畳させるように配置したことを特徴と
   する実用新案登録請求の範囲第１項記載の壁面研
   削装置。