JPS63151793A - テンシヨナ中立点補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、マンガン団塊採鉱実験船のケーブル格納移送
装置のテンシ躇すに通用されるテンシ碧す中立点補償装
置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、ケーブル格納移送装置において、ケーブルの張
力を一定に保持する装置として第３図の概略図に示すも
のが提案されている。上図において、０２はケーブル４
を格納移送するトランスポータ３を＄制御する格納移送
速度制御装置、５はケーブル４の途中に設けられたガイ
ドシーブ、６はガイドシーブ５間に設けられた可動シー
ブ、７はテンシ冒ナシリング、８はテンショナシリンダ
内を摺動し、かつ可動シーブ６にロッドにより連結され
ているピストンである。

そして、テンシ曹ナシリンダ７のヘッド側およびロッド
側の圧力は図示しない圧力ｆ４御装置により、一定圧力
に保持されている。

このような構成において、ケーブル４の張力が増加した
場合ピストン８は上昇するが１図示しない圧力制御装置
によりテンシロナシリング７内の圧力は一定に保持され
てる為、ケーブルの張力も一定に保持される。

（発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、このような構成では、ケーブル４の張力
が増加し続はピストン８が最上部まで来た場合、それ以
上の張力増加をｔ４ｒＲすることは不可能となり、逆に
張力が減少し続はピストン８が最下部まで来た場合も、
それ以下の張力減少を制御することは不可能となるとい
う問題点がある。

本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
テンシロナシリングのピストンを常に中立点付近に保持
することにより、ケーブルの張力を一定に制御し安定し
たケーブルの格納移送を行ない得るテンシーナ中立点補
償装置を提供する事を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この為１本発明は、ケーブルを格納移送するトランスポ
ータと、ケーブルの格納移送速度をトランスポータによ
り制御する格納移送速度制御装置と、ケーブルの張力を
一定値に保持するテンシミナシリングとを有するケーブ
ル格納移送装置において、テンシ四ナシリング内のピス
トンの位置を検出する位置検出器と１位置検出器の信号
を受けピストンの位置を上下限設定値内に保持するため
にケーブルの格納移送速度補正値を格納移送速度制御装
置へ出力する速度補正値算出装置とを有することを特徴
とする。

〔作用〕

このような構成により、ケーブルの張力が増加減少し続
け、ピストンが上限または下限設定値を越えると、速度
補正値算出装置によりピストンを上下限設定値間へ戻す
ための速度補正値が格納移送速度制御装置へ出力され、
その出力を受け格納移送速度制御装置によりピストンを
上下限設定値内に戻すようにトランスポータが制御され
る。

〔実施例〕

本発明の一実施例を図面について説明すると。

第１図は本発明のテン７シーナ中立点補償装置を装備し
たケーブル格納移送装置の概略図、第２図は本発明のテ
ンシーナ中立点補償装置の回路図である。

第１図において、１は速度補正値算出装置。

２は格納移送速度制御装置、３はケーブル４を移送する
トランスポータ、５はケーブル４の途°中に設けられた
ガイドシーブ、６はガイドシーブ５間に設けられた可動
シーブ、７はテンシーナシリング、８はテンシロナシリ
ンダ７内を摺動しかつ可動シーブ６にロッドにより連結
されているピストン、９はピストン８の位置を検出する
位置検出器でありピストン８の位置検出信号Ｈは速度補
正値算出回路１へ送られる。なおテンシ謄ナシリンダ７
のヘッド側およびロッド側の圧力は図示しない圧力制御
装置により一定圧力に保持されている。

位置検出器９により検出されたピストン８の位置検出信
号Ｈは、第２図に図示の速度補正値算出装置１における
絶対値回路１４及び比較回路１６により、中立点からの
偏！　ＩＨＩ　　が上下限設定回路２０で設定された上
限値又は下限値の絶対値　ＩＨＸＩ　　を超えているか
いないか判断され。

超えている場合は速度設定回路２１で設定された速度設
定信号　１Ｖｓｌ　　をスイッチング回路１８より発信
し、超えていない場合は、定数発生回路１３で設定され
た“０１の信号をスイッチング回路１８より発信する。

又１位置検出器号Ｈは、比較回路１５により。

定数発生回路ｌＯで設定された１０”の値と比較され、
ピストン８が上昇したか下降したか判断され、上昇の場
合は定数発生回路１２で設定された“＋ｔ”の信号をス
イッチング回路１７より発信し、下降の場合は定数発生
回路１１で設定された“−１”の信号をスイッチング回
路１７より発信する。

各々のスイッチング回路１７．１８より発信された各々
の信号は乗算回路１９により掛合され、格納移送速度制
御装置！２へ速度補正値Ｖｓを発信する。

そして格納移送速度制御袋Ｗ２により、第１図に図示の
ごとくケーブル４の通常時の格納又は移送速度値Ｖｏ　
と速度補正値Ｖｓ　とを加算し。

これによりトランスポータ３を制御する。

なお、ピストンの位置検出信号Ｈを上方をプラス下方を
マイナスとした場合、各速度値Ｖ。

およびＶｓはケーブル４の移送時即ち第１図のＹの方向
がプラス、格納の方向がマイナスとなる。

この様な構成において１例えば、格納移送速度制御装置
２によりトランスポータ３を＠御し。

速度Ｖｏにてケーブル４をＹの方向に移送中において３
通常はテンシロナシリング７のヘッド側およびロッド側
に図示しない圧力制御装置によりかけられた圧力の差と
、ピストン８．ロッド、可動シープ６の重量と、ケーブ
ル４の張力による可動シーブ６を押し上げる力とが釣合
い。

ピストン８は、テンシロナシリンダ７の機中立点に位置
している。

そして何等かの原因で１例えば、ケーブル４の張力が減
少し、ピストン８が張力を一定に保持するため下降した
とする。するとピストン８の位置検出信号Ｈは速度補正
値算出装置ｌにおける絶対値回路１４及び比較回路１６
により、中立点からの偏差　ＩＨＩ　が上下限設定回路
２０で設定された上限値又は下限値の絶対値ＩＨＸＩ　
を超えていると判断され、速度設定回路２１で設定され
た速度設定信号１Ｖｓｌ　　をスイッチング回路１８よ
り発信する。

又５位置検出器号Ｈは、比較回路１５により。

定数発生回路１０で設定された“０３の値と比較し下降
したと判断され、定数発生回路１１で設定された“−１
１の信号をスイッチング回路１７により発信する。スイ
ッチング回路１７．１８より発信された各々の信号は乗
算回路１９により掛合され格納移送速度制御装置２へ速
度補正値Ｖｓ　（マイナスの値）を発信する。

そして格納移送速度制御装置２により、ケーブル４の通
常時の移送速度値Ｖｏ　（プラスの値）と速度補正値Ｖ
ｓ　（マイナスの値）とを加算し。

これによりトランスポータ３を制御する。

このように、ケーブル４をＹの方向に移送中において、
張力が増加した場合は移送速度を増加させ、張力が減少
した場合は移送速度を減少させる。さらにケーブル４を
Ｙと逆の方向に格納中において、張力が増加した場合は
格納速度を減少させ、張力が減少した場合は格納速度を
増加させる。このようにして、テンシロナシリング７の
ピストン８は常に上下限設定値内即ち中立点付近に保持
される。

〔発明の効果〕

以上詳述したように９本発明のテンショナ中立点補償装
置によれば、テンシロナシリングのピストンは常に、上
下限設定値内に保持されるため、テンシ謄ナストローク
の長さに関係なくケーブルの張力は一定に制御されるこ
とが可能となり、常に安定したケーブルの格納移送を行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１．２図は本発明の一実施例としてのテンショナ中立
点補償装置を示すもので、第１図はそれを装備したケー
ブル格納移送装置の概略図。 第２図はその回路図・である。 第３図は従来のケーブル格納移送装置の概略図である。 ｌ・・・速度補正値算出装置、２・・・格納移送速度制
御装置、３・・・トランスポータ、４・・・ケーブル。 ７・・・テンシロナシリング、８・・・ピストン。 ９・・・位置検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ケーブルを格納移送するトランスポーターと、ケーブル
   の格納移送速度をトランスポータにより制御する格納移
   送速度制御装置と、ケーブルの張力を一定値に保持する
   テンショナシリンダとを有するケーブル格納移送装置に
   おいて、テンショナシリンダ内のピストンの位置を検出
   する位置検出器と、位置検出器の信号を受けピストンの
   位置を上下限設定値内に保持するためにケーブルの格納
   移送速度の速度補正値を格納移送速度制御装置へ出力す
   る速度補正値算出装置とを有することを特徴とするテン
   ショナ中立点補償装置。