JPS63155202A - トラツキングデ−タ抽出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、圧延ラインや造管ライン等にて、移動速度に
応じてトラッキングしたデータを抽出する方法に関する
。

Ｂ０発明の概要 この発明は、ラインの上流のデータを下流の制御対象の
動作に反映させる場合のトラッキングデータ抽出方法に
おいて、ラインの移動速度のみならず、変動するデータ
の平均保持時間や制御装置の制御ｌｌ遅れや制御対象の
動作遅れを勘案することにより、制御対象に常に最適な
データを出力して高精度で゛製品の不良をなくすように
したものでおる。

Ｃ１従来の技術 例えば、造管ラインや圧延ラインにおいては、制御対象
（溶接装置や圧延装置）の動作点（溶接点や圧延点）の
上流にて計測したデータ（板厚や温度など）を、ライン
の移動速度に応じてトラッキングし、下流の動作点にて
上記計測データを反映して制御対象の制御が行なわれて
いる。第４図は、その−例でおって、例えば鋼板１の移
動に際して上流の計測器２にて板厚や悪度などのデータ
を計」扛・、速度検出器３にもとづく移動速度パルス発
止器４のパルスにてシフトレジスタ（図示省略）内のデ
ータをシフトさせてデータを鋼板１の移動にトラッキン
グさせ、データの動作点までの移動により制御演痺器５
を動作させつぃで動作機器６を駆動させて鋼板１のたと
えば溶接制御を行ない、計測点のデータを動作点に反映
させている。この場合、計測点から動作点までのトラッ
キング距離ｌをデータの単位に相応する一位シフト量Δ
ｌにて割った値であるデータ個数（トラッキング個数）
は、単位移動距離当りの発生パルス数が同じであること
から、トラッキング距離ｌが一定であるため、移動速度
に応じて変化し、高速になるほどトラッキング個数が少
なくなる。

Ｄ０発明が解決しようとする問題点 上述の構成による場合、動作点にてデータを読み込んで
から制御装置の一部である制御演算器５や制御対象でめ
る動作機器６の清算遅れや動作遅れ、更にはあるデータ
によりそのゐり御状態を保持する時間内でのデータ変動
分等があるため制御対象に対して最適な制御ができない
。これは鋼板１の例えば板厚や温度の変動が緩やかでラ
イン速度が遅い場合には、この遅れによる誤差は少ない
が、板厚等の変動が激しくあるいは更に加えて移動速度
が早い場合には、制御演痺器５の演算時開がかかり、ま
た動作機器６の応答遅れも加わって制御遅れが生じて最
適制御ができないという問題点となって現われ、誤差の
増大に伴う製品の品質の低下につながる。

そこで、本発明は、上述の問題点に鑑み制御対象の遅れ
等を加味して高精度な最適制御によって製品品質をより
良好なものとするトラッキングデータ抽出方法を提供す
る。

Ｅ０問題を解決するための手段 上述の目的を達成する本発明は、ラインの上流のデータ
を下流の制御対象の動作に反映させる場合のトラッキン
グデータ抽出方法において、ラインの移動速度のみなら
ず、変動するデータの平均保持時間や制御対象に対する
制ｗＪ遅れや動作機器の動作遅れを勘案して最適制御を
可能としたことを基本思想とする。

Ｆ０作用 ライン及びその制御系の遅れをすべて考慮して制御対象
を制御させたものでおり、精度の向上に多いに奇与する
。

Ｇ、実施例 ここで、第４図をふまえて第１図ないし第３図にて本発
明方法の実施例を説明する。第１図は電縫管溶接機の電
力制御システムでおる。同図において、ラインの上流に
は計測器であるたとえば板厚計２が配置される。この板
厚計２は、電縫管を形成する鋼板の板厚を計測するもの
で、常時又は周期的に測￥を行なっている。

板厚計２は制御装置７内の平均化回路８に接続され、こ
の平均化回路８では予想される板厚の変動に対処するた
め、一定時間内における複数回の計測値の相加平均を算
出している。平均化回路８の平均値は板厚のデータであ
り、このデータは制御装置７内のシフトレジスタ９に乗
せられてシフトされる。シフトレジスタ９のシフトクロ
ツタは、速度検出器３及び移動速度パルス発生器４によ
り鋼板又は電縫管の移動速度に対応して発生される。

移動速度パルス発生器４のクロックは、制御装置７内の
ポインタシフト部１０にも入力され、ここでは動作点の
選択をシフトレジスタのシフト中位と同期して行なうよ
うにしている。

制御装置７内には、動作点のデータを取出して板厚平均
データ（１）から制御出力（ｐ）を電力換算する制御演
算器５がある。そして、このＩｊ！！Ｉ演痺器５！！動
作機器である高周波発振器盤６に溶接機電力指令を出力
し動作させる。

第２図は第１図のポインタシフト部１０や制ａ演算器５
付近の回路構成を更に詳しく示している。ここで、ポイ
ンタシフト部１０は前述の如く動作点を選択するもので
あるが、この選択は次のように行なわれる。すなわち、
制ｍ＋装置７主に制御演算器５の制御遅れ時間ｔ１、制
御対象である動作機器６の動作応答遅れｔｌ、及び同一
データによる制御を保持する時間ｔ３とし、クロックに
基づく鋼板の移動速度■とした場合、（ｔ１＋ｔｚ＋ｔ
３／２）ｖだけ前のデータを選択する。ここで、制御遅
れ時間ｔ１は演算時間を主とする遅れである。また制御
対象の応答遅れｔｌは、偏差量により変化し第２図に示
す方法で決定する。すなわち、前回の制御出力値へＥ′
と今回演算により得られた制御出力値ΔＥとを引算器１
１にかけて△Ｅ−△Ｅ’　　（偏差量）を得て、演算器
１２にてこの５斧關△Ｆ−ΔＥ′から応答遅れ時間ｔ２
を割り出し、この時間ｔ２にてポインタシフト部１０の
１２をセラ卜すると共にメモリ１３にてｔｌを記憶して
計算を繰返してｔｌが変化していないか確かめるもので
ある。したがって次回のポインタシフト部１０の選択は
新たなｔｌにて行なわれる。

更に、制御値の保持時間ｔ３は平均化回路８による平均
化データから次の平均化データまでの変動分をみこして
、平均化データをそのまま用いることなく次の平均化デ
ータまでの時間の１／２を採ることによって平均化デー
タとおしの平均値を取込めば、平均化データの変動を少
なくすることができる。すなわち、ｔ３／２だけ遅れを
採れば変動幅中央のデータを得ることができる。

この結果、（ｈ＋ｔ２＋ｔ３／　２　＞の遅れ時間とラ
イン移動速度とを掛算して距離を出し、シフト単位△ｌ
にて割算すれば、その値のデータ個数だけ現在の動作点
より手前にさかのぼらせて動作点を選択することにより
、遅れ等を考慮した最適データを得ることができる。

第３図は、シフトレジスタのシフト単位をｔ１＋ｔ２＋
ｔ３／２に対応させた場合を例示している。ここで、保
持時間はシフト単位と一致するが、演算遅れｔｌや応答
遅れｔｌは例示したものである。

Ｈ０発明の詳細 な説明の如く遅れ時間を補償するようにデータ抽出ポイ
ントをシフトさせ動作点を選択することにより、最適制
御ができ、従って誤差が少なく、製品品質の向上が大幅
に図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明方法の実施例説明に供して
おり、第１図は概略説明図、第２図はブロック図、第３
図はシフト単位と遅れの対応説明図、第４図は従来の概
略説明図である。 図中、 １は鋼板、 ２は計測器、 ３は速度検出器、 ５は制御演算器、 ６は動作機器、 ７は制御装置、 ８は平均化回路、 ９はシフトレジスタ、 １０はポインタシフト部である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ラインの上流にて取出したデータをラインの移動速度に
   応じてトラッキングしてラインの下流にて抽出し、その
   データに基づき上記移動速度に対応して制御対象を動作
   させる場合において、上記データのシフト単位を移動速
   度に対応して設定し、上記制御対象を制御する制御装置
   の制御遅れ時間、前回の制御出力と今回の制御出力との
   差分に基づき次回分が算出される上記制御対象の動作応
   答遅れ時間、及び上記データの１単位周期の変動を平均
   化するための制御保持時間を加味することを特徴とする
   トラッキングデータ抽出方法。