JPS63163511A - 無人車両の旋回制御方法 - Google Patents

無人車両の旋回制御方法

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Publication number
JPS63163511A
JPS63163511A JP61307896A JP30789686A JPS63163511A JP S63163511 A JPS63163511 A JP S63163511A JP 61307896 A JP61307896 A JP 61307896A JP 30789686 A JP30789686 A JP 30789686A JP S63163511 A JPS63163511 A JP S63163511A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
guide line
detectors
unattended vehicle
unmanned vehicle
guide
Prior art date
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Pending
Application number
JP61307896A
Other languages
English (en)
Inventor
Keiji Iwasaki
岩崎　啓二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Forklift KK
Original Assignee
Komatsu Forklift KK
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Publication date
Application filed by Komatsu Forklift KK filed Critical Komatsu Forklift KK
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Pending legal-status Critical Current

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  • Steering Controls (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人車両の旋回制御方法に関するものである
。
〔従来の技術〕
従来、第３図に示すように無人車両を誘導線１からこの
誘導線１と交差する誘導線２に旋回して乗り移らせる方
法として前記誘導線！から誘導線２までの旋回距離によ
って制御しようとするものである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
このような旋回制御方法は無人車両の負荷の有無、路面
の状況等により例えば第４図に示すようにスピンターン
旋回の場合旋回かたらなかったり（旋回終了線イ）、旋
回しすぎたり（旋回終了線口）した場合に誘導線２に乗
り移ることができなくなっていた。
同様に自律旋回の場合にも旋回かたらなかったり、旋回
しすぎたりして、誘導線２に乗り移ることができなくな
っていた。
〔発明の目的〕
本発明は上記の事情に鑑みなされたものでその目的とす
るところは無人車両を現に走行している一方の誘導線に
交差する誘導線上に確実に乗り移すことができる無人車
両の旋回制御方法を提供することにある。
〔問題点を解決するだめの手段及び作用〕上記の目的を
達成するために本発明は、無人車両人の前後に誘導線か
らの磁界をこの誘導線からの距離に対応して検出する第
１．第２．第３および第４の検出器３，４，５．６を配
設し、一方の誘導線からこの誘導線とある角度で交差す
る他方の誘導線に旋回して乗り移る際に第１゜第２．第
３および第４の検出器３，４，５．６の出力により、こ
れら検出器３，４，５．６の他方の誘導線からの距離ヲ
それぞれ検出し無人車両人を他方の誘導線上に旋回させ
乗り移るようにした。
〔実施例〕
以下本発明のスピンターン旋回の実施例を第１図および
第２図に基づいて説明する。
無人車両人には誘導線１，２の位置を検出する検出手段
Ｂが設げである。この検出手段Ｂは第１〜第４の検出器
３，４，５．６を備えており、第１．第２の検出器３，
４は無人車両人の前部左右にまた第３．第４の検出器５
，６は無人車両人の後部左右にそれぞれ設けである。
したがって、誘導線１からスピンターンして交差した誘
導線２に乗り移る場合、各検出器３゜４．５．６に、こ
の誘導線２０周波数を検出できるようにフィルタをかげ
各検出器３　、４　、５゜６の出力例えば検出器３と検
出器４の出力差（電圧差）が閾値以下になった時に無人
車両ＡＹ停止させると誘導線２上に停止・位置決めさせ
ることになり、無人車両人は誘導線２に乗り移る。
前記検出手段Ｂにおける誘導線検出方法としては、第１
．第２の検出器３，４と同じ様に第３、第４の検出器５
，６の横方向と第１．第３の検出器３，５間、第２．第
４の検出器４，６間のように縦方向で個々の出力差を検
出する方法及び第１．第２の検出器３，４間の出力差と
第３．第４の検出器５，６間の出力差の両方の差で検出
する方法がある。
なお、誘導線１から誘導線２に乗り移る時には誘導線２
かも発生する磁界のみを検出できるように、また誘導線
２から誘導線１に乗り移る時には誘導ｉ１から発生する
磁界のみを検出できるように適宜フィルタをかけるよう
にしている。
また誘導線１と誘導線２はある角度で交差していれば必
ずしも直交している必要はない。
〔発明の効果〕
本発明は以上詳述したように、無人車両人の前後に誘導
線からの磁界をこの誘導線からの距離に対応して検出す
る第１．第２．第３および第４の検出器３　、４　、５
　、６’＆配設し、一方の誘導線からこの誘導線とある
角度で交差する他方の誘導線に旋回して乗り移る際に第
１．第２゜第３および第４の検出器３，４，５．６の出
力により、これら検出器３，４，５．６の他方の誘導線
からの距離をそれぞれ検出し無人車両人を他方の誘導線
上に旋回させ乗り移るようにしたから、無人車両は現に
走行している一方の誘導線に交差する誘導線に確実に乗
り移ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は無人車両における検出器の配置説明図、第２図
は本発明方法の説明図、第３図および第４図は従来の無
人車両の旋回制御方法の説明図である。 １．２は誘導線、３，４，５．６は検出器、Ａは無人車
両、Ｂは検出手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 無人車両Ａの前後に誘導線からの磁界をこの誘導線から
    の距離に対応して検出する第１、第２、第３および第４
    の検出器３、４、５、６を配設し、一方の誘導線からこ
    の誘導線とある角度で交差する他方の誘導線に旋回して
    乗り移る際に第１、第２、第３および第４の検出器３、
    ４、５、６の出力により、これら検出器３、４、５、６
    の他方の誘導線からの距離をそれぞれ検出し無人車両Ａ
    を他方の誘導線上に旋回させ乗り移るようにしたことを
    特徴とする無人車両の旋回制御方法。
JP61307896A 1986-12-25 1986-12-25 無人車両の旋回制御方法 Pending JPS63163511A (ja)

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JPS63163511A true JPS63163511A (ja) 1988-07-07

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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58195905A (ja) * 1982-05-11 1983-11-15 Daifuku Co Ltd 電磁誘導式走行台車の旋回制御装置
JPS6167111A (ja) * 1984-09-10 1986-04-07 Daifuku Co Ltd 電磁誘導式移動車の旋回制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58195905A (ja) * 1982-05-11 1983-11-15 Daifuku Co Ltd 電磁誘導式走行台車の旋回制御装置
JPS6167111A (ja) * 1984-09-10 1986-04-07 Daifuku Co Ltd 電磁誘導式移動車の旋回制御装置

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