JPH09146641A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御方法Info
- Publication number
- JPH09146641A JPH09146641A JP7334093A JP33409395A JPH09146641A JP H09146641 A JPH09146641 A JP H09146641A JP 7334093 A JP7334093 A JP 7334093A JP 33409395 A JP33409395 A JP 33409395A JP H09146641 A JPH09146641 A JP H09146641A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- curvature
- pickup coils
- radius
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ３個のピックアップコイルで得た信号でステ
アリング制御する無人搬送車の制御方法に関するもの。 【構成】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動操舵
・走行するガイド式無人搬送車において、該ガイド式無
人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピックアップコ
イルを所定の間隔を空けて固定し、該３個のピックアッ
プコイルの誘起電圧値から、誘導線の曲率半径を演算
し、曲率半径が演算してでてこない場合は直線走行と、
曲率半径が演算してでてきた場合にはその曲率半径に応
じた曲線でステアリング制御されること構成としてい
る。
アリング制御する無人搬送車の制御方法に関するもの。 【構成】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動操舵
・走行するガイド式無人搬送車において、該ガイド式無
人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピックアップコ
イルを所定の間隔を空けて固定し、該３個のピックアッ
プコイルの誘起電圧値から、誘導線の曲率半径を演算
し、曲率半径が演算してでてこない場合は直線走行と、
曲率半径が演算してでてきた場合にはその曲率半径に応
じた曲線でステアリング制御されること構成としてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、３個のピックアップコ
イルで得た信号でステアリング制御する無人搬送車の制
御方法に関するものである。
イルで得た信号でステアリング制御する無人搬送車の制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の前後に誘導線との横
変位を検出するための横変位検出用センサー２個を用
い、車体代表点の横変位および姿勢角ズレを検出し、与
えられた軌道を直線とみなして車体の追従制御を行う方
法と、直線軌道時には無人搬送車の前後に備えた２個の
横変位を検出するための横変位検出用センサを用いて直
進走行の制御をし、また、エンコーダ、ジャイロ等を備
え、円弧軌道に入ると走行方式をガイド式走行から自律
走行へと切り換える制御方法とがあった。
変位を検出するための横変位検出用センサー２個を用
い、車体代表点の横変位および姿勢角ズレを検出し、与
えられた軌道を直線とみなして車体の追従制御を行う方
法と、直線軌道時には無人搬送車の前後に備えた２個の
横変位を検出するための横変位検出用センサを用いて直
進走行の制御をし、また、エンコーダ、ジャイロ等を備
え、円弧軌道に入ると走行方式をガイド式走行から自律
走行へと切り換える制御方法とがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術の前者は、
無人搬送車の前後に誘導線との横変位を検出するための
横変位検出用センサを２個だけ用いる場合にあっては、
軌道に関する情報が得られないため、軌道制御時の制御
則は軌道を直線として行われ、円弧が含まれる軌道に対
しては追従が困難である。
無人搬送車の前後に誘導線との横変位を検出するための
横変位検出用センサを２個だけ用いる場合にあっては、
軌道に関する情報が得られないため、軌道制御時の制御
則は軌道を直線として行われ、円弧が含まれる軌道に対
しては追従が困難である。
【０００４】後者は円弧軌道に入ると走行方式をガイド
式から自律走行（プログラム走行）に切り換える制御方
法にあっては、直進走行から旋回走行に切り換える位置
を知らせる装置や、自律走行時の無人搬送車の位置およ
び方位が演算できるジャイロやエンコーダー等の装置が
必要とされる。
式から自律走行（プログラム走行）に切り換える制御方
法にあっては、直進走行から旋回走行に切り換える位置
を知らせる装置や、自律走行時の無人搬送車の位置およ
び方位が演算できるジャイロやエンコーダー等の装置が
必要とされる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、走行路面に埋
設した誘導線に沿って自動操舵・走行するガイド式無人
搬送車において、該ガイド式無人搬送車の車体下部の前
後一列に３個のピックアップコイルを所定の間隔を空け
て固定し、該３個のピックアップコイルの誘起電圧値か
ら、誘導線の曲率半径を演算し、曲率半径が演算してで
てこない場合は直線走行と、曲率半径が演算してでてき
た場合にはその曲率半径に応じた曲線でステアリング制
御を行うようにして、上述の課題を解決したものであ
る。
設した誘導線に沿って自動操舵・走行するガイド式無人
搬送車において、該ガイド式無人搬送車の車体下部の前
後一列に３個のピックアップコイルを所定の間隔を空け
て固定し、該３個のピックアップコイルの誘起電圧値か
ら、誘導線の曲率半径を演算し、曲率半径が演算してで
てこない場合は直線走行と、曲率半径が演算してでてき
た場合にはその曲率半径に応じた曲線でステアリング制
御を行うようにして、上述の課題を解決したものであ
る。
【０００６】他には、走行路面に埋設した誘導線に沿っ
て自動操舵・走行するガイド式無人搬送車において、該
ガイド式無人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピッ
クアップコイルを所定の間隔を空けて固定し、直進時に
は該３個のピックアップコイルの内の前後２個のピック
アップコイルで得た信号で、旋回時には３個のピックア
ップコイルで得た信号でステアリング制御を行うように
するものもある。
て自動操舵・走行するガイド式無人搬送車において、該
ガイド式無人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピッ
クアップコイルを所定の間隔を空けて固定し、直進時に
は該３個のピックアップコイルの内の前後２個のピック
アップコイルで得た信号で、旋回時には３個のピックア
ップコイルで得た信号でステアリング制御を行うように
するものもある。
【０００７】
【実施例】本発明の原理を図１に基づき説明すると、図
１は本発明の原理図で、無人搬送車の車体代表点Ｏに直
角座標系Ｏ−ＸＹをとり、３個の横変位センサＳ１、Ｓ
２およびＳ３がＹ軸上にあり、それぞれのＹ軸上の座標
位置をｙ1 、ｙ２およびｙ３とし、それぞれのＹ軸上の
座標位置ｙ1 、ｙ２およびｙ３における横変位センサＳ
１、Ｓ２およびＳ３で検出した軌道との横変位をｘ１、
ｘ２およびｘ３とすると、これら横変位センサＳ１、Ｓ
２およびＳ３で検出した横変位検出値から瞬時に軌道が
円で表現でき、例えばその円の半径をｒ、中心はＯ−Ｘ
Ｙ座標系でｘ０、ｙ０とする。
１は本発明の原理図で、無人搬送車の車体代表点Ｏに直
角座標系Ｏ−ＸＹをとり、３個の横変位センサＳ１、Ｓ
２およびＳ３がＹ軸上にあり、それぞれのＹ軸上の座標
位置をｙ1 、ｙ２およびｙ３とし、それぞれのＹ軸上の
座標位置ｙ1 、ｙ２およびｙ３における横変位センサＳ
１、Ｓ２およびＳ３で検出した軌道との横変位をｘ１、
ｘ２およびｘ３とすると、これら横変位センサＳ１、Ｓ
２およびＳ３で検出した横変位検出値から瞬時に軌道が
円で表現でき、例えばその円の半径をｒ、中心はＯ−Ｘ
Ｙ座標系でｘ０、ｙ０とする。
【０００８】中心はＯ−ＸＹ座標系でｘ０、ｙ０で、半
径ｒの円は下記数１のとおりとなる。
径ｒの円は下記数１のとおりとなる。
【数１】 横変位センサＳ１、Ｓ２およびＳ３で検出した軌道との
横変位をｘ１、ｘ２およびｘ３においても同一の円弧上
にあるから下記数２、数３および数４が成立する。
横変位をｘ１、ｘ２およびｘ３においても同一の円弧上
にあるから下記数２、数３および数４が成立する。
【数２】
【数３】
【数４】 上記連立方程式をｘ０およびｙ０について解くと、
【数５】
【数６】 ｘ０およびｙ０の値が求まったから半径ｒを数３から求
めると、
めると、
【数７】 横変位量δを求めると、
【数８】 また、車体の方位角ずれθを求めると、
【数９】
【０００９】
【発明の効果】上述のそれぞれの数式から、３個の横変
位センサＳ１、Ｓ２およびＳ３で検出した軌道との横変
位をｘ１、ｘ２およびｘ３が求まると、数７から半径が
求まると円弧軌道を走行しているのであり、半径が求ま
らない場合（即ち計算値が無限大）には直線軌道を走行
していることになり、非常に簡単な構成で直線軌道と円
弧軌道とを識別することができる。
位センサＳ１、Ｓ２およびＳ３で検出した軌道との横変
位をｘ１、ｘ２およびｘ３が求まると、数７から半径が
求まると円弧軌道を走行しているのであり、半径が求ま
らない場合（即ち計算値が無限大）には直線軌道を走行
していることになり、非常に簡単な構成で直線軌道と円
弧軌道とを識別することができる。
【図１】 本発明の原理図を示す。
１ 無人搬送車
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動
操舵・走行するガイド式無人搬送車において、該ガイド
式無人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピックアッ
プコイルを所定の間隔を空けて固定し、該３個のピック
アップコイルの誘起電圧値から、誘導線の曲率半径を演
算し、曲率半径が演算してでてこない場合は直線走行
と、曲率半径が演算してでてきた場合にはその曲率半径
に応じた曲線でステアリング制御される無人搬送車の制
御方法。 - 【請求項２】 走行路面に埋設した誘導線に沿って自動
操舵・走行するガイド式無人搬送車において、該ガイド
式無人搬送車の車体下部の前後一列に３個のピックアッ
プコイルを所定の間隔を空けて固定し、直進時には該３
個のピックアップコイルの内の前後２個のピックアップ
コイルで得た信号で、旋回時には３個のピックアップコ
イルで得た信号でステアリング制御する無人搬送車の制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7334093A JPH09146641A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7334093A JPH09146641A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146641A true JPH09146641A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=18273458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7334093A Pending JPH09146641A (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09146641A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010083244A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Denso Corp | 車両操舵制御装置 |
-
1995
- 1995-11-28 JP JP7334093A patent/JPH09146641A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010083244A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Denso Corp | 車両操舵制御装置 |
| US8195363B2 (en) | 2008-09-30 | 2012-06-05 | Denso Corporation | Steering control device for vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001107 |