JPS6317599B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボツトのための自動工具交換
装置に関するもので、人間の介在およびロボツト
の作動サイクルの中断なしに加工中に工具のプロ
グラム化された交換を可能にするものである。本
発明はかさばつたあるいは重い工具および／また
は電力、信号および水、圧縮空気等の作動流体の
ための重い接合を必要とする工具等の場合に特に
利点を有する。たとえば工具が抵抗溶接ガンある
いは溶接ヨーク等で構成されている場合である。
もつとも本発明はこのような応用に限定されるも
のではない。

これまで工具交換操作は、特に溶接ガンの場
合、機械が停止されたときにオペレータの人手に
より行われなければならず、かくして自動作動サ
イクルに含めることはできなかつた。かくして動
きの大きな自由度により作動の最大汎用性を与え
るべく開発されてきた産業用ロボツトは、たとえ
ばいわゆるマシニングセンタのようなずつと機敏
性の低い他の数値制御機械とちがつて完全にプロ
グラム化された作動サイクル中１つの工具を使用
しなければならないという必要性により、実際に
は逆説的に有効性が制限されていた。マシニング
センタの魅力は１つの被工作物を加工するサイク
ルの間に工具ホルダマガジンから取り出された異
つた工具を連続的に使用できる点にある。

それ故、産業用ロボツト自身がマシニングセン
タの特性を獲得するように、マシニングセンタで
すでに行われていると同じようにプログラム化さ
れたサイクル中に工具を迅速かつ自動的に交換す
る可能性を備えた産業用ロボツトを提供すること
が望ましい。産業用ロボツトにて工具を自動的に
交換するためにこれまでなされた試みは特に溶接
の分野にて不成功であつた。

例えば、ロボツトアーム側と工具側との間の連
結を行なうカツプリング部材を、ロボツトアーム
側に設けたアクチユエータにより回転させること
により行なうものも考えられたが、これによれ
ば、ロボツトアームがアクチユエータ機構の分重
くなつて歪を生じワーク加工精度及びロボツト寿
命を低下させかつロボツトアームの移動速度が小
となり作業性を低下させてしまい、又一層重要な
ことには、作業中においては人為的ミス又はプロ
グラムミスがあるとアクチユエータが誤作動して
工具が脱落するおそれがあり作業者又はワークを
傷付けたりして安全性及び信頼性を低下させてい
るという欠点があつた。更に、上記連結が単に剛
構造でなされていたため、工具における加工シヨ
ツクが上記連結部で吸収されずにそのままロボツ
トアーム側に伝達され、ロボツト本体を損傷して
耐久性及び信頼性を低下させるという欠点もあつ
た。また他方においては、工具を交換するために
は溶接ガンへの低電圧にての数千アンペアの電流
の供給を含め工具のための多くのサービス接合
（たとえば圧縮空気、冷却水等）を遮断し続いて
回復させることが必要である。

本発明の目的はロボツトの工具のホルダヘツド
を過度に重たくあるいはかさばらせることなく作
動プログラムと時間的関係をもつて自動的かつ迅
速に産業用ロボツトの工具を交換し、かつワーク
の加工精度、ロボツトの耐久性及び作業の安全性
を向上しうることを可能にする自動工具交換装置
を提供することにある。

本発明の他の目的は工具のサービス結合、特に
重電流、低電圧であつても電力供給の中断と復旧
を簡単かつ信頼性をもつて行いうる自動工具交換
装置を提供することにある。

以下の記述から明らかとなるが本発明の上記お
よび他の目的および利点は、本発明によれば、工
具ホルダヘツドがいくつかの移動軸を有しかつ工
具ホルダ端部フランジが備えられた産業ロボツト
用の自動工具交換装置であつて； ａ 工具にしつかりと固定され、複数の半径方向
ラグを設けられた突起と各半径方向ラグにそれ
ぞれ取付けられた対応する複数の弾性的に圧縮
可能な保持手段とを有する接合プレート； ｂ 接合プレートを介して工具をロボツトに接合
させる装置であつて、該装置はロボツトの工具
ホルダヘツドの端部フランジにしつかりと固定
された中空シリンダと、工具の接合プレートの
該突起およびその上に扇形クラウンギヤが回転
可能に支持される円筒状外面とに係合するよう
にされた環状面とを含む装置とを含み；該扇形
クラウンギヤは前方には接合プレートの該半径
方向ラグに隣接して複数のつめを有し、かつ周
縁には外部アクチユエータにより第１の非固定
位置から第２の固定位置へ、およびその逆に、
扇形クラウンギヤを回転するための係合可能な
係合手段を有しており、当該装置はさらに、 ｃ 工具を該接合プレートと共に所定の位置に収
容するためにロボツトに関し所定の固定位置に
配置されたフレームを含み、カツプリング装置
が扇形クラウンギヤを非固定位置から固定位置
へおよびその逆に回転させるための該突起と係
合する位置にあるとき該扇形クラウンギヤ上の
該係合手段に係合するようにされたアクチユエ
ータ部材を有する工具ホルダマガジンを含み； その結果、クラウンギヤが非固定位置状態にて
カツプリング装置をマガジン内に位置された工具
の接合プレートへ接近する方向に前方へ移動させ
ることによりつめは該半径方向ラグにより解放さ
れまたクラウンギヤの係合手段はマガジン上の該
アクチユエータ部材により把握され、またその結
果、該アクチユエータ部材の作動によりクラウン
ギヤが固定位置に移動されたとき、該つめは半径
方向ラグのうしろを移動し弾性リテーナ手段を把
握して該中空シリンダの環状表面と突起との間に
圧力を生じさせ、一方アクチユエータ部材を逆方
向に移動させることによりクラウンギヤは非固定
位置に戻されて該つめおよびかくしてカツプリン
グ装置を該接合プレートから解放する装置により
達成される。

ヘツドを貫通して延伸する２つの電力供給コン
ダクタを備えたタイプのロボツトに関する本発明
の更に重要な特徴は： ａ 中空シリンダは中央領域に中空シリンダの軸
に平行に延伸するそれぞれ対向した電気接触面
を設けられた一対のプレートを有し、該プレー
トは該導体に接続されており、および各々該プ
レートの１つに面したあごであつて、中空シリ
ンダに取付けられかつ非固定位置から固定位置
へのクラウンギヤの回転の作用の下であごをプ
レートに向かつて移動させるようにされた圧力
手段により保持されているあごを有し；および ｂ 工具の接合プレートがクラウンギヤが非固定
位置の状態にてカツプリング装置が工具の接合
プレートに接近する方向に前方へ移動するとき
それぞれが該プレートの１つと該あごの１つと
の間に挿入されるような位置に柔軟に支持され
た一対の電気接触プラを保持し、接触プラグは
クラウンギヤが固定位置へ動くときにあごとプ
レートとの間に圧縮されていることにある。

第２図および第３図に詳細に示されるように、
出願人の以前のイタリア特許出願No.68.126―Ａ／
77による溶接ロボツトの工具ホルダヘツド１０は
中空タイプであり、その内部に水および圧縮空気
供給ホース７８とともに電流供給コンクタ１１を
収容している。工具ホルダヘツド１０は工具ホル
ダ端部フランジ１３を支持している。

本発明によれば中空シリンダ１６がねじ２０
（第４図）により端部フランジ１３に固定されて
おり、このシリンダは中央円筒状穴を形成する前
方へ延びる環状突出部１６ａを有している。扇形
（segmental）のクラウンギヤ４０が中空シリン
ダ１６の外周のジヤケツト上に回転可能に取り付
けられており、かつ縁３６により中空シリンダ１
６の肩部２１とねじ２５により固定されたリテイ
ニングリング１４との間に係合されて保持されて
いる。前方扇形のクラウンギヤ４０は120゜間隔の
３つのアンダカツトつめを有している。扇形クラ
ウンギヤ４０の外面には歯付部分４１が設けられ
ている（第３図）。中空シリンダ１６は以下に示
す目的のため３つの前方凹部１８と中空シリンダ
の軸に平行に延びる一対のプラグ７２，７２′を
有している。

プラスチツク材の円筒状ボデイ１９が中空シリ
ンダ１６の中央穴の内部に収容されておりかつね
じ２７（第４図）により固定されたプレート２６
により保持されている。円筒状ボデイ１９を電流
供給ケーブル１１の２極端部４２が横切つてい
る。電流供給ケーブル１１の端部４２には半径方
向に延伸しかつボデイ１９上に保持するための後
方突起４５（第４図）を備えた平行外部接触面を
備えた一対の導体プレート４４ａおよび４４ｂが
ピン４３（第７図）により固定されている。突起
４５はねじ４５ａにより固定されている。

さらに、電気接触プラグ（以下に説明する）を
ブレート４４ａ，４４ｂの接触面に対しクランプ
するために圧力手段が中空シリンダ１６の内部に
取り付けられている。これら圧力手段は中空シリ
ンダにしつかりと固定されたピボツト７０，７
０′にちようつがい取めされたそれぞれのロツカ
アーム６７，６７′により支持された一対の平坦
なあご５３，５５（第３図および第７図）を含
む。ロツカアームはプレート４４ａ，４４ｂに関
し対称的に配置されており、反対側端部はピボツ
ト６６，６６′によりアームもしくはストラツト
６５，６５′に接合されている。ストラツト６５，
６５′の反対側端部は５７，５９（第７図）で示
すようにフオーク形状をなしカムフオロア６０を
支持するピボツト５４により互いに接続されてい
る。後者が非固定および固定位置の間を回転する
ときにカムフオロアが中空シリンダ１６の軸に向
かつてかつ軸から離れて動くように後者は扇形ク
ラウンギヤ４０の内部に設けられたカム面６１
（第９図）と係合する。ピボツト５４は中空シリ
ンダ１６に固定されたプレート６３，６３′に設
けられたスロツト６２によりガイドされている。
あご５３，５５はプレート４４ａ，４４ｂに対し
実質的に平行な位置にスプリング７１，７１′
（第７図）により屈して保持されている。ストラ
ツト６５，６５′は軸方向ボデイを形成するそれ
ぞれ一連のベルビルスプリング６８，６８′によ
り弾性的に圧縮可能である。

円筒状ボデイ１９は冷却回路（水）および工具
への圧縮空気供給のためのコネクタ７４，７６
（第３図）を収容するいくつかの穴７５ａ，７５
ｂ，７５ｃを有している。これらコネクタはロボ
ツトの工具ホルダヘツドを貫通して延伸するパイ
プ７８に接続されている。

以下に本発明の教示により溶接ガンが設けられ
ている接合プレートについて説明する。

一対の穴８７，８７′（第８図）と３つの等距
離間隔をあけられた半径方向ラグ３１を有する中
央突起２９とを有する接合プレート８０が溶接ガ
ン３０（第２図）にしつかりと固定されている。
各ラグは突起２９の前方と反対の方向に作用する
圧力ボール３３に作用するベルビルスプリング３
５（第４図）を収容する円筒状カートリツジ３２
を含む弾性リテーナを取付けている。カートリツ
ジ３２はリングナツト８８（第５図）により半径
方向ラグ３１に取付けられている。突起２９は以
下に述べるように中空シリンダのプラグ７２，７
２′が接合プレート８０に向かつて移動する時に
中空シリンダ１６のプラグ７２，７２′（第１図
および第３図）と結合するようにされた一対の穴
７７，７７′（第１２図）を有している。さらに
突起２９はボデイ１９のコネクタ７４，７６に対
応しかつ溶接ガンまたは他の関連工具の適切な回
路に接続されたコネクタ８４，８６（第３図）を
有している。冷却回路のコネクタはチエツクバル
ブを設けられていることが望ましい。

突起２９には内部に一対の絶縁タブ４７，４９
（第１２図）が取付けられた孔が設けられており、
各絶縁タブは２つの部分４７ａ，４７ｂおよび４
９ａ，４９ｂ（第８図）からなり、これらは圧縮
されて溶接ガン３０の電力回路の電気接続端子を
構成するプラグ４６および４８のためのリテイニ
ングシートを形成している。タブ４７，４９はプ
ラグの位置に対し弾性を与えるように好ましくは
ゴムである弾性要素によりスプリング力を与えら
れている。プラグ４６，４８は平坦にされた断面
４６ａ，４６ｂおよび４８ａ，４８ｂ（第９図）
を備えて前方に終結する、そして以下に述べるよ
うに中空シリンダ１６が突起２９に向かつて前方
へ移動するときにプレート４４ａ，４４ｂおよび
対応あご５３，５５の間にはまるように互いに離
間されている。

第８図，第９図，第１１図および第１２図に詳
細に示されるように、工具３０にしつかりと固定
された接合プレート８０は工具は通過させるが接
合プレート８０は通過させない十分に広い孔９２
を有するフレーム９０により構成された工具ホル
ダマガジンに収容されるようになつている。フレ
ーム９０はロボツトの工具ホルダヘツドの前方へ
の接近を許すべくロボツトに関し所定の固定位置
に取付けられている。フレーム９０にしつかりと
固定された一対のピン９１，９１′（第８図）は
接合プレート８０を支持し位置決めすべく接合プ
レート８０の穴８７にはまり込む。

第１０図に示されるように、マガジン９０は扇
形クラウンギヤ４０のアクチユエータを含む。こ
のアクチユエータは空気シリンダ５１からなり、
空気シリンダ５１のピストンロツドはラツク５０
および接合プレート８０の衝合面９３，９５と係
合するように構成された一対のタブ９４および９
８と一体に形成されている。ラツク５０は非固定
位置にて突出部に係合するラツク５０のストロー
クを調節すべく突出部９７を保持するブラケツト
を設けられた直立支持部材９６によりマガジン９
０にしつかりと固定されたガイド９９により収容
されている。

次にメカニズムの作動について述べる。

工具がマガジン９０に位置され（第８図，第９
図および特に第１２図参照）、工具ホルダヘツド
１０が工具なしで、かつ扇形クラウンギヤ４０が
非固定位置の状態で、ロボツトのコントロールメ
カニズムは工具ホルダヘツド１０に取付けられた
結合装置（中空シリンダ１６，中央ボデイ１９お
よび扇形クラウンギヤ４０を含む）をプラグ７
２，７２′が突起上の対応穴７７，７７′に整合し
た状態でプラグが穴に係合するまで前方へ接合プ
レート８０の突起２９に向けて移動させる。ラツ
ク５０は接合プレート８０がマガジン９０から傾
くのを防ぐべくタブ９４，９８が接合プレート８
０に係合した状態で突起部９７を係合する。突出
部９７はつめ３８が突起部２９の輪郭に沿つて半
径方向ラグ３１を自由に通過しかつラグ３１から
突出している弾性リテーナ３２が凹所１８に収容
されている間に扇形クラウンギヤ４０の歯４１が
干渉することなくラツク５０の歯の間にはまりこ
むように前もつて調節されている。同時にプラグ
４６，４８がプレート４４ａ，４４ｂおよびあご
５３，５５の間に挿入される。このときボデイ１
９および突起部２９上の種々のコネクタが互いに
ぴつたりとはまり合つて補助接合を設定する。ア
クチユエータシリンダ５１がロボツトの作動プロ
グラムと時間的関係をもつて作動されラツク５０
を突出部９７から離すと扇形クラウンギヤ４０は
固定位置に回転され、ラグ３１の後のつめ３８を
弾性リテーナ３２の作動に抗して移動させる。こ
のように生じさせられた反作用圧力の下で中空シ
リンダ１６の環状面１６ａは突起部２９に対して
押圧され、これはプラグ７２，７２′の穴７７，
７７′内への係合とともに接合プレート８０のロ
ボツトの工具ホルダヘツドとの堅固な接合を確実
にし剛体ユニツトを形成する。

固定作動中クラウンギヤ４０のカム面６１はカ
ムフオロア６０に作用してあご５３，５５をスト
ラツト６５，６５′の弾性による高いクランプ力
にてプラグ４６，４８に対して付勢する。この力
は部品の摩耗による遊びおよび公差から独立して
いる。タブ４７，４９間のスプリング要素５２は
プラグ４６，４８を歪なしにこのクランプ圧力に
降伏させ、プラグを接触面に適合させる。ラツク
５０を下動させるとリテイニングタブ９４，９８
を接合プレート８０との係合から解除する。従つ
て、ロボツトの工具ホルダヘツド１０がそれがプ
レート８０に接近してきたと同じ方向に逆方向へ
去つて行つたとき、接合プレート８０はサポート
ピン９１，９１′したがつてマガジン９０から自
由に除去される。

工具をマガジンに再取付するために、ロボツト
の工具ホルダヘツドは工具がフレーム９０を通過
でき、ピン９１，９１′が接合プレート８０の穴
８７，８７′に挿入され、扇形クラウンギヤ４０
の歯４１が固定位置に残されたラツク５０とかみ
あうように作動プログラムの時間的関係をもつて
再びマガジンの近くに移動される。アクチユエー
タシリンダ５１の作動およびピストンロツド及び
ラツク５０の上動により、タブ９４，９８はブレ
ート保持位置へ戻される。このときラツク５０の
上動により扇形クラウンギヤ４０は回転されその
つめ３８は半径方向ラグ３１から解放され、あご
５３，５５は開いてプラグ４６，４８を解放す
る。こうしてロボツトの工具ホルダヘツドは工具
をマガジン内に残して移動し去る。

従つて、これによれば、工具と一体の接合プレ
ート８０とロボツトアーム側の工具ホルダヘツド
に対し一体の中空シリンダ１６とを扇形クラウン
ギヤ４０を介して連結する際の駆動を行なうアク
チユエータ部材５０．５１を、これら（接合プレ
ート、中空シリンダ）とは別個に所定位置に固定
配設された工具ホルダマガジン９０上に設けてい
るので、ロボツトアーム側の工具ホルダヘツドは
アクチユエータ部材を設けられてない分軽量とな
るゆえその分工具ホルダヘツドの歪を抑えてワー
ク加工精度及びロボツト寿命を向上しかつその分
ロボツトアームの移動速度が大となり作業性を向
上しうると共に、作業中において人為的ミス又は
プログラムミス等があつても扇形クラウンギヤ４
０は回転しえず工具が脱落して作業者又はワーク
を傷付けたりすることなく安全性及び信頼性を向
上しうる。

又本発明によれば、中空シリンダ１６と接合プ
レート８０（突起２９）とは弾性的圧縮可能の保
持手段（リテーナ）３２，３３を介して連結され
ているので、工具に加工シヨツクが加わつても殆
どのシヨツクは上記弾性的保持手段により吸収さ
れてロボツトアーム側のホルダヘツドに伝達され
ず、ロボツト本体を損傷するおそれがなくその分
ロボツトの耐久性及び信頼性を向上しうる。この
自動工具交換メカニズムはまた工具へのサービス
接合、特に工具の係合と同時に接合装置自体によ
り作動させられる高圧電気接触システムにより高
電力を低電力にて供給するための電力供給接合を
設定することを可能にする。

実際上、作動工場は異なつた工具を備えしかし
同じ接合プレートを備えたいくつかの並置された
工具ホルダマガジンを有するであろう。かくして
このロボツトはマシニングセンタの作動特性を獲
得する。

本発明の好ましい実施例が詳細に述べられかつ
添付図面にて説明されたが、本発明はこの精密な
実施例に制限されるものではなく特許請求の範囲
に記載された本発明の範囲から逸脱することなく
当業者にとつて明白な多くの変更および修正がそ
の範囲内で行われうることを理解すべきである。
特に、工具のホルダマガジンに取付けられた扇形
クラウンギヤのアクチユエータ手段は変更するこ
とができ、回転可能部材の回転を生じさせる既知
の装置により構成することができよう。また、特
に小さな電力を取扱う場合にあごクランプ手段の
製作も変更できよう。本メカニズムの必須でない
部分は省略できよう；たとえばサービス回路用の
コネクタの全てあるいは一部、また使用工具が電
力を必要としない場合の電力供給装置等である。

【図面の簡単な説明】

第１図は溶接ロボツトの工具ホルダヘツドに取
付けられるべき工具カツプリング装置の斜視図で
あつて、このカツプリング装置は工具が溶接ガン
から構成されている本発明の好ましい実施例によ
る自動工具交換装置の一部を形成している。第２
図は本発明の好ましい実施例による自動工具交換
装置の分解斜視図。第３図は第２図の装置の一部
の拡大分解斜視図。第４図は組立状態での自動工
具交換装置の軸方向断面図。第５図は第４図に類
似した軸方向断面図であるが異なつた面での断面
を示している。第６図は作動の非固定位置での第
１図の装置の正面図であつて外部アクチユエータ
手段を示している。第７図は第１図の装置の一部
を形成する圧力手段の拡大分解図。第８図は工具
ホルダマガジンに収容された工具接合プレートの
正面図であつて本発明による装置の好ましい実施
例の一部を形成している。第９図は第８図の―
に沿つた断面図。第１０図は第６図に類似した
正面図、しかしながら装置は作動の固定位置にあ
る。第１１図は本発明による装置の一部を形成す
る工具ホルダマガジンの斜視図。第１２図は第１
１図に類似した斜視図、しかしながら工具がマガ
ジンの内部に配置されている。 １０…工具ホルダヘツド、１６…中空シリン
ダ、１６ａ…環状面、１９…円筒状ボデイ、２９
…突起、３０…工具、３１…半径方向ラグ、３８
…つめ、４０…扇形クラウンギヤ、４１…歯、５
１…アクチユエータ手段、５０…ラツク、８０…
接合プレート、９０…工具ホルダマガジン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工具ホルダヘツド１０がいくつかの移動軸を
   有しかつ工具ホルダ端部フランジ１３が備えられ
   た産業ロボツト用の自動工具交換装置であつて、 その一側に固定された工具と、その他側に設け
   られ複数の半径方向ラグ３１を有する軸方向突起
   ２９と、該各半径方向ラグ３１にそれぞれ対応し
   て設けられた複数の弾性的に圧縮可能なリテーナ
   ３２，３３とを有する接合プレート８０と； 周縁に設けられた第１ギヤ部４１と前方に突出
   されて設けられた複数のつめ３８とを有し、該各
   つめ３８が該突起２９の各半径方向ラグ３１間に
   夫々位置する非固定位置と、該各つめ３８が、該
   各半径方向ラグ３１の前面側に夫々係合して該弾
   性圧縮可能のリテーナ３２，３３を把握する固定
   位置との間で回転されるギヤ付き回転体４０と、 該接合プレート８０の突起２９に対し圧接可能
   とされた環状面１６ａと、該ギヤ付き回転体４０
   を回転可能に支持する円筒状外面とを有し、該工
   具ホルダ端部フランジ１３に固定されておりか
   つ、前記ギヤ付き回転体４０のつめ３８及び半径
   方向ラグ３１どうしの係合部を介して該工具をロ
   ボツトに結合させる中空シリンダ１６と、 該接合プレート８０と、第１ギヤ部４１に噛合
   可能な第２ギヤ部５０を設けられてその作動時に
   上記ギヤ付き回転体４０を非固定位置及び固定位
   置間で回転させる可動アクチユエータ部材５０，
   ５１とを有し、ロボツトに関し所定の固定位置に
   配置されたフレーム９０からなる工具ホルダマガ
   ジンと、 よりなることを特徴とする産業ロボツト用自動
   工具交換装置。 ２ 前記工具ホルダマガジン上の該アクチユエー
   タ部材５０，５１が該工具ホルダマガジンに固定
   されたアクチユエータシリンダ５１のピストンロ
   ツドにより移動させられる前記第２ギヤ部である
   ラツク５０を含み、 該工具ホルダヘツド１０上の該中空シリンダ１
   ６が該工具ホルダマガジンの該接合プレート８０
   に接近する方向に前方へ移動するときに該ギヤ付
   き回転体４０の第１ギヤ部４１及び該ラツク５０
   がかみ合うことを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の自動工具交換装置。 ３ 該工具ホルダヘツド１０を貫通して延伸して
   いる一対の電力供給コンダクタ１１を有する産業
   用ロボツトのための自動工具交換装置であつて、 該中空シリンダ１６が、該中空シリンダの中空
   領域に該中空シリンダの軸に平行に延伸して対向
   した電気接触面を有する一対の導体プレート４４
   ａ，４４ｂと、該各導体プレートに対し夫々対向
   する一対の互いに対向するあご５３，５５とを有
   し、 該導体プレート４４ａ，４４ｂは該工具ホルダ
   ヘツド１０の内部で該電力供給コンダクタ１１に
   接続されており、 該中空シリンダ１６及びギヤ付き回転体４０が
   該接合プレート８０に結合されるときに相対的に
   該各導体プレート４４ａ，４４ｂ及び該各あご５
   ３，５５間に夫々挿入される一対の電気接触プラ
   グ４６，４８を保持し、 該中空シリンダ１６は更に、該ギヤ付き回転体
   ４０が非固定位置から固定位置へ回転するときに
   連動されて該一対のあご５３，５５を該各導体プ
   レート４４ａ，４４ｂに対し夫々移動させること
   により、該各導体プレート４４ａ，４４ｂ及び該
   各あご５３，５５間に一対の電気接触プラグ４
   ６，４８を夫々挟持させる圧力手段６０，６１，
   ６５，６５′，６７，６７′を有する、 ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   の自動工具交換装置。 ４ 該あごの該圧力手段が該中空シリンダの固定
   した位置に枢支されかつ各々が一端に該あごの１
   つを支持している一対のロツカアームを含み、該
   あごを該導体プレートに接近する方向に移動させ
   るために該ギヤ付き回転体が該非固定位置から該
   固定位置へ回転するときに該ストラツトの圧縮を
   生じさせるように該ロツカアームの反対側両端部
   が該ギヤ付き回転体の内部で滑動可能にカム面に
   係合したカムフオロア上で互いに接続されたそれ
   ぞれのストラツトに枢支接合されたことを特徴と
   する特許請求の範囲第３項に記載の自動工具交換
   装置。 ５ 該工具の該電気接触プラグの各々が該弾性接
   触プラグに弾性支持を与えるための弾性要素の挿
   入物を備えた該接合プレートの該突起の穴内に収
   容されたそれぞれの絶縁タブに固定されたことを
   特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の自動工
   具交換装置。 ６ 該工具ホルダマガジン上の該アクチユエータ
   部材が該工具ホルダマガジンに固定されたアクチ
   ユエータシリンダのピストンロツドにより移動さ
   れる該第２ギヤ部であるラツクを含み、該ラツク
   は該接合プレートが該工具ホルダマガジンに収容
   されかつ該ラツクが非固定位置のときに該接合プ
   レート上の衝合面に係合するタブを保持し、該タ
   ブは該アクチユエータシリンダが固定位置のとき
   に該衝合面との係合から解除されることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項に記載の自動工具交換
   装置。 ７ 該弾性的に圧縮可能なリテーナの各々が該半
   径方向ラグの関連する１つに固定されかつ圧縮ボ
   ールに作用する複数のベルビルスプリングを含む
   円筒状カートリツジを含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の自動工具交換装置。 ８ 該工具ホルダマガジンが該接合プレートを該
   工具ホルダマガジンの内部に支持するためにまた
   該ギヤ付き回転体の回転に対する反作用手段を与
   えるために該工具の該接合プレートの穴に挿入可
   能なピンを前方に設けられたことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の自動工具交換装置。 ９ 該中空シリンダが該ギヤ付き回転体の回転に
   対し反作用手段を与えるために該中空シリンダを
   該工具ホルダマガジンの内部に受承された工具に
   接近する方向に移動させることにより該工具の該
   接合プレートの該突起の内部の穴に挿入可能なプ
   ラグを設けられたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載の自動工具交換装置。 １０ 該中空シリンダおよび該接合プレートの該
   突起の各々が該中空シリンダを該接合プレートに
   接近する方向に前方へ移動させることにより互い
   にぴつたりとはまりあうようにされたそれぞれ対
   応するコネクタを設けられた中央領域を有し、該
   コネクタはそれぞれ該ロボツトおよび工具の補助
   供給回路に接合されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の自動工具交換装置。 １１ 該中空シリンダ上の該コネクタが該中空シ
   リンダの内部中央にはめこまれた円筒状ボデイに
   より支持されたことを特徴とする特許請求の範囲
   第１０項に記載の自動工具交換装置。 １２ 該中空シリンダの軸のまわりに等距離にて
   かつ周状に間隔をあけられたそれぞれ３つの該弾
   性圧縮可能リテーナと半径方向ラグとつめとが設
   けられたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載の自動工具交換装置。