JPS60172483A - 産業ロボツト用自動工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットのための自動工具交換装置に関
するもので、人間の介在およびロボットの作動サイクル
の中断なしに加工中に工具のプログラム化された交換を
可能にするものである。本発明はかさばったあるいは重
い工具および／またば電力、信号および水、圧縮空気等
の作動流体のための重い接合を必要とする工具等の場合
に特に利点を有する。たとえば工具が抵抗溶接ガンある
いは溶接ヨーク等で構成されている場合である。

もっとも本発明はこのような応用に限定されるものでは
ない。

これまで工具交換操作は、特に溶接ガンの場合、機械が
停止されたときにオ投レータの人手により行われなけれ
ばならず、が（して自動作動−リーイクルに含めること
はできなかった。かくして動きの大きな自由度により作
動の最大汎用性を与えるべく開発されてきた産業用ロボ
ットは、たとえばいわゆるマシニングセンタのようなず
っと機敏性の低い他の数値制御機械とちがって完全υて
プログラム化された作動サイクル中１つの工具を使用し
なければならないという必要性により、実際には逆説的
に有効性が制限されていた。マシニングセンタの魅力は
１つの被工作物を加工するサイクルの間に工具ホルダマ
ガジンから取り出された異った工具を連続的に使用でき
る点にある。

それ故、産業用ロボット自呼がマシニングセンタの特性
を獲得するように、マシニングセンタですでに行われて
いると同じようにプログラム化されたサイクル中に工具
を迅速がり自動的に交換する可能性を備えた産業用ロボ
ットを提供することが望ましい。産業用ロボットにて工
具を自動的に交換するためＫとれまでなされた試みは特
に溶接の外野にて不成功であった。

実際上溶接ロボットの場合、一方において、特に重（か
つかさばる溶接ガンを用いることになり、この溶接ガン
はロボットの堅固な工具ホルダヘッドニ大きな歪をもた
らしていた。また他方においては、工具を交換するため
には溶接ガンへの低電圧にての数千アンはアの電流の供
給を含め工具のための多くのサービス接合（たとえば圧
縮空気冷却水等）を遮断し続いて回復させることが必要
である。

本発明の目的はロボットの工具ホルダヘット９を過度に
重たくあるいはかさばらせることなく作動プログラムと
時間的関係をもって自動的かつ迅速に産業用ロボットの
工具を交換することを可能にする自動工具交換装置を提
供することにある。

本発明の他の目的は工具のサービス結合、特に重電流、
低電圧であっても電力供給の中断と復旧を簡単かつ信頼
性をもって行いうる自動工具交換装置を提供することに
ある。

以下の記述から明らかとなるが本発明の」二記および他
の目的および利点は、本発明によれば、工具ホルダヘッ
ドがいくつかの移動軸を有しかつ工具ホルダ端部フラン
ジが備えられた産業ロボット用の自動工具交換装置であ
って： ａ）工具にしっかりと固定され、複数の半径方向ラグを
設けられた突起と各半径方向ラグにそれぞれ取付けられ
た対応する複数の弾性的に圧縮可能な保持手段とを有す
る接合プレートと；ｂ）接合プレートを介して工具なロ
ボットに接合させる装置であって、該装置はロボットの
工具ホルダヘッドの端部フランジにしっかりと固定され
た中空シリンダと、工具の接合プレートの該突起および
その−にに扇形クラウンギヤが回転可能に支持される円
筒状外面とに係合するようにされた環状面とを含む装置
とを含み；該扇形クラウンギヤは前方には接合プレート
の該半径方向ラグに隣接して複数のつめを有し、かつ周
縁には外部アクチュエータにより第１の非固定位置から
第２の固定位置へ、およびその逆に、扇形クラウンギヤ
な回転するために係合可能な係合手段を有しており、当
該装置はさらに、 Ｃ）工具を該接合プレートと共に所定の位置に収容する
ためにロボットに関し所定の固定位置に配置されたフレ
ームを含み、カップリング装置が扇形クラウンギヤを非
固定位置から固定位置へおよびその逆に回転させるため
の該突起と係合する位置にあるとき該扇形クラウンギヤ
上の該係合手段に係合するようにされたアクチュエータ
部材を有する工具ホルダマガジンを含み； その結果、クラウンギヤが非固定位置状態にてカップリ
ング装置をマガジン内に位置された工具の接合プレート
へ接近する方向て前方へ移動させることによりつめは該
半径方向ラグにより解放されまたクラウンギヤの係合手
段はマガジン上の該アクチュエータ部材により把埋され
、またその結果、該アクチュエータ部材の作動によりク
ラウンギヤが固定位置に移動されたとき、該つめは半径
方向ラグのうしろを移動し弾性リテーナ手段を把握して
該中空シリンダの環状表面と突起との間に圧力を生じさ
せ、一方アクチュエータ部材を逆方向に移動させること
によりクラウンギヤはノμ固定位置に戻されて該つめお
よびかくしてカップリング装置を該接合プレートから解
放する装置により達成される。

ヘッドを貫通して延伸する２つの電力供給コンダクタを
備えたタイプのロポツ）Ｋ関する本発明の更に重要な特
徴は： ａ）中空シリンダは中央領域に中空シリンダの軸に平行
に延伸するそれぞれ対向した電気接触面を設けられた一
対のプレートを有し、該プレートは該導体に接続されて
おり、および各々該プレートの１つに面したあごであっ
て、中空シリンダに取付けられかつ非固定位置から固定
位置・＼のクラウンギヤの回転の作用の下であごをプレ
ートに向かって移動させる。）二うにされた圧力手段に
より保持されているあごを有し；および ｂ）工具の接合プレートがクラウンギヤが非固定位置の
状態にてカップリング装置が工具の接合プレートに接近
する方向に前方へ移動するときそれぞれが該プレートの
１つと該あごの１つとの間に挿入されるような位置に柔
軟に支持された一対の電気接触プラグを保持し、接触プ
ラグはクラウンギヤが固定位置へ動くときにあごとプレ
ートとの間て圧縮されていることにある。

第２図および第３図に詳細に示されるように、出願人の
以前のイタリア特許出願Ｎｏ、　６８．１２６−Ａ／７
７による溶接ロボットの工具ホルダヘッド１０は中空タ
イプであり、その内部に水および圧縮空気供給ホース７
８どともに電流供給コンフタ１１を収容している。工具
ホルダヘッド１０は工具ホルダ端部フランジ１３を支持
している。

本発明によれば中空シリンダ１６がねじ２０（第４図）
Ｋより端部フランジ１３に固定されており、このシリン
ダは中央円筒状穴を形成する前方へ延びる環状突出部１
６ａを有している。扇形（ｓｅｇｍｅｎｔａｌ　）のク
ラウンギヤ４０が中空シリンダ１６の外周のジャケット
」二に回転可能に取り付けられており、かつ縁３６によ
り中空シリンダ１６の肩部２１とねじ２５により固定さ
れたリテイニングリング１４との間に係合されて保持さ
れている。前方扇形のクラウンギヤ４０ハ１２０°間隔
の３つのアンダカツトつめを有している。扇形クラウン
ギヤ４０の外面には歯付部分４１が設けられている（第
３図）。中空シリンダ１６は以ＴＫ示す目的のため３つ
の前方凹部１８と中空シリンダの軸に平行に延びる一対
のプラグ７２　、７Ｚを有している。

プラスチック材の円筒゛ｌｋボディ°［９が中空シリン
ダ１６の中火穴の内部に収容されておりかつねじ２７（
第４図）により固定されたプレート２６により保持され
ている。円筒状ボディ１９を電流供給ケーブル１１の２
極端部４２が横切っている。電流供給ケーブル１１の端
部４２には半径方向ラグ押しかつボディ１９上に保持す
るための後方突起４５（第４図）を備えた平行外部接触
面を備えた一対の導体プレート４４ｄおよ゛び４４ｂが
ピン４３（第７図）Ｋより固定されている。突起４５は
ねじ４５ａにより固定されているＯ さらに、電気接触プラグ（以下に説明する）をプレー）
４４ａ、４４ｂの接触面に対しクランプするために圧力
手段が中空シリンダ１６の内部に取り付けられている。

これら圧力手段は中空シリンダにしっかりと固定された
ピボット７０．７０’にちょうつがい取めされたそれぞ
れのロッカアーム６７、６７’により支持された一対の
平坦なあご５３，５５（第３図および第７図）を含む。

ロッカアームはプレー）４４ｕ、４４ｂｌＣ関し対称的
に配置されており、反対側端部はピボット６６、６６’
によりアームもしくはストラット６５．６５’　Ｋ接合
されている。ストラット６５．６５’の反対側端部は５
７．５９（第７図）で示すようにフォーク形状をなしカ
ムフォロア６０を支持するピボット５４により互いに接
続されている。

後者が非固定および固定位置の間を回転するときにカム
フォロアが中空シリンダ１６の軸に向かってかつ軸から
離れて動くように後者は扇形クラウンギヤ４０の内部に
設けられたカム面６１（第９図）と係合する。ぎボット
５４は中空シリンダ１６に固定されたプレー）６３．６
３’　Ｋ設けられたスロット６２ニ」ニリガイドされて
いる。あご５３．５５はプレート４４ａ、、４４．）Ｖ
Ｃ対し実質的に平行な位置にスプリング７１、７１’　
（第７図）により屈して保持されている。

ストラット６５．６５’は軸方向ボディを形成するそレ
ソれ一連のベルビルスプリング６８．６８’　により弾
性的に圧縮可能である。

円筒状ボディ１９は冷却回路（水）および工具・＼の圧
縮空気供給のためのコネクタ７４．７６（第３図）を収
容するいくつかの穴’７５　ａ　、　７５　ｂ　、　７
５　ｃを有している。これらコネクタはロボットの工具
ホルダヘッドを貫通して延伸するパイプ７８に接続され
ている。

以下に本発明の教示により溶接ガンが設けられている接
合プレートについて説明する。

一対の穴８７．８７’　（第８図）と３つの等距離間隔
をあけられた半径方向ラグ３１を有する中央突起２９と
を有する接合プレート８０が溶接ガン３０　（第２図）
ＫＬつかつと固定されている。各ラグは突起２９の前方
と反対の方向に作用する圧力ポール３３に作用スるベル
ビルスプリング３５（第４図）を収容する円筒状カート
リッジ３２を含む弾性リテーナを取付けている。カート
リッジ３２はリングナツト８８（第５図）により半径方
向ラグ３１に取付けられている。突起２９は以下に述べ
るように中空シリンダのプラグ７２．７２’が接合プレ
ート８０に向かって移動−Ｊ−る時に中空シリンダ１６
のプラグ７２．７２’　（第１図および第３図）と結合
するようにされた一対の穴７７、７７’　（第１２図）
を有している。さらに突起２９はボディ１９のコネクタ
７４．７６に対応しかつ溶接ガンまたは他の関連工具の
適切な回路に接続されたコネクタ８４．８６（第３図）
を有している。冷却回路のコネクタはチェックノまルブ
を設けられていることが望ましい。

突起２９ｖＣは内部に一対の絶縁タブ４７．４９（第１
２図）が取付けられた孔が設けられており、各絶縁タブ
は２つの部分４７ａ、４７ｂおよび４９ａ、４９ｂ（第
８図）からなり、これらは圧縮されて溶接ガン１３０の
電力回路の電気接続端子を構成するプラグ４６および４
８のためのリテイニングシートを形成している。タブ４
７．４９はプラグの位置に対し弾性を与えるように好ま
しくはゴムである弾性要素によりスプリング力を与えら
れている。プラグ４６゜４８は平坦にされた断面４６ａ
、　１４６　ｋ）および４８　ａ　、４８　ｂ（第９図
）を備えて前方に終結する、そして以下に述べるように
中空シリンダ１６が突起２９ニ向かつて前方へ移動する
ときてプレー１−４４　ａｔ　４４　Ｉｌｌおよび対応
あご！’ｉ３．．５５の間にはまるよつ１（互いに離間
されている。

第８図、第９図、第１１図および第１２図に詳細に示さ
れるように、工具３０νこしっかりと固定された接合プ
レート８０は工員はｉｉｌ′ｉ過さぜるが接合プレート
８０は通過させない十分に広い孔９２を何するフレーム
９０により構成された工ｌホルダマガジンに収容される
ようになっている。フレーム９０はロボットの工具ホル
ダヘッドの前方への接近を許すべくロボットに関し所定
の固定位置匠増刊けらり、ている。フレーム９０にしっ
かりと固定された一対の１−″ン９１．９１．’　（第
８図）は接合プレート８０を支持し位置決めすべく接合
プレート８０の穴８７にはまり込む。

第１０図に示されるように、マガジン９０は扇形クラウ
ンギヤ４０のアクチュエータを含む。このアクチュエー
タは空気シリンダ５１からなり、空気シリンダ５１のピ
ストンロッドはラック５０および接合プレー）８０の衝
合面９３．９５と係合するように構成さ」ｔだ一対のタ
ブ９４および９８と一体に形成されている。ラック５０
は非固定位置にて突出部て係合するラック５００ストロ
ークを調節すべく突出部９７を保持するブラケットを設
けられた直立支持部材９６テよりマガジン９０ニしっか
りと固定されたガイド９９により収容されている。

次にメカニズムの作動について述べる。

工具がマガジン９０に位置され（第８図、第９図および
特に第１−２図参照）、工具ホルダヘッド１ｏが工具な
しで、かつ扇形クラウンギヤ４ｏが非固定位置の状態で
、ロボットのコントロールメカニズムは工具ホルダヘッ
ド１０に取付げられた結合装置（中空シリンダ１６．中
央ボディ１９および扇形クラウンギヤ４０を含む）をプ
ラグ７２．７２’が突起上の対応穴７７、７７’に整合
した状態でプラグが穴に係合するまで前方へ接合プレー
ト８０の突起２９に向けて移動させる。ラック５０は接
合プレート８０がマガジン９０から傾くのを防ぐべくタ
ブ９４．９８が接合プレート８０に係合した状態で突起
部９７と係合する。

突出部９７はつめ３８が突起部２９の輪郭に沿って半径
方向ラグ３１を自由に通過しかつラグ３１から突出して
いる弾性リテーナ３２が凹所１８に収容されている間に
扇形クランプ圧力４０の歯４１が干渉することなくラッ
ク５０の歯の間にば：′Ｆ、りこむ１１うに前もって調
節されている。同時１（プラグ４６．４８がプレート４
４ａｉ４１）およびル〕ごＦｉ３．５５の間に挿入され
る。

このときボディ１９および突起部２９上の種々のコネク
タが互いにぴったりとはまり合って補助接合を設定する
。アクチュエータシリンダ５１−がロボットの作動プロ
グラムと時間的関係をもって作動されラック５０を突出
部９７かも離すと扇形クラウンギヤ４０は固定位置に回
転され、ラグ３１の後のつめ３８を弾性リテーナ３２の
作動に抗して移動させる。このように生じさせられた反
作用圧力の下で中空シリンダ１６の環状面１６ａは突起
部２９に対して押圧され、これはプラグ７２．７２’の
穴７７、７７’内への係合とともに接合プレート８０の
ロボットの工具ホルダヘッドどの堅固な接合を確実にし
剛体ユニットを形成する。

固定作動中クラウンギヤ４０のカム面６１はカムフォロ
ア６０ニ作用してあご５３．５５をストラット６５゜６
５′の弾性による高いクランプ力にてプラグ４６゜４８
ニ対し付勢する。この力は部品の摩耗による遊びおよび
公差から独立している。タブ４７．４９間のス−ｆ　＋
）ング要素５２はプラグ４６．４８を歪なしにこのクラ
ンプ圧力に降伏させ、プラグを接触面に適合させる。

ラック５０を移動するとリテイニングタプ９４．９８を
接合プレート８０との係合から解除し、ロボットの工具
ホルダヘッドが接近してきたと同じ方向に去って行くと
きに接合プレート８０をサポートビン９１、９１’　ｔ
、たがってマガジン９０から自由に除去させる。

工具をマガジンに再取付するため匠、ロボットの工具ホ
ルダヘッドは工具がフレーム９０を通過でき、ビン９１
．９１’が接合プレート８０の穴８７．８７”Ｋ　＝４
人され、扇形クラウンギヤ４０の歯４１が固定位置に残
されたラック５０とがみあうように作動プログラムの時
間的関係をもって再びマガジンの近くに移動される。ア
クチュエータシリンダ５１の作動およびシリンダの非固
定位置への移動によりタブ９４、９８はプレート保持位
置・＼戻される。このとき扇形クラウンギヤ４０のつめ
３８は半径方向ラグ３１から解放され、あご５３．５５
は開いてプラグ４６，１８を解放する。こうしてロボッ
トの工臥ホルダヘツ１−８は工具をマガジン内に残して
移動し去る。

かくして−に述のメノノニズムにｊニリ工具ホルダヘッ
ドに小さな全体寸法および重叶のカップリング装置を取
付けることにより産業ロボット」二の工具は作動プログ
ラムの時間的関係にて交換できる。

これはアクチュエータ手段が工具ホルダヘラ）’１に配
置されるのではなく何ら問題を生じさせない工具ホルダ
マガジン上に配置されているという事実によるものであ
る。この自動下ｌ交換メカニズムはまた工具へのサービ
ス接合、特に工具の係合と同時に接合装置自体により作
動させられる高圧電気接触システムにより高電力を低電
圧にて供給−４−るための電力供給接合を設定すること
を可能にする。

実際」二、作動工場は異なった工具を備えしかし同じ接
合プレートを備えたいくつかの並置された工具ホルダマ
ガジンを有するであろう。かくしてこのロボットはマシ
ニングセンタの作動特性を獲得する。

本発明の好ましい実施例が詳細に述べられかつ添付図面
にて説明されたが、本発明はこの精密な実施例に制限さ
れるものではなく特許請求の範囲に記載された本発明の
範囲から逸脱することなく当業者にとって明白な多（の
変更および修正がその範囲内で行われうることを理解す
ぺぎである。

％に、工具ホルダマガジンに取付けられた扇形クラウン
ギヤのアクチュエータ手段は変更することができ、回転
可能部材の回転を生じさせる既知の装置により構成する
ことができよう。また、特に小さな電力を取扱う場合に
あとクランプ手段の製作も変更できよう。本メカニズム
の必須でない部分は省略できよう；たとえばサービス回
路用のコネクタの全であるいは一部、また使用工具が電
力を必要としない場合の電力供給装置等である。

【図面の簡単な説明】

第１図は溶接ロボットの工具ホルダヘッドに取付けられ
るべき工具カップリング装置の斜視図であって、このカ
ップリング装置は工具が溶接がンから構成されている本
発明の好ましい実施例による自動工具交換装置の一部を
形成している。 第２図は本発明の好ましい実施例による自動工具交換装
置の分解斜視図。 第３図は第２図の装置の一部の拡大分解斜視図。 第４図は組立状態での自動工具交換装置の軸方向断面図
。 第５図は第４図に類似した軸方向断面図であるが異なっ
た面での断面を示している。 第６図は作動の非固定位置での第１図の装置の正面図で
あって外部アクチュエータ手段を示している。 第７図は第１図の装置の一部を形成する）Ｅ力手段の拡
大分解図。 第８図は工具ホルダマガジンに収容された工具接合プレ
ートの正面図であって本発明による装置の好ましい実施
例の一部を形成している。 第９図は第８図の線ＩＸ−ＩＸＫ沿った断面図。 第１０図は第６図に類似した正面図、しかしながら装置
は作動の固定位置にある。 第１１図は本発明による装置の一部を形成する工具ホル
ダマガジンの斜視図。 第１２図は第１１図に類似した斜視図、しかしながら工
具がマガジンの内部に配置されている。 １０・・・工具ホルダヘラ）’、１６・・・中空シリン
ダ］、６ａ・・・環状面、１９・・・円筒状ボディ２９
・・・突起、３０・・・工具 ３１・・・半径方向ラグ、３８・・・つめ４０・・・扇
形クラウンギヤ、４１・・・歯５１・・・・アクチュエ
ータ手段、　５０・・・ラック８０・・・接合プレート
、９０・・・工具ホルダマガジン（外５名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）工具ホルダヘット゛がいくつかの移動１１１１を
   有しかつ工具ホルダ端部フランジが備えられた産業ロボ
   ット用の自動工具交換装置であって：工具にしっかりと
   固定され、複数の半径方向ラグを設けられた突起と各半
   径方向ラグにそれぞれ取付けられた対応する複数の弾性
   的に圧縮可能な保持手段とを有する接合プレートと； 該接合プレートを介して該工具をロボットに結合させる
   カップリング装置であって、該カップリング装置はロボ
   ットの該工具ホルダヘッドの該工具ホルダ端部フランジ
   にしっかりと固定された中空シリンダと、該工具の該接
   合プレートの該突起と係合するようにされた環状面と、
   前方には該接合プレートの該半径方向ラグに隣接して複
   数のつめを設けられた扇形クラウンギヤであって、かつ
   周縁には外部アクチュエータ手段により第１の非固定位
   置と第２の固定位置との間で該扇形クラウンギヤを回転
   させるための係合手段を設けられた扇形クラウンギヤを
   回転可能に支持する円筒状外面とを含んだ接合装置と； ロボットに関し所定の固定位置に配置され、かつ該工具
   を該接合プレートと共に所定の位置に収容し、かつ該扇
   形クラウンギヤな該非固定位置と固定位置との間で回転
   させるために該カップリング装置が該突起と係合してい
   る位置にあるとき該扇形クラウンギヤ上の該係合手段と
   係合するアクチュエータ部材を有するフレームを含む工
   具ホルダマガジン； とを含み、以上の構成によりクラウンギヤを非固定位置
   状態にして該カップリング装置を該工具ホルダマガジン
   内に位置された該工具の該接合プレートへ接近する方向
   に前方へ移動させることにより該つめは該半径方向ラグ
   により解放されまた該クラウンギヤの該係合手段は該工
   具ホルダマガジン」二の該アクチュエータ部材により把
   握され、その結果、該アクチュエータ部材の作動により
   該クラウンギヤが固定位置に移動されたどき、該つめは
   該半径方向ラグのうしろを移動１〜該弾性圧縮リテーナ
   を把握しかくして該中空シリンダの環状面と該接合プレ
   ート−１−の該突起との間に反作用圧力を生じさせ、−
   力積アクチュエータ部材を逆方向へ移動させることによ
   り該クラウンギヤはＮｄ１Ｅ固定位置に戻されて該つめ
   およびかくして該カップリング装置を該接合プレートが
   ら解放することを特徴とした産業ロボット用自動工具交
   換装置。 （２）　該扇形クラウンギヤ」−の該係合手段が歯付部
   分を含み、該工具ホルダ上の該カップリング装置が該工
   具ホルダマガジンに収容された該接合プレートに接近す
   る方向に前方へ移動するときに該扇形クラウンギヤの該
   歯付部分とかみあうように該工具ホルダマガジン上の該
   アクチュエータ部材が該工具ホルダマガジンに固定され
   たアクチュエータシリンダのヒ０ストンロッドにより移
   動させられるラックを含むことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項に記載の自動工具交換装置。 （３）該工具ホルダヘッドを貫通して延伸している・一
   対の電力供給コンダクタを有する産業用ロボットのため
   の自動工具交換装置であって、該中空シリンダが該中空
   シリンダの中央領域に該中空シリンダの軸に平行に延伸
   しているそれぞれ対向した電気接触面を有する一対の導
   体プレートを有し、該導体プレートは該工具ホルダヘッ
   トゝの内部で該電力供給コンダクタに接続されており、
   該コンダクタプレートは該扇形クラウンホイールが非固
   定位置から固定位置へ回転するときに該対向するあごを
   該導体プレートに向かって移動させるために各々が該導
   体プレートの１つに面しかつ該中空シリンダに取付けら
   れた圧力手段により支持された一対の対向するあごを設
   けられており；および 該工具の該接合プレートが該扇形クラウンギヤが非固定
   位置にある状態にて該カップリング装置が該工具の該接
   合プレートへ接近する方向に前方へ移動するときにそれ
   ぞれが該導体プレートの１つと該あごの１つとの間に挿
   入される位置にて柔軟に支持された一対の電気接触プラ
   グを保持し、該電気接触プラグは該扇形クラウンギヤが
   該固定位置へ移動する間に該導体プレートと該あごの間
   に拘束されている ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動工
   具交換装置。 （４）該あごの該圧力手段が該中空シリンダの固定した
   位置に枢支されかつ各々が一端に該あごの１つを支持し
   ている一対のロッカアームヲ含ミ、該あごを該導体プレ
   ートに接近する方向に移動させるために該扇形クラウン
   ギヤが該非固定位置から該固定位置へ回転するときに該
   ストラットの圧縮を生じさせるように該ロッカアームの
   反対（ｔｉｌ１両端部が該扇形クラウンギヤの内部で滑
   動可能に−ｈム面に係合したカムフォロアーにで互いに
   接続されたそれぞれのストツク１［枢支接合されたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の自動工具交
   換装置。 （５）該工具の該電気接触プラグの各々が該弾性接触プ
   ラグに弾性支持を与えるための弾性要素の挿入物を備え
   た該接合プレートの該突起の穴内に収容されたそれぞれ
   の絶縁タブに固定されたことを特徴とする特許請求の範
   囲第３項に記載の自動工具交換装置。 （６）該扇形クラウンギヤ上の該係合手段が歯付部分を
   含み、該工具ホルダマガジン上の該アクチュエータ部材
   が該工具ホルダマガジンに固定されたアクチュエータシ
   リンダのピストンロッドにより移動されるラックを含み
   、該ラックは該接合プレートが該工具ホルダマガジンに
   収容されかつ該ラックが非固定位置のときに該接合プレ
   ート上の衝合面に係合するタブを保持し、該タブは該ア
   クチュエータシリンダが固定位置のときに該衝合面との
   係合から解除されることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の自動工具交換装置。 （７）該弾性的に圧縮ｕＪ能なリテーナの各々が該半径
   方向ラグの関連する１つに固定されかつ圧縮ボールに作
   用する複数のベルビルスプリングを含む円筒状カートリ
   ッジを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の自動工具交換装置。 （８）該工具ホルダマガジンが該接合プレートな該工具
   ホルダマガジンの内部に支持するためにまた該扇形クラ
   ウンギヤの回転（（対する反作用手段を与えろために該
   工具の該接合プレートの穴に挿入可能なピンを前方に設
   けら」ｌたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の自動工具交換装置。 （９）該中空シリンダが該扇形クラウンキーＶの回転に
   対し反作用を与えるために該ツノツブリング装置を該工
   具ホルダマガジンの内部に受承３された工具に接近する
   方向に移動、さ仕ることにより該工具の該接合プレート
   の該突起の内部の穴に挿入可能なプラグを設けられたこ
   とを！Ｉ￥徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動
   工具交換装置。 ００）該中空シリンダおよび該接合プレートの該突起の
   各々が該カップリング装置を該接合プレートに接近する
   方向に前方へ移動させることにより互いにぴつプこりと
   はまりあうコニうにされブこそ、ｌｔぞれ対応するコネ
   クタを設けられた中央領域を有し、該コネクタはそれぞ
   」１．該ロボットおよび工具の補助供給回路に接合され
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
   自動工具交換装置。 圓　該中空シリンダ上の該コネクタが該中空シリンダの
   内部中央にはめこまれた円筒状ボディてより支持さ、ｈ
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１ｒ１項に記載の
   自動工具交換装置。 （１２）該中空シリンダの軸のまわりに等距離にてかつ
   周状（（間隔をあけられナーそれぞれ３つの該弾性下線
   可能リテーナと半径方向ラグとつめとが設けられたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動工具交
   換装置。