JPS6318979A - 可変速制御装置 - Google Patents
可変速制御装置Info
- Publication number
- JPS6318979A JPS6318979A JP61159843A JP15984386A JPS6318979A JP S6318979 A JPS6318979 A JP S6318979A JP 61159843 A JP61159843 A JP 61159843A JP 15984386 A JP15984386 A JP 15984386A JP S6318979 A JPS6318979 A JP S6318979A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- output
- limiter
- variable speed
- speed control
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電動機を可変速制御するための可変速制御
装置、特に負荷変動によって生じる速度変動を抑制する
機能を備えた可変速制御装置に関する。
装置、特に負荷変動によって生じる速度変動を抑制する
機能を備えた可変速制御装置に関する。
一般に、速度変動の抑制方法としては、最適制御理論に
もとづくオブザーバ装Ｍｔ利用するものが知られている
。これは、速度制御系をシミュレートして速度を推定し
、この速度推定瞳と実際の速度（速度実際値）との偏差
からトルクを推定して補正を行うものである。
もとづくオブザーバ装Ｍｔ利用するものが知られている
。これは、速度制御系をシミュレートして速度を推定し
、この速度推定瞳と実際の速度（速度実際値）との偏差
からトルクを推定して補正を行うものである。
しかしながら、か＼るオブザーバ装置は一般に構成が複
雑で、しかも高価であると云う問題がある。
雑で、しかも高価であると云う問題がある。
したがって、この発明は簡単かつ安価な手段でオブザー
バ装置と略同等の機能をもたせることを目的とする。
バ装置と略同等の機能をもたせることを目的とする。
可変速制御装置に対し、その制御演算誤差を補正する補
正手段と、電動機の速度実際値とその指令値との偏差を
微分する演算手段と、この演算出力に所定幅の不感帯全
役けて出力するリミッタ手段とを設ける。
正手段と、電動機の速度実際値とその指令値との偏差を
微分する演算手段と、この演算出力に所定幅の不感帯全
役けて出力するリミッタ手段とを設ける。
定常時には微分による速度のハンチング現象を制限する
ため上記リミッタ手段と補正手段とにより安定性を保つ
と−もに、速度変動が所定範囲を越えたときは上記リミ
ッタ手段からの出力全補正量として加えて可変速制御す
ることにより、速度変動を抑制する。
ため上記リミッタ手段と補正手段とにより安定性を保つ
と−もに、速度変動が所定範囲を越えたときは上記リミ
ッタ手段からの出力全補正量として加えて可変速制御す
ることにより、速度変動を抑制する。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図である。同
図において、１は電動機を表わす積分要素、２は電流制
御系を表わす一次遅れ要素、３は速度調節器を示す比例
積分（ＰＩ）調節器、４は比例微分（ＰＤ）調節器、５
１ｄｌＪミツタ、６は積分要素であり、符号１〜３によ
って一般的な速度制御装置が溝成されるので、この実施
例は４〜５を付加した点が特徴と云うことになる。
図において、１は電動機を表わす積分要素、２は電流制
御系を表わす一次遅れ要素、３は速度調節器を示す比例
積分（ＰＩ）調節器、４は比例微分（ＰＤ）調節器、５
１ｄｌＪミツタ、６は積分要素であり、符号１〜３によ
って一般的な速度制御装置が溝成されるので、この実施
例は４〜５を付加した点が特徴と云うことになる。
こ−に、ＰＤ調節器４は速度実際値ｎとその設定値（指
令（ｒＭ＞ｎ との速度偏差にもとづいて比例微分演
算を行ない、リミッタ５はＰＤ調節器４の出力に一定幅
の不感帯を設けてその出力を制限する。積分要素６は速
度偏差にもとづき積分動作を行い、符号１〜３からなる
速度制御装置における温度ドリフトや演算誤差の補正を
行なう。したがって、定常時にはＰＤ調節器４の出力は
ＩＪ ミッタ５にて無効にされると＼もに、積分要素６
により速度補正が行われて、安定な動作ｄｉ胱するうこ
れに対し、何らかの負荷変動によりリミッタ５の不感帯
幅を越える速度変動が生じると、ＰＤ調節器４の出力が
有効になる一方、積分要素６からの出力は無視できる程
度に小さいので、汀１図は第２図の如く書き替えられる
。このときの閉ループ伝達関数Ｇｏ（Ｓ）（−速度／ト
ルク−ｎ／τ）のステップ応答は、 となる。ここで、２ＫＴ−Ｊ、 Ｔ−ＴＡ、 ４Ｔｏ
−ＴＡｌＫｈ−Ｊ／２Ｔｏとすると、 と変形される。したがって、逆ラプラス変換ｙ（ｔ）は
となる。なお、以上の解析はＰＤ調節器４による演′ｎ
をサンプリング周期と無関係に定めることができ、速度
変動に対して早い応答が可能になることを示している。
令（ｒＭ＞ｎ との速度偏差にもとづいて比例微分演
算を行ない、リミッタ５はＰＤ調節器４の出力に一定幅
の不感帯を設けてその出力を制限する。積分要素６は速
度偏差にもとづき積分動作を行い、符号１〜３からなる
速度制御装置における温度ドリフトや演算誤差の補正を
行なう。したがって、定常時にはＰＤ調節器４の出力は
ＩＪ ミッタ５にて無効にされると＼もに、積分要素６
により速度補正が行われて、安定な動作ｄｉ胱するうこ
れに対し、何らかの負荷変動によりリミッタ５の不感帯
幅を越える速度変動が生じると、ＰＤ調節器４の出力が
有効になる一方、積分要素６からの出力は無視できる程
度に小さいので、汀１図は第２図の如く書き替えられる
。このときの閉ループ伝達関数Ｇｏ（Ｓ）（−速度／ト
ルク−ｎ／τ）のステップ応答は、 となる。ここで、２ＫＴ−Ｊ、 Ｔ−ＴＡ、 ４Ｔｏ
−ＴＡｌＫｈ−Ｊ／２Ｔｏとすると、 と変形される。したがって、逆ラプラス変換ｙ（ｔ）は
となる。なお、以上の解析はＰＤ調節器４による演′ｎ
をサンプリング周期と無関係に定めることができ、速度
変動に対して早い応答が可能になることを示している。
第３図（ロ）に、これのシミュレーション結果ヲ示し、
第３図（イ）にＰＤ調節器４およびリミッタ５を設けな
い場合の例を示す。両者全比較すれば明らかなように、
この発明の如くすることによりトルク指令（−次遅ね要
素の入力）および速度特性とも大幅に改善できることが
わかる。
第３図（イ）にＰＤ調節器４およびリミッタ５を設けな
い場合の例を示す。両者全比較すれば明らかなように、
この発明の如くすることによりトルク指令（−次遅ね要
素の入力）および速度特性とも大幅に改善できることが
わかる。
この発明によれば、簡単かつ安価な手段でオブザーバ装
置と略同等の機能をもたせることができるので、これに
より負荷変動にもとづく速度変動を簡単かつ安価に抑制
することが可能となる利点がもたらされる。
置と略同等の機能をもたせることができるので、これに
より負荷変動にもとづく速度変動を簡単かつ安価に抑制
することが可能となる利点がもたらされる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図で油度変動が大きい場合を示すブロック図、第３
図はトルクおよび速度のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。 符号説明 １・・・・・・電動機（積分要素）、２・・・・・・電
流制御系（−次遅れ要嵩）、３・・・・・・ＰＩ調節器
、４・・・・・・ＰＤ調節器、５・・・・・・リミッタ
、６・・・・・・積分要素（補正手段）。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 第 ｌ 図 Ｍ ２ 図
第１図で油度変動が大きい場合を示すブロック図、第３
図はトルクおよび速度のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。 符号説明 １・・・・・・電動機（積分要素）、２・・・・・・電
流制御系（−次遅れ要嵩）、３・・・・・・ＰＩ調節器
、４・・・・・・ＰＤ調節器、５・・・・・・リミッタ
、６・・・・・・積分要素（補正手段）。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 第 ｌ 図 Ｍ ２ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電動機を可変速制御する可変速制御装置において、 該装置の制御演算誤差を補正する補正手段と、前記電動
機の速度実際値とその指令値との偏差を微分する演算手
段と、 該演算出力に所定幅の不感帯を設けてその出力を制限す
るリミッタ手段と、 を設け、速度変動が所定範囲を越えたときは該リミッタ
手段からの出力を補正量として加えて可変速制御を行な
うことを特徴とする可変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159843A JPS6318979A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 可変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159843A JPS6318979A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 可変速制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6318979A true JPS6318979A (ja) | 1988-01-26 |
Family
ID=15702449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61159843A Pending JPS6318979A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 可変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6318979A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0413514U (ja) * | 1990-05-25 | 1992-02-04 |
-
1986
- 1986-07-09 JP JP61159843A patent/JPS6318979A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0413514U (ja) * | 1990-05-25 | 1992-02-04 |
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